4d_ObstacleRadarDroneCAN/math/euler.h

#pragma once

/* 欧拉角类型, 顺序 航向->俯仰->横滚 */
typedef struct euler_angle {
  float yaw;
  float pitch;
  float roll;
} euler_angle_t;

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/**
 * @brief 通过 enu 框架下的 dcm 矩阵, 构造欧拉角
 * 
 * @param dcm enu-rfu 框架下的旋转矩阵
 * @param euler 欧拉角, 顺序为航向轴->俯仰轴->横滚轴, 右手定则
 */
void Euler_ByDcmEnu(const float dcm[3][3], euler_angle_t *euler);

/**
 * @brief 通过 ned 框架下的 dcm 矩阵, 构造欧拉角
 * 
 * @param dcm ned-frd 框架下的旋转矩阵
 * @param euler 欧拉角, 顺序为航向轴->俯仰轴->横滚轴, 右手定则
 */
void Euler_ByDcmNed(const float dcm[3][3], euler_angle_t *euler);

/**
 * @brief 通过 enu 框架下的四元数构造欧拉角
 * 
 * @param Q enu-rfu 框架下的四元数
 * @param euler 欧拉角, 顺序为航向轴->俯仰轴->横滚轴, 右手定则
 */
void Euler_ByQuaternionEnu(const float Q[4], euler_angle_t *euler);

/**
 * @brief 通过 ned 框架下的四元数构造欧拉角
 * 
 * @param Q ned-frd 框架下的四元数
 * @param euler 欧拉角, 顺序为航向轴->俯仰轴->横滚轴, 右手定则
 */
void Euler_ByQuaternionNed(const float Q[4], euler_angle_t *euler);

#ifdef __cplusplus
}
#endif