hpm6750/controller_yy_app/software/soft_inc/params.h

#ifndef _PARAMS_H_
#define _PARAMS_H_

#include <stdint.h>

typedef enum
{
    ParamNum_APType = 0,                         /* 机型 */
    ParamNum_RadioLinkLostTimeS = 1,             /* 电台失连时间 */
    ParamNum_LowVoltAction1 = 2,                 /* 1 级低电压动作 */
    ParamNum_LowVoltValue1 = 3,                  /* 1 级低电压阈值 */
    ParamNum_APCircleRadiusM = 4,                /* 环绕半径 */
    ParamNum_APRthAltM = 5,                      /* 返航高度 */
    ParamNum_APTakeoffAltM = 6,                  /* 起飞高度 */
    ParamNum_MagDeclinationDeg = 7,              /* 磁偏角 */
    ParamNum_LidarObavoidAction = 8,             /* 雷达灵敏度 */
    ParamNum_ImuFilterLever = 9,                 /* imu 滤波参数 */
    ParamNum_ImuAssembleDirection = 10,          /* imu 安装方向 */
    ParamNum_APIdleSpeed = 11,                   /* 怠速等级 */
    ParamNum_Gps1PosCalibX = 12,                 /* Gps 1 安装 X 补偿 */
    ParamNum_Gps1PosCalibY = 13,                 /* Gps 1 安装 Y 补偿 */
    ParamNum_Gps1PosCalibZ = 14,                 /* Gps 1 安装 Z 补偿 */
    ParamNum_Port4Multiplexing = 15,             /* 串口 4 功能复用 */
    ParamNum_DgpsAssembleDirection = 16,         /* 双查分天线安装方向 */
    ParamNum_APMaxTilteAngleDeg = 17,            /* 旋翼最大目标倾斜角度 */
    ParamNum_APMaxHorizonalSpeedGpsModeDms = 18, /* gps 推杆最大目标水平速度 */
    ParamNum_APMaxClimbSpeedGpsModeDms = 19,     /* gps 推杆最大目标爬升速度 */
    ParamNum_APMaxDeclineSpeedGpsModeDms = 20,   /* gps 推杆最大目标下降速度 */
    ParamNum_APHoverThrottle = 21,               /* 旋翼悬停油门 */
    ParamNum_AltRestrictionA = 22,               /* 一级高度限制 */
    ParamNum_AltRestrictionB = 23,               /* 二级高度限制 */
    ParamNum_APMaxYawRate = 24,                  /* 旋翼最大锁尾角速度 */
    ParamNum_VoltCalibKp0 = 25,                  /* 电压校准比例系数0, 通道0(飞控供电通道) */
    ParamNum_VoltCalibKp1 = 26,                  /* 电压校准比例系数1 */
    ParamNum_VoltCalibKp2 = 27,                  /* 电压校准比例系数2 */
    ParamNum_VoltCalibOffset0 = 28,              /* 电压校准偏移系数0, 通道0(飞控供电通道) */
    ParamNum_VoltCalibOffset1 = 29,              /* 电压校准偏移系数1 */
    ParamNum_VoltCalibOffset2 = 30,              /* 电压校准偏移系数2 */
    ParamNum_FollowDistM = 31,                   /* 跟随距离 */
    ParamNum_APMaxClimbSpeedAutoModeDms =
        32, /* 自动模式最大目标爬升速度 dm/s */
    ParamNum_APMaxDeclineSpeedAutoModeDms =
        33,                                    /* 自动模式最大目标下降速度 dm/s */
    ParamNum_APMinLandingRateAutoModeDms = 34, /* 自动模式最小降落速度 dm/s */
    ParamNum_MaxHorizonalDistanceM = 35,       /* 最远水平距离 */
    ParamNum_CameraSignalType = 36,            /* 拍照信号类型 0-低电平 1-高电平 2-pwm */
    ParamNum_CameraSignalInterval = 37,        /* 拍照信号持续时间 ms */
    ParamNum_CameraSignalPwmOn = 38,           /* 拍照 pwm 高电平时间 */
    ParamNum_CameraSignalPwmOff = 39,          /* 不拍照 PWM 高电平时间 */
    ParamNum_RollAngleKp = 40,                 /* 横滚姿态感度系数 */
    ParamNum_RollGyroKp = 41,                  /* 横滚基础感度系数 */
    ParamNum_RollGyroKd = 42,                  /* 横滚增稳系数 */
    ParamNum_PitchAngleKp = 43,                /* 俯仰姿态感度系数 */
    ParamNum_PitchGyroKp = 44,                 /* 俯仰基础感度系数 */
    ParamNum_PitchGyroKd = 45,                 /* 俯仰增稳系数 */
    ParamNum_YawAngleKp = 46,                  /* 航向姿态感度系数 */
    ParamNum_YawGyroKp = 47,                   /* 航向基础感度系数 */
    ParamNum_YawGyroKd = 48,                   /* 航向增稳系数 */
    ParamNum_AltholdDistKp = 49,               /* 定高位置系数 */
    ParamNum_AltholdSpeedKp = 50,              /* 定高速度系数 */
    ParamNum_AltholdAccKp = 51,                /* 定高加速度系数 */
    ParamNum_AltholdAccKi = 52,                /* 定高积分补偿系数 */
    ParamNum_LoiterDistKp = 53,                /* 水平位置系数 */
    ParamNum_LoiterSpeedKp = 54,               /* 水平速度系数 */
    ParamNum_LoiterAccKp = 55,                 /* 水平加速度系数 */
    ParamNum_LoiterAccKi = 56,                 /* 水平积分补偿系数 */
    ParamNum_APRthSpeedDms = 57,               /* 返航速度 dm/s */
    ParamNum_GyroBrakeRatio = 58,              /* 陀螺刹车系数 */
    ParamNum_LowVoltAction2 = 59,              /* 2 级低电压动作 */
    ParamNum_LowVoltValue2 = 60,               /* 2 级低电压阈值 */
    ParamNum_RcFailLoiterTimeS = 61,           /* 遥控器失控悬停等待时间 */
    ParamNum_Gps2PosCalibX = 62,               /* Gps 2 安装 X 补偿 */
    ParamNum_Gps2PosCalibY = 63,               /* Gps 2 安装 Y 补偿 */
    ParamNum_Gps2PosCalibZ = 64,               /* Gps 2 安装 Z 补偿 */
    ParamNum_VehicleFollowRightDistDM = 65,    /* 车载跟随右向距离 */
    ParamNum_VehicleFollowForwardDistDM = 66,  /* 车载跟随前向距离 */
    ParamNum_VehicleFollowIncYawAngleDeg = 67, /* 车载跟随机头夹角 */
    ParamNum_VehicleFollowUpDistDM = 68,       /* 车载跟随天向距离 */
    ParamNum_BaseDgpsYawDeclination = 69,      /* 基站双天线航向偏角 0.1deg */
    ParamNum_ImitatingFlightSensibility = 70,  /* 仿地飞行灵敏度 */
    ParamNum_ObstacleHoldDistCm = 71,          /* 避障距离 cm */
    ParamNum_SbusOAfCofig = 72,                /* SBUS OUT 接口复用功能设置 */
    ParamNum_LinklostAction = 73,              /* 通讯失联保护动作 */
    ParamNum_MaxHorJet = 74,                   /* 最大加速度变化率 */
    ParamNum_R0 = 75,
    ParamNum_R1 = 76,
    ParamNum_BmsLowCapcityPercentage = 77,  /* 智能电池低电量百分比 */
    ParamNUm_TPAFCONF = 78,                 /* TP 口复用为开伞 */
    ParamNum_ServoFailsafe = 79,            /* 主动断桨保护 */
    ParamNum_BmsLowCapcityPercentage2 = 80, /* 智能电池低电量 2级 */
    ParamNum_MaxNum
} ParamsEnumType;

void params_set_value(uint16_t param_num, int16_t param_value);

int16_t params_get_value(uint16_t param_num);

/*------------- duplicating -----------------------*/
struct FEI_CAN_DATA
{
    unsigned char jixing; // 机型
    char lowvolt_flag;    // 0不开启，1为信号灯提示，2为信号灯提示并返航
    short lowvolt_value;  // 低电压电压值
    char lowvolt_flag2;
    short lowvolt_value2;         // 二级降落保护电压
    short lostlink_time;          // 失联时间s
    int circle_radius;            // 盘旋半径，单位cm
    int takeoff_alt_cm;           // 起飞高度，单位cm
    int rth_alt_cm;               // 返航高度，单位cm
    float mag_offset;             // 磁偏角，单位度
    char enable_infrared;         // 红外使能
    short idle_speed;             //怠速油门 1-1100 2-1150 3-1200 4-1250 5-1300
    uint8_t port4_af_function;    // 串口 4 复用功能
    uint16_t rc_fail_loiter_time; // 遥控器失控悬停等待时间
};
extern struct FEI_CAN_DATA conf_par;

struct VER_DATA
{
    char ap_name[10]; // 飞控名称
    int serial_id;    // 序列号
    int hardware_id;  // 硬件号
    int firmware_id;  // 固件号
};
extern struct VER_DATA ver_par;

struct data_pid
{
    short _pid_flag; // 0xa00a

    short _Roll_Angle_P;
    short _Roll_Gyro_P;
    char _Roll_Gyro_I;
    char _Roll_Gyro_D;
    unsigned char _Roll_Gyro_Imax;

    short _Pitch_Angle_P;
    short _Pitch_Gyro_P;
    char _Pitch_Gyro_I;
    char _Pitch_Gyro_D;
    unsigned char _Pitch_Gyro_Imax;

    short _Yaw_Angle_P;
    short _Yaw_Gyro_P;
    char _Yaw_Gyro_I;
    char _Yaw_Gyro_D;
    unsigned char _Yaw_Gyro_Imax;

    short _AltHold_Dist_P;
    short _AltHold_Speed_P;
    short _AltHold_Acc_P;
    char _AltHold_Acc_I;
    unsigned char _AltHold_Acc_Imax;

    short _Loiter_Dist_P;
    short _Loiter_Speed_P;
    short _Loiter_Acc_P;
    char _Loiter_Acc_I;
    unsigned char _Loiter_Brake_Gyro;

    short _rc_cal_offset[4];
    short _rc_cal_factor_up[4];
    short _rc_cal_factor_down[4];
};
extern struct data_pid pidinf;

struct data_ver //固件版本号
{
    short _ver_flag;

    //飞控名称
    char _ap_name[10];
    //序列号
    int _serial_id;

    uint8_t _sysid;
    uint8_t _reserverd;

    uint16_t _hw_ver;
};
extern struct data_ver verinf;

struct data_conf //机型参数设置数据
{
    short _conf_flag;

    unsigned char _jixing;         // 飞机类型
    uint16_t _lostlink_time;       // 电台中断保护时间 单位s
    unsigned char _lowvolt_flag;   // 低电压保护，0不开启 1提示灯 2返航
    uint16_t _lowvolt_value;       // 低电压保护阈值
    uint16_t _circle_radius;       // 盘旋半径，单位m
    uint16_t _rth_alt;             // 返航高度，单位m
    uint16_t _takeoff_alt;         // 自动起飞高度，单位m
    signed char _mag_offset;       // 磁偏角
    char _enable_infrared;         // 是否开启红外
    char _idle_speed_level;        // 怠速级别
    uint8_t _port4_af_function;    // 串口 4 复用功能配置
    uint8_t _lowvolt_flag2;        // 二级电压保护动作
    uint16_t _lowvolt_value2;      // 二级降落保护电压
    uint16_t _rc_fail_loiter_time; // 遥控器失控后悬停等待时间
    uint8_t _imitate_sensibility;  // 仿地灵敏度
};
extern struct data_conf confinf;

struct data_cam //拍照参数设置数据
{
    short _cam_flag;
    unsigned char _signal_type;               // 信号类型 0-低电平 1-高电平 2-pwm
    unsigned short _signal_interval;          // 信号持续时间
    unsigned short _signal_pwm_takephoto_on;  // 拍照 pwm 占空比
    unsigned short _signal_pwm_takephoto_off; // 不拍照 pwm 占空比
};
extern struct data_cam caminf;

struct data_par //设置参数信息
{
    short _par_flag;

    uint8_t _par_maxangle;        // 最大角度 deg
    uint8_t _par_maxhspeed;       // gps 推杆最大目标水平速度 dm/s
    uint8_t _par_maxupspeed;      // gps 推杆最大目标爬升速度 dm/s
    uint8_t _par_maxdownspeed;    // gps 推杆最大目标下降速度 dm/s
    uint16_t _par_hover_throttle; // 悬停油门值
    uint16_t _par_alt_fs_rth;     // 一级高度限制 m
    uint16_t _par_alt_fs_land;    // 二级高度限制 m
    uint8_t _par_maxyawrate;      // 自动模式最大航向目标速率 deg/s

    signed char _par_volt_offset[3]; // 0.1v

    uint8_t _fllow_dist;                     // 跟随距离 m
    uint8_t _par_max_climb_rate_automode;    // 自动模式最大目标爬升速度 dm/s
    uint8_t _par_max_approach_rate_automode; // 自动模式最大目标下降速度 dm/s
    uint8_t _par_min_landing_rate_automode;  // 自动模式最小目标降落速度 dm/s
    uint8_t _par_max_rth_horizontal_speed;   // 自动模式巡航最大目标水平速度 dm/s

    uint16_t _par_volt_kp[3]; // 电压校准比例系数 * 1000
    signed char _par_volt_offset_b[3];

    uint16_t _max_horizonal_distance; // 最远水平距离, 单位米

    short _vehicle_forward_dist_dm;
    short _vehicle_right_dist_dm;
    short _vehicle_yaw_included_angle;
    short _vehicle_up_dist;
    short _vehicle_base_dgps_yaw_dec; // 车载基站差分偏角

    uint16_t _obstacle_dist_cm;            /* 避障距离 */
    uint8_t _sbuso_af_config;              /* sbus.o 功能复用 */
    uint8_t _linklost_action;              /* 通讯失联动作 0-非任务中返航 1-全返航 */
    uint8_t _max_hor_jet;                  /* 最大加速度变化率 4~50m/s^3 */
    uint8_t _bms_low_capacity_percentage;  /* 智能电池低电量保护百分比 */
    uint8_t _bms_low_capacity_percentage2; /* 智能电池低电量保护百分比 2 */
    uint8_t _motor_failsafe_action;        /* 主动式断桨保护 0-不启用 1-启用并返航 2-启用并迫降 */
    uint8_t _tp_afconfig;                  /* TP 口功能复用 0-拍照 1-降落伞 */
};
extern struct data_par parinf;

#endif