hpm6750/controller_yy_app/software/soft_inc/soft_gs.h

#ifndef __SOFT_GS_H
#define __SOFT_GS_H

#include "common.h"
#include "drv_usart.h"
#include "rkfifo.h"
#include "vklink.h"
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

/* 协议类型 */
typedef enum
{
    /* 地面站使用 VKLINK 协议 */
    GCS_LINK_PROTOCAL_TYPE_VKLINK = 0,
} GcsLinkProtocalType;

/* 地面站连接对象 */

struct GCS_Link
{
    /* 协议类型 */
    GcsLinkProtocalType link_protocal_type;
    /* 串口发收消息 */
    VKlink_Msg_Type vklink_rx_msg;
    VKlink_Msg_Type vklink_tx_msg;

    /* 地面站 vklink 协议版本, 现在有 300 版和 400 两个版本 */
    uint16_t vklink_protocal_version;
    /* 地面站连接状态 */
    comp_status link_status;
    uint32_t link_lost_time_us;
    uint32_t last_check_time_us;

    struct _uart_device *uart;

    uint8_t msg_pack_buffer[512];

    /* 常发消息使用记时 */
    uint32_t _last_tx1hz_time_us;
    uint32_t _last_tx2hz_time_us;
    uint32_t _last_tx5hz_time_us;
    uint32_t _last_tx10hz_time_us;
    uint8_t _last_tx1hz_id;
    uint8_t _last_tx2hz_id;
    uint8_t _last_tx5hz_id;
    uint8_t _last_tx10hz_id;

    /* 当前多级模式选中的 sysid */
    uint8_t _current_sysid;
};

extern struct GCS_Link gcs_link;

/* 地面站串口初始化 */
int gcs_init(struct GCS_Link *gcs, unsigned int gs_bps);

/* 地面站串口解析和发送消息轮询函数 */
void gs_receive_msg_poll(struct GCS_Link *pgcs);
void gs_send_msg_poll(struct GCS_Link *pgcs);

uint8_t *gs_get_uart_tx_buffer_address(void);

comp_status gs_get_link_status(struct GCS_Link *pgcs);

void gs_tx_vklink_msg(struct GCS_Link *pgcs, const VKlink_Msg_Type *msg);

void gs_set_vklink_protocal_version(struct GCS_Link *gcs, uint16_t version);

/* 发送 pos 点信息 */
void gs_send_pos_msg(struct GCS_Link *pgcs, uint32_t pos_num);
/* 发送 ack 应答信息 */
void gs_send_ack_msg(struct GCS_Link *pgcs, void *arg);
/* 发送载荷透传信息 */
void gs_send_payload_msg(struct GCS_Link *pgcs, const void * pdata, uint32_t len);

#endif