hpm6750/controller_yy_app/software/soft_inc/soft_can.h

#ifndef _SOFT_CAN_H_
#define _SOFT_CAN_H_

#include <stdint.h>
#include "hpm_can_drv.h"
/*----------------------------- 飞控自定义 CAN 组成协议格式
 * ---------------------*/
// CAN协议使用扩展ID进行过滤，总共29位, 0x1FFFFFFF，禁止高7位全为1

// 第28~26位，帧类型
#define FRAME_TYPE_MASK 0xE0000000 // 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
#define CAN_FRAME_TYPE_DATA 0x00   // 数据帧
#define CAN_FRAME_TYPE_REQ 0x01    // 请求帧

// 第25~19位，消息ID
#define MSG_ID_MASK 0x1FC00000 // 0001 1111 1100 0000 0000 0000 0000 0000
// 飞控发出的消息序号
#define CAN_MSGID_CONTROLLER_TO_LED_TEST 0X00  // 测试消息
#define CAN_MSGID_CONTROLLER_TO_LED_BLINK 0x01 // 灯闪烁
// led发出的消息序号
#define CAN_MSGID_LED_TO_CONTROLLER_VOLTAGE 0x01 // 电压监测

// 第18~12位，目标nodeID，11~5位，源nodeID, ID最大0x7F
#define DESTINATION_ID_MASK \
    0x003F8000                     // 0000 0000 0011 1111 1000 0000 0000 0000
#define SOURCE_ID_MASK 0x00007F00  // 0000 0000 0000 0000 0111 1111 0000 0000
#define CAN_NODEID_CONTROLLER 0x01 // 主控CANID
#define CAN_NODEID_LED 0x02        // led灯板nodeid

// 第4位帧开始标志，第3位帧结束标志
#define CAN_MSG_STA 0x00000080
#define CAN_MSG_END 0x00000040

// 第2~0位，帧序号
#define FRAME_SEQ_MASK 0x00000031 // 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 1000
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// CANmaskID,
// maskID中为1的位，需要filterID和消息帧中对应位的值完全一样，才能通过过滤
// 因此目标nodeID的位全置1, 其它位置暂不过滤
#define CAN_CONTROLLER_MASK_ID 0x003F8006

#define CAN_CONTROLLER_FILTER_ID ((unsigned int)CAN_NODEID_CONTROLLER << 15)

enum can_ext_id_set
{
    //莫之比智能-避障雷达UAVR20 前向
    CAN_UAVR20_1_MSG = (0x000EFF01),
    //莫之比智能-避障雷达UAVR20 后向
    CAN_UAVR20_2_MSG = (0x000EFF02),
    //莫之比智能-定高雷达UAVH30
    CAN_UAVH30_MSG = (0x000EFF0B),

    //莫之比智能-避障雷达UAVR21 前向
    CAN_UAVR21_1_MSG = 0x000EFF11,
    //莫之比智能-避障雷达UAVR21 后向
    CAN_UAVR21_2_MSG = 0x000EFF12,

    //莫之比系列扩展ID
    CAN_MICOB_FILTER_ID = 0x000EFF01,
    CAN_MICOB_MASK_ID = 0x1FFFFFE0,

    // 格式智能电池 ID
    CAN_TATTU_BMS_ID = (0x01109216),

    // 视觉模块
    CAN_VINS2FMU_MSG = (0X1662),
    CAN_FMU2VINS_MSG = (0X1661),

    // afc id
    CAN_MC2AFC_ID = 0x1664,
    CAN_AFC2MC_ID = 0x1663,

    // ulanding 雷达
    CAN_ULANDING_MSG = (0x90002),

    // V7PMU
    CAN_V7_PMU = 528472
};

enum can_std_id_set
{
    //标准帧 11位 组成16位后面要加5（RTR+IDE+EXID[17:15]位
    CAN_NRA24_TARINFO = (0x70C),
    CAN_NRA24_TARSTAT = (0x70B),

    //标准帧 11位 组成16位后面要加5（RTR+IDE+EXID[17:15]位
    CAN_MR72_GENERAL = (0x60B),
    CAN_MR72_STATUS = (0x60A),

    // 吉利发动机 can id
    can_id_version_msg = 0x1C0,
    can_id_status_msg = 0x1C1,
    can_id_fault_msg = 0x1C2,
    can_id_ack_msg = 0x1C3,
    can_id_worktime_msg = 0x1C4,
    can_id_ctl_msg = 0x1A0,

};

/*----------------------------------------------------------------------------*/

void CAN_BusInit(void);

int canSendVkMsg(unsigned char *data, unsigned char length, unsigned int extid,
                 uint16_t time_out_ms);

int canSendMsg(can_transmit_buf_t *pTxMsg);

void CanTxRxServicePoll(void);

#endif