#include "pilot_init.h"
#include "auto_pilot.h"
#include "bsp_V8M_YY_led.h"
#include "bsp_V8M_adc.h"
#include "bsp_V8M_flash.h"
#include "data_save.h"
#include "drv_usart.h"
#include "flight_mode.h"
#include "params.h"
#include "soft_can.h"
#include "soft_delay.h"
#include "soft_flash.h"
#include "soft_gps.h"
#include "soft_gs.h"
#include "soft_imu.h"
#include "soft_motor_output.h"
#include "soft_port_uart4.h"
#include "soft_rc_input.h"
#include "soft_sdcard.h"
#include "soft_time.h"
#include "soft_timer.h"
#include "soft_voltage.h"
#include "stdio.h"
#include "ver_config.h"

#define GCS_UART_Baudrate 115200 // 与地面站通信波特率
#define UART3_Baudrate 460800    // 与IMU通信波特率
#define UART4_Baudrate 115200    // 外接设备通信波特率
// 有关于程序的执行地址 要修改链接文件
void auto_pilot_init(void)
{
    /*****************************************************系统初始化**************************************************/
    // 配置系统时钟为168M 使用外部8M晶体+PLL
    //SystemInit();
    //// 中断向量表偏移
    //SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x10000;
    //// 设置中断向量组，1抢占优先级，3响应优先级
    //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
    // 延时初始化,并启动开机时间。
    system_delay_initial(168);
    // 启动系统主定时器 1us 总计数时间为0xffffffff * 0.000001
    system_time_initial();
    // 系统定时器中断初始化
    system_timer_initial();

    // 初始化 SPI总线
    flash_at45db_initial();
    // 检查flash是否在电路班上
    while (!flash_isexist())
    {
        // 查询AT45DB 是否在电路板上
        delay_ms(50);
    }
    // 初始化 四轴姿态PID，初始化参数放在前面，因为里面包含有遥控器的校准系数。
    // 不然一直到获取到校准系数之前，遥控器的输入都是停留在1500us，导致无法进入电调校准的识别
    initial_parameters();

    // SBUS输入
    rc_input_initial();

    // 初始化 can 总线接口
    CAN_BusInit();

    // 电压接口初始化
    Voltage_Init();

    // PWM输出
    motor_output_initial();

    // 等待接收机器件上电
    delay_ms(200);

    // 带油门 上电，说明用户希望初始化电调
    esc_calibrate_enable();

    if (ver_par.hardware_id == HW_V8M_YY)
    {
        v8m_yy_led_init();
    }

    // 串口3
    imu_uart3_initial(UART3_Baudrate);

    // 地面站初始化
    gcs_init(&gcs_link, GCS_UART_Baudrate);

    // 检查升级标志位
    switch (ver_par.hardware_id)
    {
    case HW_V8M_YY:
        V8M_check_iap_flag();
        break;

    default:
        break;
    }
    
    // 初始化SDCARD
    sdcard_inital(0);
    // 读取最后一条log信息，初始化log结构体
    sd_card_init_fly_log();

    // 串口4
    port_uart4_initial();
}