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1、提交部分文档
2、最好不要把这个拉到wsl下,应该按照开源的配置好环境后,再替换代码
3、升级为了不变砖还是对ota固件进行签名
4、雷迅他们家固件,也提供了全量bin文件,就是防止客户模块变砖。通过flashtool工具烧录bin文件

zhuts 1 săptămână în urmă
părinte
comite
3f240646a3

BIN
C-RID_use_manual_en.pdf


BIN
CELEX_32019R0945_EN_TXT.pdf


BIN
CELEX_32019R0947_EN_TXT.pdf


BIN
GB+46761-2025.pdf


BIN
GB+46860-2025.pdf


+ 114 - 195
README.md

@@ -1,228 +1,157 @@
-# ArduPilot RemoteID Transmitter
+# ArduPilot RemoteID 发射器
 
-This is an implementation of a MAVLink and DroneCAN OpenDroneID
-transmitter. It aims to provide a transmitter solution for the FAA
-standard RemoteID requrement, meeting the transmitter component of the
-ASTM F3586-22 Means of Compliance. It also aims to be compliant with the 
-RemoteID regulation in the EU. 
+这是 MAVLink 和 DroneCAN OpenDroneID 发射器的一个实现。它旨在为 FAA 标准的 RemoteID 要求提供一个发射器解决方案,满足 ASTM F3586-22 遵守方式的发射器组件。它还旨在符合欧盟的 RemoteID 规定。
 
-It is the responsibility of the user/manufacturer to configure the 
-ArduRemoteID firmware in a way that it is compliant with the local 
-RemoteID regulation. For instance, in the USA it is mandatory that UAV 
-manufacturers submit a [DoC (Declaration of Conformance) to the FAA](https://uasdoc.faa.gov/login)
-where they state that their product is compliant with the RemoteID regulation. 
+用户/制造商有责任配置 ArduRemoteID 固件,以确保其符合当地的 RemoteID 规定。例如,在美国,无人机制造商必须向 FAA 提交一份 [DoC(符合性声明)](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fuasdoc.faa.gov%2Flogin&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white),声明他们的产品符合 RemoteID 规定。
 
-## Hardware Supported
+## 支持的硬件
 
-The firmware currently supports the ESP32-S3 and ESP32-C3 chips. There
-are 7 boards supported so far with more to come:
+该固件当前支持 ESP32-S3 和 ESP32-C3 芯片。目前支持 7 种主板,还有更多主板即将加入:
 
- - the ESP32-S3 dev board: https://au.mouser.com/ProductDetail/356-ESP32S3DEVKTM1N8
- - the ESP32-C3 dev board: https://au.mouser.com/ProductDetail/Espressif-Systems/ESP32-C3-DevKitM-1
- - a Bluemark DB110 (legacy) from https://bluemark.io/ ([product page](https://dronescout.co/dronebeacon-mavlink-remote-id-transponder/))
- - a Bluemark DB200 from https://bluemark.io/ ([product page](https://dronescout.co/dronebeacon-mavlink-remote-id-transponder/) | replaced by the db201))
- - a Bluemark DB201 from https://bluemark.io/ ([product page](https://dronescout.co/dronebeacon-mavlink-remote-id-transponder/) | [buy](https://dronescout.co/product/dronebeacon-mavlink-db201-transponder/))
- - a Bluemark DB202mav from https://bluemark.io/ ([product page](https://dronescout.co/dronebeacon-mavlink-remote-id-transponder/) | [buy](https://dronescout.co/product/dronebeacon-mavlink-db202mav-transponder/))
- - a Bluemark DB210pro from https://bluemark.io/ ([product page](https://dronescout.co/dronebeacon-mavlink-remote-id-transponder/) | [buy](https://dronescout.co/product/dronebeacon-mavlink-dronecan-db210pro-transponder/))
- - Holybro Remote ID Module ([product page](https://holybro.com/products/remote-id/))
+- ESP32-S3 开发板:[https://au.mouser.com/ProductDetail/356-ESP32S3DEVKTM1N8](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fau.mouser.com%2FProductDetail%2F356-ESP32S3DEVKTM1N8&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
+- ESP32-C3 开发板:[https://au.mouser.com/ProductDetail/Espressif-Systems/ESP32-C3-DevKitM-1](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fau.mouser.com%2FProductDetail%2FEspressif-Systems%2FESP32-C3-DevKitM-1&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
+- Bluemark DB110(旧款)来自 [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fdronebeacon-mavlink-remote-id-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white))
+- Bluemark DB200 来自 [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fdronebeacon-mavlink-remote-id-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) | 由 db201 替代)
+- Bluemark DB201 来自 [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fdronebeacon-mavlink-remote-id-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) | [购买](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fproduct%2Fdronebeacon-mavlink-db201-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white))
+- Bluemark DB202mav 来自 [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fdronebeacon-mavlink-remote-id-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) | [购买](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fproduct%2Fdronebeacon-mavlink-db202mav-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white))
+- Bluemark DB210pro 来自 [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fdronebeacon-mavlink-remote-id-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) | [购买](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fdronescout.co%2Fproduct%2Fdronebeacon-mavlink-dronecan-db210pro-transponder%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white))
+- Holybro Remote ID 模块 ([产品页面](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fholybro.com%2Fproducts%2Fremote-id%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white))
 
-Hardware from https://wurzbachelectronics.com/ is expected to be added soon.
+预计很快将添加来自 [https://wurzbachelectronics.com/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fwurzbachelectronics.com%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) 的硬件。
 
-For the ESP32-S3 dev board the pins assumed in this firmware are:
+对于 ESP32-S3 开发板,此固件假定的引脚为:
 
- - UART TX on pin 18
- - UART RX on pin 17
- - CAN TX on pin 47
- - CAN RX on pin 38
+- UART TX 在引脚 18
+- UART RX 在引脚 17
+- CAN TX 在引脚 47
+- CAN RX 在引脚 38
 
-For the ESP32-C3 dev board the pins assumed in this firmware are:
+对于 ESP32-C3 开发板,此固件假定的引脚为:
 
- - UART TX on pin 3
- - UART RX on pin 2
- - CAN TX on pin 5
- - CAN RX on pin 4
+- UART TX 在引脚 3
+- UART RX 在引脚 2
+- CAN TX 在引脚 5
+- CAN RX 在引脚 4
 
-For CAN a suitable 1MBit bxCAN transceiver needs to be connected to
-the CAN TX/RX pins.
+对于 CAN,需要将一个合适的 1MBit bxCAN 转发器连接到 CAN TX/RX 引脚。
 
-You can also do MAVLink on the USB UART port (the one marked "UART" on
-the silkscreen). That allows for easy simulation testing by plugging
-in a micro USB cable.
+您还可以在 USB UART 端口(丝网上标记为 "UART" 的端口)上使用 MAVLink。这允许通过插入一个微型 USB 线缆进行简单的仿真测试。
 
-See board_config.h and Makefile for information on porting to new boards.
+有关移植到新主板的信息,请查看 board_config.h 和 Makefile。
 
-## Transmission Modes
+## 传输模式
 
-This firmware supports the following transmission modes:
+该固件支持以下传输模式:
 
- - WiFi Broadcast
- - WiFi NAN (Neighbour Awareness Networking)
- - Bluetooth 4 Legacy Advertising
- - Bluetooth 5 Long Range + Extended Advertising
+- WiFi 广播
+- WiFi NAN(邻居感知网络)
+- Bluetooth 4 旧版广告
+- Bluetooth 5 长距离 + 扩展广告
 
-## Protocols
+## 协议
 
-This firmware supports communication with an ArduPilot flight
-controller either using MAVLink or DroneCAN.
+该固件支持使用 MAVLink 或 DroneCAN 与 ArduPilot 飞行控制器通信。
 
-For MAVLink the following service is used:
-https://mavlink.io/en/services/opendroneid.html
+对于 MAVLink,使用以下服务: [https://mavlink.io/en/services/opendroneid.html](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fmavlink.io%2Fen%2Fservices%2Fopendroneid.html&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
 
-For DroneCAN the following messages are used:
-https://github.com/dronecan/DSDL/tree/master/dronecan/remoteid
+对于 DroneCAN,使用以下消息: [https://github.com/dronecan/DSDL/tree/master/dronecan/remoteid](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fdronecan%2FDSDL%2Ftree%2Fmaster%2Fdronecan%2Fremoteid&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
 
-The DroneCAN messages are an exact mirror of the MAVLink messages to
-make a dual-transport implementation easy.
+DroneCAN 消息是 MAVLink 消息的精确镜像,以简化双传输实现。
 
-## Releases
+## 发布版本
 
-Pre-built releases are in the releases list folder on github.
+预构建的发布版本在 github 上的发布列表文件夹中。
 
-https://github.com/ArduPilot/ArduRemoteID/releases
+[https://github.com/ArduPilot/ArduRemoteID/releases](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2FArduPilot%2FArduRemoteID%2Freleases&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
 
-## Flashing
+## 烧录
 
-For initial firmload load, to flash to an ESP32-S3 board use the espressif FlashTool from
+对于初始固件加载,要烧录到 ESP32-S3 开发板,请使用来自
 
-https://www.espressif.com/en/support/download/other-tools
+[https://www.espressif.com/en/support/download/other-tools](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fwww.espressif.com%2Fen%2Fsupport%2Fdownload%2Fother-tools&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white) 的 espressif FlashTool。
 
-If this is the first time flashing the board, you may need to hold the "boot" button down while attaching the USB cable to the USB connector marked "USB"
+如果是第一次烧录主板,您可能需要在连接 USB 连接器上的 USB 线缆时按下 "boot" 按钮,然后使用发布文件夹中的预构建二进制文件,并在选择主板连接的通信端口后使用以下选项进行烧录:
 
-and then use the pre-built binary in the releases folder to flash using
-the following options, after selecting the COMM port that the board is attached:
+![Board setup dialog](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/flash-tool-setup.jpg)
 
-![Board setup dialog](images/flash-tool-setup.jpg "Board Setup")
+![Flashing with FlashTool](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/FlashTool.jpg)
 
-![Flashing with FlashTool](images/FlashTool.jpg "Flashing")
+后续重新烧录新版本时,在连接 USB 线缆给主板加电时不需要按住 "boot" 按钮。
 
-subsequent re-flashing of newer releases should not require holding the "boot" button during power-up of the board as the USB cable is attached.
+如果主板已经运行 ArduRemoteID,首选的固件升级方法是通过对网页界面上传新的固件文件。
 
-If the board already runs ArduRemoteID, the preferred firmware upgrade method is to upload a new firmware file via the webinterface.
+## 参数
 
-## Parameters
+该固件附带一组参数,可通过 DroneCAN 或 MAVLink 访问。这些参数允许在控制主板行为方面有很大的灵活性。
 
-The firmware comes with a set of parameters which are accessible from
-DroneCAN or MAVLink. The parameters allow for a lot of flexibility in
-controlling the behaviour of the board.
+DroneCAN 允许控制任何参数。使用 MAVLink 时,只有非字符串参数可访问。
 
-DroneCAN allows control of any parameter. Using MAVLink only
-non-string parameters are accessible.
+![DroneCan Parameters](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/DroneCAN-parameters.jpg)
 
-![DroneCan Parameters](images/DroneCAN-parameters.jpg)
+关键参数包括:
 
-Key parameters are:
+- LOCK_LEVEL:这控制主板的锁定。如果将其设置为非零值,则将阻止通过 DroneCAN 进行所有参数更新。要在此设置后更改参数(包括 LOCK_LEVEL),需要使用 DroneCAN SecureCommand。在 scripts/secure_command.py 中有一个示例脚本,如果知道与其中一个公钥对应的私钥,它可以更改任何参数。
+- UAS_TYPE、UAS_ID_TYPE 和 UAS_ID:当它们都已设置时,这些参数将覆盖 RemoteID BasicID 数据包中的 ID。制造商在发货前应设置这些值。
+- WEBSERVER_ENABLE:这会启用构建 WiFi 访问点和网页服务器,用于状态监视和安全的固件更新。
+- PUBLIC_KEY1 到 PUBLIC_KEY5:这些是用于验证固件更新和参数安全更新的公钥
 
- - LOCK_LEVEL: this controls the lockdown of the board. If this is set
-   to a non-zero value then all parameters updates via DroneCAN will
-   be prevented. To change parameters (including the LOCK_LEVEL) once
-   this is set you need to use a DroneCAN SecureCommand. There is an
-   example script in scripts/secure_command.py which can change any
-   parameter if you know a private key corresponding to one of the
-   public keys. 
+## 网页服务器
 
- - UAS_TYPE, UAS_ID_TYPE and UAS_ID: these override the IDs in the
-   RemoteID BasicID packet when they have all been set. These should
-   be set by the vendor before shipping the vehicle.
+如果设置了参数 WEBSERVER_ENABLE,固件将附带内置的网页服务器。WiFi 访问点将使用从 WIFI_SSID 和 WIFI_PASSWORD 参数设置的 SSID 和密码,您可以使用 DroneCAN 参数工具(如 DroneCAN GUI 工具或 MissionPlanner CAN 工具)进行设置。
 
- - WEBSERVER_ENABLE: this enables the building WiFi access point and
-   webserver for status monitoring and secure firmware update.
+默认的 SSID 是 RID_xxxxxxxx,其中 xxxxxxxx 是主板的工厂 WiFi MAC 地址。默认密码是 ArduRemoteID。
 
- - PUBLIC_KEY1 to PUBLIC_KEY5: these are the public keys that will be
-   used to verify firmware updates and secure update of parameters
+网页服务器具有安全的固件更新机制,只允许使用与参数中的 5 个公钥之一对应的签名进行正确签名的固件。如果未设置任何公钥,则可以加载任何固件。
 
-## Web Server
+网页服务器默认在连接到 WiFi 访问点后使用 URL [http://192.168.4.1](https://link.gitcode.com/?target=http%3A%2F%2F192.168.4.1&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)。
 
-The firmware comes with a builtin web server if the parameters
-WEBSERVER_ENABLE is set. The WiFi access point will use a SSID from
-WIFI_SSID and password from WIFI_PASSWORD which you can set with
-DroneCAN parameter tools such as the DroneCAN GUI tool or
-MissionPlanner CAN tool.
+## 固件签名
 
-The default SSID is RID_xxxxxxxx where xxxxxxxx is the factory WiFi
-MAC address of the board. The default password is ArduRemoteID.
-
-The web server has a secure firmware update mechanism which will only
-allow a properly signed firmware with a signature corresponding to one
-of the 5 public keys in the parameters. If no public keys are set then
-any firmware can be loaded.
-
-The web server defaults to URL http://192.168.4.1 once you connect to
-the WiFi access point.
-
-## Firmware Signing
-
-To generate public/private key pairs please use:
+要生成公/私钥对,请使用:
 
 ```
   scripts/generate_keys.py
 ```
 
-the keys are compatible with the ArduPilot secure boot system. By
-default the 3 ArduPilot release public keys are included.
+密钥与ArduPilot安全启动系统兼容。默认情况下,包含3个ArduPilot公开发布的密钥。
 
-Once you have generated a public key you can add it to the RemoteID
-node using a DroneCAN parameter editor. Make sure you keep the private
-key in a secure location.
+一旦生成了公钥,您可以使用DroneCAN参数编辑器将其添加到RemoteID节点。确保将私钥保存在安全的位置。
 
-To upload a firmware via the web server you need to use an "OTA" (Over
-The Air) firmware, which is generated as OTA files in the build. You
-then need to sign it with a private key corresponding to one of the
-public keys on the RemoteID node.
+要通过网页服务器上传固件,您需要使用“OTA”(空中升级)固件,该固件在构建过程中生成OTA文件。然后,您需要使用与RemoteID节点上某个公钥相对应的私钥对其进行签名。
 
-To sign an OTA firmware you should use a command such as this one:
+要签名OTA固件,您应使用如下命令:
 
 ```
  scripts/sign_fw.py ArduRemoteID_ESP32S3_DEV_OTA.bin MyName_private_key.dat 1
 ```
 
-The '1' on the end is the BOARD_ID. See board_config.h for the board
-IDs for your board.
+末尾的 '1' 是BOARD_ID。有关您的板型ID,请参见board_config.h文件。
 
-Once signed you can upload the firmware via the web server.
+签署完成后,您可以通过网页服务器上传固件。
 
-Set LOCK_LEVEL to -1 to skip any checks for the OTA upgrade like board ID 
-check, signed firmware with a valid key. For LOCK_LEVEL 0 or higher, only
-firmware files are accepted that match the board ID and are signed with a 
-valid key. (OTA firmware files in the ArduRemoteID github page are always
-signed with a valid key.)
+将LOCK_LEVEL设置为-1,以跳过通过空中升级(OTA)时的检查,例如板型ID检查,带有有效密钥的签名固件。对于LOCK_LEVEL为0或更高,只接受与板型ID匹配且由有效密钥签名的固件文件。(ArduRemoteID GitHub页面上的OTA固件文件总是由有效密钥签名的。)
 
-## LOCK_LEVEL Parameter
+## LOCK_LEVEL 参数
 
-The LOCK_LEVEL parameter is the way a vendor can lock down the
-RemoteID board so that it is tamper resistant. if any valid public
-keys have been set then setting LOCK_LEVEL=1 will prevent any
-parameter changes using the DroneCAN or MAVLink interfaces. All
-parameter changes will need to be made via the SecureCommand
-signed interface.
+LOCK_LEVEL 参数是厂商锁定RemoteID板使其具有防篡改能力的方式。如果已设置任何有效公钥,则将LOCK_LEVEL设为1可以防止通过DroneCAN或MAVLink接口进行参数更改。所有参数更改都需要通过签名的SecureCommand接口进行。
 
-Setting LOCK_LEVEL=2 will also cause the ESP32 eFuses to be set to
-prevent firmware updates except via the signed web interface. This is
-a permanent change and cannot be undone even if the LOCK_LEVEL is
-changed back to 0 or 1 via SecureCommand.
+将LOCK_LEVEL设置为2还会导致ESP32 eFuses被设置,以防止除签名网页界面外的固件更新。这是一个永久性更改,即使通过SecureCommand将LOCK_LEVEL改回0或1也无法撤销。
 
-Setting LOCK_LEVEL=-1 will skip any checks for upgrading the firmware 
-via the web server like board ID check, signed firmware with a valid key.
+将LOCK_LEVEL设置为-1将跳过通过网页服务器升级固件的任何检查,如板型ID检查,带有有效密钥的签名固件。
 
-The default LOCK_LEVEL=0 allows to change parameters and only allows 
-firmware upgrades via the web server that have been signed with a valid key.
-Also the board ID of the firmware file needs to match the board ID of the 
-device.
+默认的LOCK_LEVEL=0允许更改参数,并且只允许通过网页服务器进行已由有效密钥签名的固件升级。同时,固件文件的板型ID需要与设备的板型ID匹配。
 
-## Secure Parameter Update
+## 安全参数更新
 
-Once LOCK_LEVEL is 1 or 2 you cannot use normal parameter commands to
-set parameters. Instead you need to use the DroneCAN SecureCommand
-interface or the MAVLink SECURE_COMMAND interface.
+一旦LOCK_LEVEL为1或2,您无法使用正常参数命令设置参数。相反,您需要使用DroneCAN的SecureCommand接口或MAVLink的SECURE_COMMAND接口。
 
-For DroneCAN see the script in scripts/secure_command.py, for example
-this command would change the UAS_TYPE to 3:
+对于DroneCAN,请参见scripts/secure_command.py中的脚本,例如以下命令会将UAS_TYPE更改为3:
 
 ```
 scripts/secure_command.py mavcan::14550 --private-key my_private_key.dat --target-node=125 UAS_TYPE=3
 ```
 
-For MAVLink you can use the SecureCommand module in MAVProxy. For
-example:
+在 MAVLink 中,您可以使用 MAVProxy 的 SecureCommand 模块。例如:
 
 ```
 module load SecureCommand
@@ -231,77 +160,67 @@ securecommand getsessionkey
 securecommand setconfig UAS_TYPE=3
 ```
 
-You can also use secure commands to set LOCK_LEVEL back to zero, but
-note that if you have set LOCK_LEVEL=2 then the setting of the eFuse
-bits is not undone. You will be able to change parameters but you will
-not be able to flash firmware via the USB port. You can still flash a
-signed firmware using the web interface.
+您也可以使用安全命令将LOCK_LEVEL重置为零,但请注意,如果您已经将LOCK_LEVEL设置为2,那么对eFuse位的设置不会被撤销。您将能够更改参数,但无法通过USB端口刷写固件。您仍然可以通过网页界面刷写签名后的固件。
 
-## Secure Command over support.ardupilot.org
+## 通过 support.ardupilot.org 的安全命令
 
-If using secure_command.py remotely via a link forwarded over
-support.ardupilot.org then you would run the following:
+如果您通过support.ardupilot.org远程使用secure_command.py,那么您需要运行以下命令:
 
 ```
 scripts/secure_command.py mavcan:udpout:support.ardupilot.org:AAAAA --signing-passphrase=XXXXXXX --target-node=NNN --private-key=my_private_key.dat UAS_TYPE=3
 ```
 
-where
+以下是文本的中文翻译,保持了原始的 Markdown 格式:
 
- - AAAAA is your support.ardupilot.org remote support ID (the support engineer ID, not the customers ID)
- - NNN is the target CAN node ID on the remote flight controller
- - add --bus-num=2 if the node is on the 2nd CAN bus
+where
 
-As the link may be slow you may also need a higher value for the
---timeout option.
+- AAAAA 是您在 support.ardupilot.org 的远程支持 ID(支持工程师 ID,而非客户 ID)
+- NNN 是远程飞行控制器上的目标 CAN 节点 ID
+- 如果节点位于第二个 CAN 总线上,请添加 --bus-num=2
 
-## Secure Command using DroneCAN GUI Tool
+由于链接可能较慢,您可能还需要为 --timeout 选项设置更高的值。
 
-For a CAN attached ArduRemoteID module you can use DroneCAN GUI tool
-to update parameters securely.
+## 使用 DroneCAN GUI 工具进行安全命令
 
-Get the latest DroneCAN GUI tool here:
+对于连接了 CAN 的 ArduRemoteID 模块,您可以使用 DroneCAN GUI 工具安全地更新参数。
 
-  https://firmware.ardupilot.org/Tools/CAN_GUI/
+您可以在以下链接获取最新的 DroneCAN GUI 工具:
 
-You will need version 1.2.23 or later.
+[https://firmware.ardupilot.org/Tools/CAN_GUI/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Ffirmware.ardupilot.org%2FTools%2FCAN_GUI%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
 
-After connecting, select the RemoteID panel:
+您需要版本 1.2.23 或更高版本。
 
-![RemoteID Panel1](images/RemoteID_panel1.jpg "RemoteID Panel1")
+连接后,选择 RemoteID 面板:
 
-then use like this:
+![RemoteID 面板1](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/RemoteID_panel1.jpg)
 
-![RemoteID Panel2](images/RemoteID_panel2.jpg "RemoteID Panel2")
+然后按以下方式使用:
 
-The command is of the form "PARAMETERNAME=VALUE".
+![RemoteID 面板2](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/RemoteID_panel2.jpg)
 
-When you are using DroneCAN GUI tool over a support.ardupilot.org
-signed link you will need to enter the URI like this:
+命令格式为 "参数名称=值"。
 
-![GUI Signed](images/GUI_signed.jpg "GUI Signed")
+当您通过 support.ardupilot.org 签名的链接使用 DroneCAN GUI 工具时,您需要输入如下格式的 URI:
 
-where 999999 is replaced with your support engineer ID.
+![GUI 签名](https://raw.gitcode.com/gh_mirrors/ar/ArduRemoteID/files/master/images/GUI_signed.jpg)
 
+其中 999999 替换为您支持工程师的 ID。
 
-## ArduPilot Support
+## ArduPilot 支持
 
-Support for OpenDroneID is in ArduPilot master and is also in the
-4.2.3 stable releases and 4.3.x releases. You need to enable it on a
-board by setting "define AP_OPENDRONEID_ENABLED 1" in the hwdef.dat
-for your board or by using --enable-opendroneid when doing waf configure.
+OpenDroneID 支持在 ArduPilot 主分支中,并且在 4.2.3 稳定版本和 4.3.x 版本中也提供。您需要在板上启用它,通过在您的板的 hwdef.dat 中设置 "define AP_OPENDRONEID_ENABLED 1",或者在执行 waf configure 时使用 --enable-opendroneid。
 
-## Credit
+## 致谢
 
-Many thanks to the great work by:
+非常感谢以下人员的出色工作:
 
- - OpenDroneID: https://github.com/opendroneid/
- - Steve Jack: https://github.com/sxjack/uav_electronic_ids
- - Roel Schiphorst: https://bluemark.io/
- - David Buzz: ESP32 CAN and bluetooth drivers
+- OpenDroneID: [https://github.com/opendroneid/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fopendroneid%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
+- Steve Jack: [https://github.com/sxjack/uav_electronic_ids](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fsxjack%2Fuav_electronic_ids&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
+- Roel Schiphorst: [https://bluemark.io/](https://link.gitcode.com/?target=https%3A%2F%2Fbluemark.io%2F&from=https%3A%2F%2Fgitcode.com%2Fgh_mirrors%2Far%2FArduRemoteID&lang=zh&theme=white)
+- David Buzz: ESP32 CAN 和蓝牙驱动程序
 
-This firmware builds on their work.
+此固件基于他们的工作构建。
 
-## License
+## 许可
 
-This firmware is licensed under the GNU GPLv2 or later
+此固件在 GNU GPLv2 或更高版本下授权。

+ 1 - 0
RemoteIDModule/git-version.h

@@ -0,0 +1 @@
+#define GIT_VERSION 0xfc42673

+ 3 - 3
RemoteIDModule/parameters.cpp

@@ -18,8 +18,8 @@ const Parameters::Param Parameters::params[] = {
 #endif
     { "COM_PORT",          Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.com_port,         0, 0, 1 }, // 新加
     { "PROTOCOL",          Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.protocol,         0, 0, 2 }, // 新加
-    { "UAS_TYPE",          Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.ua_type,          0, 0, 15 },
-    { "UAS_ID_TYPE",       Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.id_type,          0, 0, 4 },
+    { "UAS_TYPE",          Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.ua_type,          2, 0, 15 },
+    { "UAS_ID_TYPE",       Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.id_type,          1, 0, 4 },
     { "UAS_ID",            Parameters::ParamType::CHAR20, (const void*)&g.uas_id[0],        0, 0, 0 },
     { "UAS_TYPE_2",        Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.ua_type_2,          0, 0, 15 },
     { "UAS_ID_TYPE_2",     Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.id_type_2,          0, 0, 4 },
@@ -43,7 +43,7 @@ const Parameters::Param Parameters::params[] = {
     { "PUBLIC_KEY4",       Parameters::ParamType::CHAR64, (const void*)&g.public_keys[3], },
     { "PUBLIC_KEY5",       Parameters::ParamType::CHAR64, (const void*)&g.public_keys[4], },
     { "MAVLINK_SYSID",     Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.mavlink_sysid,    0, 0, 254 },
-    { "OPTIONS",           Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.options,          0, 0, 254 },
+    { "OPTIONS",           Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.options,          2, 0, 254 },
     { "TO_DEFAULTS",       Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.to_factory_defaults,    0, 0, 1 }, //if set to 1, reset to factory defaults and make 0.
     { "DONE_INIT",         Parameters::ParamType::UINT8,  (const void*)&g.done_init,        0, 0, 0, PARAM_FLAG_HIDDEN},
     { "",                  Parameters::ParamType::NONE,   nullptr,  },

+ 1 - 0
RemoteIDModule/public_keys/VKRID_public_key.dat

@@ -0,0 +1 @@
+PUBLIC_KEYV1:KX1fR48W5AZunvNOH4tckVSDmBWnYUadZYymqTlbip0=

+ 1 - 0
VKRID_private_key.dat

@@ -0,0 +1 @@
+PRIVATE_KEYV1:MLGWz7QX/6qBMspfP907FRGvqKZ129tqgQXeYrjA7PM=

+ 0 - 1
VK_private_key1.dat

@@ -1 +0,0 @@
-PRIVATE_KEYV1:G19dfn0NexadyifzbBu9pX0puReou+inqM74+hOm/WM=

+ 0 - 1
VK_public_key1.dat

@@ -1 +0,0 @@
-PUBLIC_KEYV1:479mjDEZ4lqxvbq6C3OfPeaLSjlDQRKjBcVNhMOwUmo=

BIN
db120.pdf


+ 1 - 1
scripts/git-version.sh

@@ -1,4 +1,4 @@
 #!/bin/bash
 cat <<EOF > git-version.h
 #define GIT_VERSION 0x$(git describe --always)
-EOF
+EOF

+ 1 - 1
scripts/sign_fw.py

@@ -2,7 +2,7 @@
 '''
 sign an OTA bin
 '''
-
+# python ../scripts/sign_fw.py ArduRemoteID-VKUAV_RID.bin ../VK_private_key1.dat 13
 import sys
 import struct
 import base64

+ 5 - 0
升级说明.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+1、工程有防窜改机制,LOCK的默认值设置为0,不要去手动修改,否则会触发FLASH固化机制,导致芯片不可再次烧录。
+
+2、升级时依据提供的OTA固件,通过链接remoteid__xxxxx的wifi热点,然后在浏览器输入192.168.4.1,然后选择里面的固件升级。
+
+注:由于固件生成的时候进行过签名,bin文件末尾附加了加密字段,包含板子ID号,所以在升级的时候固件要匹配且设备里包含了提供的公钥才能升级成功;如果不想要公钥的话可以通过dronecantool删除所有公钥字段,继续利用提供的固件升级。这种可以保证固件不会被随便扔进去的一个bin文件导致变砖。

+ 279 - 0
如何去欧盟申请remoteid的合法SN'号.md

@@ -0,0 +1,279 @@
+欧盟的路径可以概括为:**确定产品分类 → 选择符合性评定模块 → 准备技术文件 → 签署EU符合性声明 → 加贴CE标志和C类标签**。运营商ID不需要生产商管
+
+> [!NOTE]
+>
+> 与美国“在线填表提交”的模式不同,欧盟没有集中的提交入口,而是由制造商自己完成合规流程并保存文件,接受市场监管机构的抽查。
+
+以下是完整的操作路径。
+
+---
+
+## 一、核心法规与产品分类
+
+### 法规依据
+
+欧盟无人机产品的市场准入由以下两项法规共同构成:
+
+| 法规                       | 内容                                                      | 适用对象                              |
+| :------------------------- | :-------------------------------------------------------- | :------------------------------------ |
+| **授权法规 (EU) 2019/945** | 产品设计与制造的技术要求、符合性评定程序、CE标志、C类标签 | **无人机制造商**(包括DRI模块制造商) |
+| **实施法规 (EU) 2019/947** | 运营层面的要求(飞行员注册、操作限制等)                  | **无人机运营商**(你的客户)          |
+
+### 你的产品属于哪一类?
+
+根据(EU) 2019/945,你需要确定你的“远程识别广播模块”属于以下哪种情况:
+
+| 产品类型                     | 法规章节         | 说明                                                         |
+| :--------------------------- | :--------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **DRI附加装置 (DRI Add-on)** | **Part 6**       | **<u>独立的广播模块,可加装到现有无人机上。这是你当前的产品类型</u>** |
+| **C类无人机整机**            | Parts 1-5, 16-17 | 如果你的模块被集成到整机中,整机需要按C0-C6分类认证          |
+
+> **关键点**:DRI附加装置(Part 6)有自己独立的技术要求,不按C0-C6分类,但仍需完成CE认证。
+
+
+## 二、符合性评定模块选择
+
+这是欧盟路径的核心环节。你需要根据产品类别选择适用的“符合性评定模块”(Conformity Assessment Module)。
+
+| 评定模块                               | 适用产品                                      | 是否需要公告机构 | 流程说明                                                     |
+| :------------------------------------- | :-------------------------------------------- | :--------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **Module A (内部生产控制)**            | C0类无人机、**DRI附加装置(Part 6)**、C4/C5/C6 | ❌ **不需要**     | **<u>制造商自行测试、准备文件、签署声明,自我宣告合规</u>**  |
+| **Module B + C (型式检验 + 符合型式)** | C1、C2、C3类无人机                            | ✅ **需要**       | 公告机构对设计进行检验并颁发EU型式检验证书;生产时确保每台产品与认证型式一致 |
+| **Module H (全面质量保证)**            | 任何类别(可选)                              | ✅ **需要**       | 公告机构审核制造商的全面质量管理体系                         |
+
+### 对你的意义
+
+根据(EU) 2019/945 **Part 6**,远程识别附加装置属于**Part 6 - Requirements for a direct remote identification add-on**。
+
+按照法规 Article 13 的规定,DRI附加装置可以适用 **Module A(内部生产控制)**。这意味着:
+- <u>**你不需要找公告机构(Notified Body)**</u>
+- <u>**你可以自行完成测试、准备技术文件、签署声明**</u>
+- **<u>但必须完整保留所有文件以备市场监管抽查</u>**
+
+> **重要提醒**:虽然法律允许自我宣告,但如果你缺乏射频测试能力和合规经验,委托第三方实验室或公告机构进行测试和文件准备仍是推荐的稳妥做法。
+
+
+## 三、技术标准与测试要求
+
+### 核心技术标准
+
+| 标准                | 内容                                                       | 适用性                           |
+| :------------------ | :--------------------------------------------------------- | :------------------------------- |
+| **EN 4709-002**     | 远程识别的具体技术要求和测试方法(相当于美国的ASTM F3586) | **必须符合**                     |
+| **ETSI EN 300 328** | 2.4GHz宽带传输系统的无线电频谱要求                         | **必须符合**(若使用Wi-Fi/蓝牙) |
+| **ETSI EN 301 489** | 电磁兼容性(EMC)要求                                      | **必须符合**                     |
+| **EN 62368-1**      | 音频/视频/信息设备的安全要求                               | 适用                             |
+
+### DRI附加装置的核心技术要求
+
+根据(EU) 2019/945 Part 6和EN 4709-002,DRI模块必须满足:
+
+| 要求类别       | 具体内容                                                     |
+| :------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **广播内容**   | 必须广播:UAS序列号(ANSI/CTA-2063-A格式)、运营人注册号、实时位置(经纬度+高度)、飞手位置、时间戳、状态信息 |
+| **位置来源**   | 可接收无人机飞控的GNSS数据,也可自带GNSS接收器               |
+| **起飞前自检** | 必须自动测试远程识别功能,若功能异常**必须阻止起飞**         |
+| **持续监控**   | 飞行中持续监控,故障时立即通知飞手                           |
+| **防篡改**     | 序列号等关键信息必须存储在防篡改内存中,用户不可修改         |
+| **广播连续性** | 必须确保广播不间断;若地面站连接中断,飞控需持续发送最后有效数据 |
+| **无线电合规** | 符合ETSI EN 300 328要求                                      |
+
+### 需要进行的测试
+
+| 测试类型                    | 依据标准        | 说明                                           |
+| :-------------------------- | :-------------- | :--------------------------------------------- |
+| **射频测试**                | ETSI EN 300 328 | 发射功率、频率偏差、杂散发射等                 |
+| **电磁兼容测试**            | ETSI EN 301 489 | 辐射发射、传导发射、抗扰度                     |
+| **远程识别功能测试**        | EN 4709-002     | 定位精度、延迟、广播速率、自检逻辑、防篡改验证 |
+| **环境/机械测试**(如适用) | 视产品而定      | 温度、振动等                                   |
+
+
+## 四、技术文件(Technical Documentation)
+
+根据法规 **Part 10 - Contents of the technical documentation**,你需要准备以下技术文件:
+
+| 文件类别         | 具体内容                                            |
+| :--------------- | :-------------------------------------------------- |
+| **产品描述**     | 产品类型、型号、序列号、设计用途、操作限制          |
+| **设计图纸**     | 设计图、原理图、电路图、PCB Layout、物料清单(BOM) |
+| **测试报告**     | 所有测试的完整报告(射频、EMC、远程识别功能等)     |
+| **风险分析**     | 识别潜在风险及采取的缓解措施                        |
+| **生产质量控制** | 生产流程描述、质量控制程序、检验记录                |
+| **说明书**       | 用户手册(含安装说明、操作指南、安全警告)          |
+| **序列号管理**   | 每台设备的序列号记录(ANSI/CTA-2063-A格式)         |
+
+> **保存要求**:技术文件必须从产品最后生产之日起保存**至少10年**,随时备查。
+
+
+## 五、EU符合性声明(EU Declaration of Conformity)
+
+这是你作为制造商签署的法定声明文件。法规 **Part 11** 规定了标准格式:
+
+### EU符合性声明必须包含的内容
+
+| 序号     | 内容                       | 说明                                                       |
+| :------- | :------------------------- | :--------------------------------------------------------- |
+| 1        | 产品标识                   | 产品类型、批次、序列号                                     |
+| 2        | 制造商信息                 | 制造商名称和地址(或授权代表信息)                         |
+| 3        | 责任声明                   | “本声明由制造商全权负责签发”                               |
+| 4        | 声明对象                   | 产品描述(可附产品图片)                                   |
+| 5        | 产品类别                   | 填写:**DRI add-on**(或适用的C类编号)                    |
+| 6        | 声功率级                   | 仅C1-C3类无人机需要;DRI模块不适用                         |
+| 7        | 适用法规                   | 声明符合的法规清单(如(EU) 2019/945)                      |
+| 8        | 引用标准                   | 使用的协调标准列表及版本(如EN 4709-002:2023)             |
+| 9        | 公告机构信息               | 如适用,填写公告机构名称、编号及证书信息(Module A不需要) |
+| 10       | 组件/软件说明              | 如有影响合规性的关键组件或软件,需说明                     |
+| 11       | 附加信息                   | 其他必要信息                                               |
+| **签名** | 签名、职位、签署地点、日期 |                                                            |
+
+
+## 六、CE标志与C类标签
+
+### CE标志
+
+- **含义**:CE标志是你声明产品符合欧盟法规的唯一标识
+- **尺寸要求**:高度至少5mm
+- **粘贴位置**:产品本体、包装、说明书
+- **粘贴方式**:可见、清晰、不可磨灭
+
+### C类标签(Class Identification Label)
+
+- **适用对象**:C0-C6类无人机整机需要粘贴对应的C类标签(如C0、C1等)
+- **对你的意义**:DRI附加装置(Part 6)**不需要**粘贴C类标签,但如果是集成DRI的整机,则整机需要C类标签
+
+
+## 七、实操步骤总结
+
+### 路径一:自我宣告(Module A)——适用于DRI附加装置
+
+| 步骤  | 行动                      | 说明                                                     |
+| :---- | :------------------------ | :------------------------------------------------------- |
+| **1** | 获取技术标准              | 购买EN 4709-002、ETSI EN 300 328等标准文本               |
+| **2** | 设计符合要求的产品        | 确保自检、防篡改、序列号管理等设计达标                   |
+| **3** | **<u>委托实验室测试</u>** | <u>**找CNAS/CMA认可的实验室完成射频、EMC、功能测试**</u> |
+| **4** | **<u>准备技术文件</u>**   | **<u>按Part 10清单整理所有设计、测试、生产文件</u>**     |
+| **5** | **<u>签署EU DoC</u>**     | <u>**按Part 11格式签署声明(可指定欧盟授权代表)**</u>   |
+| **6** | <u>**加贴CE标志**</u>     | **<u>在产品本体、包装、说明书上贴CE标志</u>**            |
+| **7** | 上市销售                  | 文件保存至少10年,随时备查                               |
+
+### 路径二:委托公告机构(Module B+C或H)——适用于C1-C3类整机
+
+如果你的模块最终被集成到C1-C3类无人机整机中,整机需要通过此路径:
+
+| 步骤  | 行动         | 说明                                                         |
+| :---- | :----------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **1** | 选择公告机构 | 在NANDO数据库中选择有资质的公告机构(如EU Drone Port、Applus+等) |
+| **2** | 提交申请     | 提交技术文件和样机                                           |
+| **3** | 公告机构测试 | 公告机构进行EU型式检验                                       |
+| **4** | 获得证书     | 公告机构颁发EU型式检验证书(Module B)                       |
+| **5** | 签署EU DoC   | 在证书基础上签署声明                                         |
+| **6** | 加贴标志     | 贴CE标志+C类标签(含公告机构编号)                           |
+
+> **费用参考**:公告机构认证费用约**€9,000–€25,000**,周期约**4–6周**。
+
+
+## 八、与美国的对比
+
+| 维度           | **美国 (FAA)**                   | **欧盟 (EASA)**                               |
+| :------------- | :------------------------------- | :-------------------------------------------- |
+| **核心法规**   | 14 CFR Part 89                   | (EU) 2019/945, (EU) 2019/947                  |
+| **产品分类**   | 标准远程识别无人机 / 广播模块    | C0-C6类无人机 / DRI附加装置(Part 6)           |
+| **符合性方法** | 接受FAA接受的MOC(如ASTM F3586) | 使用协调标准(如EN 4709-002)                 |
+| **第三方介入** | 通常不需要(自我声明即可)       | Module A可自我宣告;C1-C3类**必须**找公告机构 |
+| **申报流程**   | 在FAADroneZone在线提交DoC        | 无提交入口;文件自己保存备查                  |
+| **官方清单**   | FAA官网有公开的合规设备列表      | EASA官网有列表,但注明不验证合规性            |
+| **产品标识**   | 标签标明FAA合规即可              | CE标志 + C类标签(C1-C3还需公告机构编号)     |
+| **用户操作**   | 向FAA提交身份通知(NOI)         | 在设备中输入运营人注册号                      |
+
+
+## 九、给非欧盟制造商的特别提醒
+
+1. **指定欧盟授权代表**:如果你没有欧盟境内公司,建议指定一个欧盟授权代表,负责与市场监管机构沟通。
+
+2. **技术文件必须保留**:虽然没有“提交”环节,但海关和市场监管机构随时可能抽查,文件不全会导致产品下架、召回。
+
+3. **2024年1月1日是强制生效节点**:自2024年1月1日起,所有在欧盟销售的无人机和DRI模块**必须**符合(EU) 2019/945要求。在此之前可依赖RED指令,但已不推荐。
+
+4. **区分产品合规与运营合规**:
+   - **你(制造商)负责**:产品符合(EU) 2019/945 → 获得CE标志
+   - **你的客户(运营商)负责**:在所在国民航局注册为运营商 → 获得运营人注册号 → 在设备中输入该号码
+
+---
+
+如果你能确认你的产品是独立的DRI附加装置(而非C类整机),那么你走的是**Module A(内部生产控制)**路径。需要我帮你整理一份具体的**测试清单**或**EU DoC模板**吗?
+
+# 十、最重要的点
+
+是的,你的理解完全正确。除了序列号的前4位制造商代码需要向ANSI/CTA申请之外,**其余所有工作都需要你自己完成**。
+
+欧盟法规(EU) 2019/945 Article 6明确规定了制造商的全部义务,你的总结非常准确。以下是完整的责任清单:
+
+---
+
+## 一、你的责任清单
+
+| 责任项                     | 具体内容                                                     | 法规依据                 |
+| :------------------------- | :----------------------------------------------------------- | :----------------------- |
+| **1. 序列号申请**          | 向ANSI/CTA申请4位制造商代码,然后自己生成完整的17位序列号(前4位代码+第5位长度码+后12位自编)不能用O和I | Part 6 + ANSI/CTA-2063-A |
+| **2. 产品功能设计**        | 确保满足EN 4709-002的所有功能要求:定位精度、延迟≤1秒、广播速率≥1Hz、起飞前自检、持续监控、防篡改等 | Part 6 + EN 4709-002     |
+| **3. 产品测试**            | 按EN 4709-002(功能)、ETSI EN 300 328(射频)、ETSI EN 301 489(EMC)完成测试,并保留测试报告 | Article 6(2) + Part 10   |
+| **4. 技术文档(TCF)**     | 编写完整的技术文件:设计图纸、电路图、BOM清单、测试报告、风险分析、用户手册等 | Part 10                  |
+| **5. EU符合性声明(DoC)** | 签署DoC,按Part 11的格式填写所有内容                         | Article 6(2) + Part 11   |
+| **6. CE标志**              | 在产品本体、包装、说明书上贴CE标志,高度≥5mm,清晰、不可磨灭 | Article 15-16            |
+| **7. 产品标签**            | 贴制造商名称、地址、网站、序列号等信息                       | Article 6(6)             |
+| **8. 用户手册**            | 提供清晰的操作说明,告知用户如何输入运营人注册号             | Article 6(7)             |
+| **9. 欧盟授权代表**        | 指定一家欧盟境内的公司作为授权代表(因为你不在欧盟)         | Article 7                |
+| **10. 文件保存**           | 所有技术文档和DoC保存至少10年                                | Article 6(3)             |
+| **11. 售后监控**           | 抽样测试、处理投诉、如有不合规及时召回                       | Article 6(4), (9)        |
+
+---
+
+## 二、可以借助外部资源完成的项目
+
+虽然责任在你,但有些工作可以委托第三方完成:
+
+| 项目                          | 可以委托谁                                     | 说明                                                      |
+| :---------------------------- | :--------------------------------------------- | :-------------------------------------------------------- |
+| **功能测试/射频测试/EMC测试** | 第三方检测机构(如TÜV、SGS、钛和集团、HQTS等) | 实验室出具测试报告,你保留在技术文档中                    |
+| **技术文档编写**              | 检测机构或咨询公司                             | 可以委托专业人士代写,但内容需要你审核确认                |
+| **C1/C2/C3类认证(如有)**    | 公告机构(Notified Body)                      | 你的DRI模块是Part 6,适用Module A,**不需要**公告机构介入 |
+| **欧盟授权代表**              | 专业服务公司                                   | 年费约€500–€2,000,负责保存文件、配合监管                 |
+| **标准购买**                  | ASD-STAN、DIN、EVS等标准化机构                 | EN 4709-002:2023售价约€32–€174                            |
+
+> **注意**:你的DRI附加装置适用**Module A(内部生产控制)**,这是最简化的符合性评定程序,完全由制造商自行负责,不需要公告机构介入。但如果你的模块将来被集成到C1/C2/C3类整机中,那整机就需要公告机构认证。
+
+---
+
+## 三、“不需要提交”不等于“不需要做”
+
+欧盟路径的核心特点是:**没有提交窗口,但所有文件必须完整保存备查。**
+
+| 美国                      | 欧盟                             |
+| :------------------------ | :------------------------------- |
+| 在FAADroneZone在线提交DoC | 自己签署DoC,保存                |
+| FAA有合规设备公开列表     | 无集中列表(EASA列表注明不验证) |
+| 文件自己保存              | 文件自己保存(至少10年)         |
+
+> EASA官网明确说明:"EASA does not verify compliance with these components; the responsibility for the declaration of conformity lies with the manufacturer."
+
+**海关和市场监管机构随时可能抽查**。如果抽检发现不合规,后果包括:产品下架、召回、罚款(德国最高€50,000,屡犯者最高2年监禁)。
+
+---
+
+## 四、总结:你需要做的事
+
+| 类别             | 事项                                      | 自己做 | 可外包             |
+| :--------------- | :---------------------------------------- | :----- | :----------------- |
+| **代码申请**     | 向CTA申请4位制造商代码                    | ✅      | —                  |
+| **技术标准**     | 购买EN 4709-002、ETSI EN 300 328等标准    | ✅      | —                  |
+| **产品设计**     | 确保满足自检、防篡改等功能要求            | ✅      | —                  |
+| **产品测试**     | 完成功能、射频、EMC测试                   | —      | ✅ 委托第三方实验室 |
+| **技术文档**     | 编写TCF(设计图纸、测试报告、风险分析等) | ✅      | ✅ 可委托咨询公司   |
+| **DoC签署**      | 按Part 11格式签署EU符合性声明             | ✅      | —                  |
+| **CE标志**       | 贴在产品上(≥5mm,清晰不可磨灭)          | ✅      | —                  |
+| **产品标签**     | 贴制造商信息、序列号等                    | ✅      | —                  |
+| **用户手册**     | 提供操作说明,告知如何输入运营人注册号    | ✅      | —                  |
+| **欧盟授权代表** | 指定一家欧盟公司                          | —      | ✅ 委托专业服务机构 |
+| **文件保存**     | 保存10年备查                              | ✅      | —                  |
+
+**核心逻辑**:欧盟把100%的合规责任都放在制造商身上。没有“提交审批”的环节,意味着也没有人替你检查——你必须自己确保所有环节都做对,因为一旦被抽查发现问题,所有责任和后果都由你承担。

+ 984 - 0
如何去美国官网申请remoteid的合法SN号.md

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+# 1、首先产品要经过美国的无线电认证,FCC认证。
+
+乐鑫科技的模块已经通过了FCC认证,这意味着它们已经通过了实验室测试,并获得了FCC的设备授权。但是,如果您在设备中使用乐鑫科技的模块,您仍然需要完成测试并获得FCC的设备授权。 
+
+https://compliancetesting.com/fcc-testing-certification-for-espressif-esp32-devices/
+
+Q1:小鑫,我们公司想用贵司的芯片做一款智能音箱销往美国和加拿大,需要过认证吗?
+
+A:<u>**无线通讯产品在不同的地区销售,整机都需要通过当地的强制性权威认证。**</u>乐鑫的模组通过了多种国际认证,客户使用乐鑫标准模组申请产品整机认证时,可以加快流程。同时,我们也可以协助客户获得其产品的整机认证,如 SRRC(中国)、FCC(美国)、CE(欧盟)……
+
+http://cdp-doc.espressif.com/zh-hans/news/ceritfication_Q%26A?position=136
+
+![image-20260325135403887](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325135403887.png)
+
+以已经合法备案的rid设备为例
+
+![image-20260325135654793](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325135654793.png)
+
+MOC Tracking Numbers:
+
+(#RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01) ASTM-F3586-22 with corrections
+
+**MOC(Means of Compliance,符合性方法)**是一个独立的体系,由标准制定机构(如ASTM)开发,经FAA接受后公布。
+
+FAA对MOC的定义是:
+
+> "A Remote ID MOC describes the methods by which a person complies with the performance-based requirements for Remote ID."
+
+https://www.faa.gov/uas/getting_started/remote_id/industry 具体要求
+
+> [!CAUTION]
+>
+> # Remote ID for Industry and Standards Bodies
+>
+> [Remote ID](https://www.faa.gov/uas/getting_started/remote_id) is the ability of a drone in flight to provide identification and location information that can be received by other people through a broadcast signal.
+>
+> Standard Remote ID drones and Remote ID broadcast modules must be designed and produced to meet the requirements of [Part 89](https://www.ecfr.gov/current/title-14/chapter-I/subchapter-F/part-89). Drone technology is continually evolving, making it necessary to harmonize new regulatory action with technological advancements. 
+>
+> [远程识别](https://www.faa.gov/uas/getting_started/remote_id) 是指无人机在飞行中提供身份和位置信息的能力,这些信息可以通过广播信号被其他人接收。标准的远程识别无人机和远程识别广播模块的设计和生产必须符合[第 89 部分](https://www.ecfr.gov/current/title-14/chapter-I/subchapter-F/part-89)
+>
+> 的要求。无人机技术不断发展,因此必须使新的监管措施与技术进步相协调。 
+>
+> ## Means of Compliance (MOC)
+>
+> A Remote ID MOC describes the methods by which a person complies with the performance-based requirements for Remote ID. These performance-based requirements indicate the desired outcomes, goals, and results for Remote ID without establishing a specific means or process for regulated entities to follow. Anyone may submit a Remote ID MOC to the FAA for evaluation and possible acceptance. In particular, the FAA encourages consensus standards bodies to develop Remote ID MOC and submit for acceptance because these bodies generally incorporate openness, balance, due process, appeals process, and peer review.
+>
+> Guidance on the Remote MOC process can be found in [Advisory Circular 89-1](https://www.faa.gov/regulations_policies/advisory_circulars/index.cfm/go/document.information/documentID/1038502). Remote ID MOC submissions should be sent by email to [9-AVS-AIR-UASMOC@faa.gov](mailto:9-AVS-AIR-UASMOC@faa.gov).
+>
+> 远程识别合规性声明 (MOC) 描述了个人如何满足远程识别基于绩效的要求。这些基于绩效的要求指明了远程识别的预期结果、目标和成效,但并未规定受监管实体必须遵循的具体方法或流程。任何人都可以向美国联邦航空管理局 (FAA) 提交远程识别合规性声明,以供评估和批准。FAA 特别鼓励共识标准机构制定远程识别合规性声明并提交批准,因为这些机构通常会遵循公开透明、平衡、正当程序、申诉流程和同行评审等原则。
+>
+> [有关远程 MOC 流程的指导可在咨询通告 89-1](https://www.faa.gov/regulations_policies/advisory_circulars/index.cfm/go/document.information/documentID/1038502)中找到。远程 ID MOC 提交应通过电子邮件发送至 [9-AVS-AIR-UASMOC@faa.gov](mailto:9-AVS-AIR-UASMOC@faa.gov)。
+>
+> ## Declaration of Compliance (DOC)
+>
+> A Remote ID DOC is a record submitted by a manufacturer to the FAA to attest their Standard Remote ID drone and/or Remote ID broadcast module (for operation in U.S. airspace) meets the Remote ID performance requirements referenced in an FAA-accepted Remote ID MOC. 
+>
+> Manufacturers of Standard Remote ID drones who are seeking a design or production approval under [Part 21](https://www.ecfr.gov/current/title-14/chapter-I/subchapter-C/part-21) must show compliance with the Remote ID requirements through that process rather than filing a Remote ID DOC.  
+>
+> Manufacturers of a kit containing all of the parts and instructions necessary for building a drone must submit a Remote ID DOC to the FAA to meet the production requirements of the Remote ID rule. The person who assembles the kit does not need to submit a Remote ID DOC if they are building it for their own recreation or education. However, they must meet the operational requirements of the Remote ID rule when flying it.
+>
+> Guidance on the Remote ID DOC process can be found in [Advisory Circular 89-2](https://www.faa.gov/regulations_policies/advisory_circulars/index.cfm/go/document.information/documentID/1038503). Remote ID DOC submissions should be sent through the [FAA's UAS DOC website](https://uasdoc.faa.gov/login).
+>
+>  远程识别符合性文件 (DOC) 是制造商向美国联邦航空管理局 (FAA) 提交的记录,用于证明其标准远程识别无人机和/或远程识别广播模块(用于美国空域运行)符合 FAA 认可的远程识别符合性文件 (MOC) 中提及的远程识别性能要求。 根据[第 21 部分](https://www.ecfr.gov/current/title-14/chapter-I/subchapter-C/part-21)
+>
+> 寻求设计或生产批准的标准远程识别无人机制造商必须通过该流程证明其符合远程识别要求,而无需提交远程识别符合性文件。  包含组装无人机所需所有部件和说明的套件制造商必须向 FAA 提交远程识别符合性文件,以满足远程识别规则的生产要求。如果组装套件的人员是出于个人娱乐或教育目的,则无需提交远程识别符合性文件。但是,他们在飞行时必须满足远程识别规则的运行要求。 有关远程识别符合性文件流程的指南,请参阅[咨询通告 89-2 。远程识别符合性文件应通过](https://www.faa.gov/regulations_policies/advisory_circulars/index.cfm/go/document.information/documentID/1038503)[FAA 的无人机系统符合性文件 (UAS DOC) 网站](https://uasdoc.faa.gov/login)提交。
+>
+> Got Questions? [Contact the UAS Support Center ](https://www.faa.gov/uas/contact_us)
+
+
+
+
+
+# 2、符合欧盟**prEN 4709-002 标准和美国**[ASTM F3411 ](https://www.astm.org/f3411-22a.html)
+
+mavlink和opendroneid符合这两个标准
+
+# 3、**标准化SN** 
+
+经过FAA认证后得到一个SN号的范围,模块内置符合**ANSI/CTA-2063-A标准**的序列号
+
+![image-20260325170924685](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325170924685.png)
+
+**制造商代码(前4位)需要向ANSI/CTA申请,不能自己随便编。**
+
+这个4位代码是ANSI/CTA-2063-A标准的分配代码,由ANSI(美国国家标准协会)和CTA(消费者技术协会)统一管理和分配,确保每个制造商拥有全球唯一的标识。
+
+---
+
+## 一、制造商代码的性质:分配制,非自选
+
+根据ANSI/CTA-2063-A标准的定义,17位序列号的结构如下:
+
+| 位段      | 长度     | 内容           | 来源                   |
+| :-------- | :------- | :------------- | :--------------------- |
+| **1-4位** | 4位字符  | **制造商代码** | **向ANSI/CTA申请分配** |
+| 第5位     | 1位字符  | 长度代码       | 按标准规则生成         |
+| 6-17位    | 12位字符 | 设备唯一序列号 | 制造商自行定义         |
+
+> 注:第5位的长度代码用于表示后续12位序列号的实际长度,便于不同编码规则的设备兼容。
+
+**核心要点**:制造商代码是"分配"的,不是"自选"的。你不能随意填写"1785"或"1234",必须使用ANSI/CTA分配给你的唯一代码。
+
+CubePilot官方论坛的技术支持也印证了这一点——当用户询问CubePilot的制造商代码时,官方回复明确指出:**"the Code is to be applied for by the manufacturer of the UAS"**(该代码应由无人机制造商申请)。这说明即使是CubePilot这样的大厂,其制造商代码也是通过正式申请获得的。
+
+
+## 二、如何申请制造商代码
+
+### 申请渠道
+
+制造商代码由**CTA(消费者技术协会)**负责分配。CTA是ANSI/CTA-2063-A标准的发布机构之一,负责管理无人机序列号的制造商代码注册。
+
+| 项目         | 信息                                  |
+| :----------- | :------------------------------------ |
+| **管理方**   | Consumer Technology Association (CTA) |
+| **标准编号** | ANSI/CTA-2063-A                       |
+| **用途**     | 分配制造商代码给无人机制造商          |
+| **官方页面** | CTA官网(www.cta.tech)               |
+
+### 申请流程(参考)
+
+1. **访问CTA官网**,找到ANSI/CTA-2063-A标准相关页面
+2. **联系CTA标准部门**,说明需要申请制造商代码
+3. **提供企业信息**:公司名称、地址、联系方式、企业资质证明
+4. **等待分配**:CTA审核后会分配一个唯一的4位字符代码
+5. **记录并保存**:将此代码用于所有产品的序列号生成
+
+> **费用提示**:CTA可能会收取一定的注册/管理费。具体金额需要联系CTA咨询。
+
+
+## 三、没有制造商代码的后果
+
+如果你未申请制造商代码,直接自行编造4位代码(例如使用"1234"或公司简称):
+
+| 后果                     | 说明                                                         |
+| :----------------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **序列号格式不合规**     | FAA和EASA在审核DoC时会验证序列号格式,自编代码会被判定为不合规 |
+| **序列号冲突风险**       | 其他厂商可能使用相同代码,导致全球序列号重复                 |
+| **产品无法列入官方清单** | FAA/EASA可能拒绝接受你的合规声明                             |
+| **法律风险**             | 在欧盟,使用不合规序列号属于违反(EU) 2019/945的行为          |
+
+> CubePilot论坛中的讨论也提到了这一点:如果CubePilot的模块用在OEM整机中,整机厂商需要用自己的制造商代码来生成序列号,而不是沿用CubePilot的代码。这说明即使是采购现成模块的集成商,也需要申请自己的制造商代码。
+
+
+## 四、与中国的"CTA认证"完全不同
+
+需要特别提醒:**ANSI/CTA-2063-A中的"CTA"(消费者技术协会)与中国的"CTA入网认证"(China Type Approval)完全是两回事**。
+
+| 对比项       | ANSI/CTA-2063-A            | 中国CTA入网认证                               |
+| :----------- | :------------------------- | :-------------------------------------------- |
+| **含义**     | 美国标准中的序列号格式规范 | 中国工信部的进网许可证(China Type Approval) |
+| **管理方**   | 美国消费者技术协会 (CTA)   | 中国工信部 (MIIT)                             |
+| **用途**     | 定义无人机序列号格式       | 电信设备入网许可                              |
+| **适用产品** | 无人机、Remote ID模块      | 手机、路由器、通信模块等接入公用电信网的设备  |
+
+搜索结果中的"CTA入网认证"资料均指中国的进网许可证,与你需要的ANSI/CTA-2063-A制造商代码申请完全无关。在搜索相关信息时请务必区分这两个"CTA"。
+
+
+## 五、总结与下一步行动
+
+| 问题                             | 答案                                               |
+| :------------------------------- | :------------------------------------------------- |
+| 制造商代码是自己编的还是申请的? | **向CTA申请分配**,不能自编                        |
+| 去哪里申请?                     | CTA官网(www.cta.tech)                            |
+| 申请需要什么?                   | 企业信息、联系方式,可能涉及费用                   |
+| 申请到之后做什么?               | 用分配的4位代码 + 自定的12位序列号生成完整的17位SN |
+
+**建议的下一步**:
+1. 访问CTA官网,找到ANSI/CTA-2063-A标准页面
+2. 联系CTA标准部门,咨询制造商代码申请流程和费用
+3. 准备企业资质文件(营业执照等)
+4. 获得代码后,建立内部的序列号管理规则
+
+如果你的产品还处于开发阶段,可以先使用占位符代码(如"XXXX")进行测试和开发,但在最终提交FAA/EASA合规声明之前,**必须获得正式的制造商代码**。
+
+大疆的XXXX是1581
+
+![image-20260325175012550](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325175012550.png)
+
+# 4、符合美国国家标准的rid模块申请步骤
+
+> [!IMPORTANT]
+>
+> ### 1. 产品端:完成技术认证
+> *   **获取FCC ID**:产品的无线电模块必须通过FCC认证,这是证明设备不会产生有害干扰的基础。
+> *   **符合MOC标准**:产品必须按照FAA接受的符合性方法进行设计和测试,例如我们之前讨论的`ASTM F3586-22`。(RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01)
+> *   **具备合规序列号**:产品序列号必须符合`ANSI/CTA-2063-A`格式标准。
+>
+> ### 2. 申报端:向FAA提交合规声明(DoC)
+> 这是最关键的一步。你需要以生产商的身份,通过FAA指定的线上系统(如FAADroneZone)提交合规声明。
+>
+> 根据法规`§ 89.530`,提交DoC时需要填写的信息包括:
+> *   生产商的**名称、实际地址、电话和邮箱**(填写你公司在中国的真实信息即可)
+> *   产品的**制造商、型号**和**序列号段**
+> *   **FCC ID**(要做FCC认证)
+> *   **MOC追踪号**(如 `RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01`)
+>
+> **重点在于**:FAA审核的是你填写的资料是否完整,而不是你的公司注册地在哪里。因此,在申报环节,非美国厂商与美国厂商没有区别。
+>
+> ### 3. 运营端:美国用户完成身份备案
+> 这是很多非美国厂商容易忽略但至关重要的一步。你的产品被列入FAA合规清单后,**美国用户**在购买并使用它时,还需要完成一个额外的步骤:
+>
+> **提交“身份通知”(Notice of Identification, NOI)**。
+>
+> *   **谁来做**:在美国操作无人机的**用户**(你的客户)。
+> *   **怎么做**:客户需要登录FAA DroneZone网站,创建一个账户,在线填写并提交NOI。
+> *   **包含什么**:客户需提供自己的联系方式、无人机信息以及你的产品序列号。
+> *   **结果**:提交后,FAA会签发一份**身份确认书(Confirmation of Identification, CID)**。客户必须将此确认书保存在控制站,并在执法或FAA要求时出示。
+> *   
+>
+> *   **你(生产商)的责任**:完成技术认证(FCC ID + MOC) -> 提交合规声明(DoC)给FAA -> 产品被列入官方清单。
+> *   **你的美国客户的责任**:购买你的产品 -> 在FAADroneZone提交身份通知(NOI) -> 获得身份确认书(CID) -> 合法飞行。
+>
+> 你作为生产商,只需要完成DoC这一步。至于客户如何在当地备案,并不需要你直接操心。不过,你可以在产品说明书中清晰地告知用户:“在美国使用本产品前,您需登录FAA FAADroneZone提交Notice of Identification (NOI)并获取Confirmation of Identification (CID)”,这会让你的产品在市场上更具竞争力。
+
+# 5、如何做实验呢,那个试验要求如何获取
+
+**ASTM F3586-22 标准需要付费购买,无法免费获取。** 你可以从 ASTM 国际标准组织的官方网站购买,标准文本售价约为 **$76.00 美元**(约合人民币 550 元)。
+
+---
+
+## 一、购买渠道
+
+ASTM F3586-22 的官方购买渠道是 ASTM 官网:
+
+| 项目             | 信息                                                         |
+| :--------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| **官方购买链接** | https://www.astm.org/f3586-22.html                           |
+| **标准名称**     | Standard Practice for Remote ID Means of Compliance to Federal Aviation Administration Regulation 14 CFR Part 89 |
+| **价格**         | $76.00 美元                                                  |
+| **页数**         | 19 页                                                        |
+| **格式**         | PDF 电子版(即时下载)或印刷版                               |
+
+你也可以通过其他标准销售平台购买,如 DIN Media、Accuris、Normadoc 等,价格在 **€73–€85 欧元**或 **$76 美元**左右。
+
+
+## 二、重要说明:你需要的 MOC 版本
+
+你之前看到的 MOC 追踪号有两种,需要注意区分:
+
+| 追踪号                        | 版本说明                                             | 当前状态               |
+| :---------------------------- | :--------------------------------------------------- | :--------------------- |
+| `RID-ASTM-F3586-22-NOA-22-01` | 原始版本(2022年8月FAA首次接受)                     | ❌ **已不再接受新申报** |
+| `RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01` | 更正版本(2023年11月发布,修正了表格错误和测试要求) | ✅ **当前有效版本**     |
+
+FAA 在 2023 年 11 月 14 日发布的更正通知中明确说明:
+
+> "Effective upon issuance of this NOA, the FAA will no longer accept new or revised DOC submissions using the original MOC (NOA-22-01). Applicants must submit new and revised DOC submittals using the MOC in this document and must use the tracking number: **RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01**."
+
+**因此,如果你要提交新的合规声明,需要使用 NOA-23-01 版本的 MOC。**
+
+
+## 三、ASTM F3586-22 标准的内容概述
+
+根据官方信息,该标准的核心内容包括:
+
+| 章节        | 标题                        | 内容说明                                                     |
+| :---------- | :-------------------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| 1           | Scope                       | 适用范围(标准远程识别无人机和广播模块)                     |
+| 2           | Referenced Documents        | 引用文件(主要是 ASTM F3411-22a)                            |
+| 3           | Significance and Use        | 标准的用途——作为 F3411 的"覆盖层",明确强制要求              |
+| 4           | Subset of Options in F3411  | 指定 F3411 中必须采用的部分                                  |
+| 5           | Requirements and Exceptions | 对 F3411 的要求和例外                                        |
+| 6           | Alternative Applications    | 替代应用方式                                                 |
+| 7           | MOC Requirements            | MOC 的额外要求(超出 F3411 范围)                            |
+| 8           | Test Methods                | **测试方法**——这是最核心的部分,规定了定位精度、延迟、速率等具体测试流程 |
+| 9           | Precision and Bias          | 精度和偏差                                                   |
+| 10          | Satisfaction of Rule        | 如何满足法规要求                                             |
+| 11          | Keywords                    | 关键词                                                       |
+| Annex A1    | Simulation Option           | 精度测试的模拟选项                                           |
+| Appendix X1 | GCS Location Rationale      | 地面控制站位置来源说明                                       |
+| Appendix X2 | Power Level Rationale       | 发射功率说明                                                 |
+
+> 关于测试方法(第 8 节),FAA 在 2023 年的更正通知中特别强调了 **8.6 节**的测试要求:必须测试广播时间戳与接收时间的差值,确保 ≤1 秒。
+
+
+## 四、FAA 对标准的三层补充要求
+
+仅仅购买 ASTM F3586-22 文本是不够的——FAA 在发布接受通知时,对该标准增加了**三层补充要求**,这些内容不在标准文本中,但同样是 MOC 的强制组成部分:
+
+**补充要求 1**:远程识别系统必须保护广播消息不被任何人篡改或禁用。
+
+**补充要求 2**:远程识别系统必须采用技术或方法,降低任何人物理或功能性地修改/禁用系统的可能性。
+
+**补充要求 3**:在应用 ASTM F3586-22 第 7.5.2 条时,申请人必须自行判断"屏蔽用户输入项"是否足以满足防篡改要求;如不足,必须额外增加防篡改措施。
+
+这 3 条补充要求与 ASTM F3586-22 标准文本共同构成了完整的 MOC。
+
+
+## 五、替代方案
+
+如果你暂时不想购买,可以尝试以下途径:
+
+1. **联系已备案的厂商**:部分厂商(如 Dronetag、Holybro)可能愿意分享测试经验
+2. **查阅 ASTM F3411**:这是基础性的 Remote ID 规范,F3586 是对其的"覆盖层",部分信息可参考
+3. **AEA 会员**:如果你所在的公司是 Aircraft Electronics Association (AEA) 会员,可以通过 AEA Compass 免费访问 ASTM 航空标准(包括 F3586)
+
+
+## 总结
+
+| 问题           | 答案                                                         |
+| :------------- | :----------------------------------------------------------- |
+| 去哪里找?     | ASTM 官网购买:https://www.astm.org/f3586-22.html            |
+| 多少钱?       | $76 美元(约 550 元人民币)                                  |
+| 需要哪个版本? | 提交 DoC 时使用 MOC 追踪号 `RID-ASTM-F3586-22-NOA-23-01`     |
+| 只买标准够吗? | 不够。还需要阅读 FAA 2022 年和 2023 年的两份《联邦公报》通知,获取防篡改补充要求和测试修正。 |
+
+如果你计划正式向 FAA 提交合规声明,建议直接购买该标准并仔细阅读第 8 节(测试方法)和 FAA 的两份 NOA 通知。
+
+# 附录、FAA联邦法规
+
+
+
+
+
+![image-20260325143518113](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325143518113.png)
+
+![image-20260325143709841](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325143709841.png)
+
+
+
+![image-20260325145437384](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260325145437384.png)
+
+## A 部分——总则
+
+​                                
+
+### § 89.1 定义。
+
+以下定义适用于本部分。
+
+*合规声明*[指标准远程识别无人机或远程识别广播模块的生产商向美国联邦航空管理局提交的记录,以证明本部分 F 子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-F)   的所有要求均已得到满足。
+
+*自制无人机*   指个人专门为教育或娱乐目的而制造的无人驾驶飞机。
+
+​                                
+
+### § 89.5 伪造、复制、更改或遗漏。
+
+( a )任何人不得制作或促使他人制作下列任何物品:
+
+( 1 )在本部分下提交的任何与接受、申请、批准、授权、证书、声明、指定、资格、记录、报告、复议请求或类似文件相关的任何文件中,任何欺诈性或故意虚假的陈述。
+
+( 2 )任何在为证明符合本部分任何要求而需要编制、提供、保存或使用的文件中包含的欺诈性或故意虚假陈述。
+
+( 3 )任何以欺诈目的复制或更改与本部分项下提交或授予的任何接受、申请、批准、授权、证书、声明、指定、资格、记录、报告、复议请求或类似文件有关的文件的,均属违法行为。
+
+( b )任何人不得故意隐瞒或导致隐瞒以下重要事实:
+
+( 1 )任何与根据本部分提交的任何接受、申请、批准、授权、证书、声明、指定、资格、记录、报告、复议请求或类似文件相关的文档;或
+
+( 2 )为证明符合本部分规定的任何要求而需要编制、提供、保存或使用的任何文件。
+
+( c )[任何人实施本条(a)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.5#p-89.5(a))或[(b)](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.5#p-89.5(b))款禁止的行为,均构成以下情形的依据——
+
+( 1 )拒绝、暂停、撤销或废止由管理人签发或授予并由该人持有的任何接受、申请、批准、授权、证书、声明、合规声明、指定、文件、备案、资格、合规方式、记录、报告、复议请求或类似文书;或
+
+( 2 )民事处罚。
+
+## B 部分——运行要求
+
+​                                
+
+### § 89.101 适用性。
+
+( a )除本节[(b)款另有规定外,本分部适用于下列情况:](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.101#p-89.101(b))
+
+( 1 )[根据本章](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-48)[第 47 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-47)或第 48 部分注册或需要注册的无人机操作人员。
+
+( 2 )在美国境内操作外国民用无人机的人员。
+
+( b )本分部不适用于根据[本章第 91 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-91)进行 ADS-B Out 传输的无人机运行,该无人机运行依据[§ 91.225](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-91.225)进行。
+
+​                                
+
+### § 89.105 远程识别要求。
+
+除经署长另行授权或[第 89.120 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.120)另有规定外,自 2023 年 9 月 16 日起,任何人不得在美国空域内操作无人机,除非该操作符合[第 89.110 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.110)或[第 89.115 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.115)的规定。
+
+​                                
+
+### § 89.110 标准遥控识别无人机的操作。
+
+除非经主管机关另行授权,否则任何人均可按照下列条件操作标准远程识别无人机,以符合[第 89.105 条规定的远程识别要求:](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.105)
+
+( a ) *操作要求。*  操作人员只有在确保满足以下所有条件的情况下,方可操作标准遥控识别无人机:
+
+( 1 )从起飞到关机,标准远程识别无人机必须广播[第 89.305 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.305)的消息要素。
+
+( 2 )[如果标准远程识别无人机不再广播第 89.305 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.305)的消息元素,则操纵无人机系统飞行控制的人员必须尽快降落无人机。
+
+( b ) *标准远程识别无人机要求。*  只有当无人机满足以下所有要求时,操作人员才能操作标准远程识别无人机:
+
+( 1 )其序列号列于美国联邦航空管理局认可的合规声明中,或者该标准远程识别无人机已获得[本章第 21 部分颁发的设计批准或生产批准,并符合](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-21)[本部分 F 子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-F)的要求。
+
+( 2 )其远程识别设备功能正常,从起飞到关机均符合本部分的要求。
+
+( 3 )其远程识别设备和功能并未被禁用。
+
+( 4 )[根据本章第](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-48)[47](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-47)和48 部分的适用要求,用于操作的无人机的飞机注册证书必须包含无人机的序列号,或者必须在操作之前根据[§ 89.130 的](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130)规定,在识别通知中向 FAA 提供无人机的序列号。
+
+​                                
+
+### § 89.115 替代远程识别。
+
+操作非标准远程识别无人机的无人机的人员,可以通过满足本节[(a) 款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.115#p-89.115(a))或[(b)](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.115#p-89.115(b))款的所有要求,来遵守[第 89.105 条的远程识别要求。](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.105)
+
+( a ) <u>*远程识别广播模块。*  除非经主管机关另行授权,否则在满足下列所有条件的情况下,任何人均可操作非标准远程识别无人机:</u>
+
+( 1 ) *装备。* 
+
+(我)<u>**操作中使用的无人机必须配备符合[§ 89.320](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.320)要求的远程识别广播模块,并且远程识别广播模块的序列号必须列在 FAA 认可的合规声明中。**</u>
+
+(二)[按照本章第](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-48)[47](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-47)和48 部分的适用要求,**<u>用于操作的无人机的飞机注册证书必须包含远程识别广播模块的序列号</u>,或者必须在操作之前按照[§ 89.130 的](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130)规定,在识别通知中向 FAA 提供无人机的序列号。**
+
+( 2 ) *远程识别操作要求。*除非经局长另行授权,任何人只有在满足下列所有条件的情况下,方可根据本[款 (a) 的](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.115#p-89.115(a))  规定操作无人机:
+
+(我)从起飞到关机,操作无人机的人员必须确保远程识别广播模块直接从无人机广播[第 89.315 条规定的远程识别消息元素。](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.315)
+
+(二)操控无人机系统飞行控制的人员必须在整个操作过程中始终能够看到无人机。
+
+( 3 ) *飞行前要求。*  起飞前,操作无人机系统飞行控制装置的人员必须确保远程识别广播模块按照本分部规定正常工作。
+
+( 4 ) *飞行中远程识别广播丢失。如果无人机不再广播*[第 89.315 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.315)  规定的信息要素,则操控无人机系统飞行控制的人员必须尽快使无人机着陆。
+
+( b ) *在联邦航空管理局认可的识别区域内进行操作。*  除非获得局长另行授权,否则任何人只有在满足以下所有条件的情况下才能操作未配备远程识别设备的无人机:
+
+( 1 )无人机及其飞行控制系统的操控人员在整个操作过程中始终保持在联邦航空管理局认可的识别区域范围内;
+
+( 2 )操控无人机系统飞行控制的人员必须在整个操作过程中始终能够看到无人机。
+
+​                                
+
+### § 89.120 为航空研究或证明符合法规而进行的作业。
+
+如果操作仅用于航空研究或证明符合法规,则管理员可以授权进行无需远程识别的操作。
+
+​                                
+
+### § 89.125 自动相关监视广播 (ADS-B) 输出禁止。
+
+自动相关监视广播(ADS-B)输出设备不能用于满足本部分的远程识别要求。
+
+​                                
+
+### § 89.130 身份确认。
+
+( a ) *通知要求。*  任何人不得在美国空域操作已注册的、具有远程识别功能的外国民用无人机,除非其在操作前已按管理局认可的形式和方式提交识别通知。该识别通知必须包含以下所有内容:
+
+( 1 )在美国操作外国注册民用无人机的人员姓名,以及(如适用)该人员的授权代表姓名。
+
+( 2 )在美国境内操作外国注册民用无人机的人员的实际地址,以及(如适用)其授权代表的实际地址。如果操作人员或其授权代表无法在上述实际地址接收邮件,则还必须提供邮寄地址。
+
+( 3 )在美国境内操作外国注册民用无人机的人员的电话号码,以及(如适用)该人员的授权代表在美国境内的联系电话。
+
+( 4 )在美国操作外国注册民用无人机的人员的电子邮件地址,以及(如适用)该人员授权代表的电子邮件地址。
+
+<u>**( 5 )无人机制造商和型号名称。**</u>
+
+<u>**( 6 )无人机或远程识别广播模块的序列号。**</u>
+
+( 7 )无人机的注册国。
+
+( 8 )注册号码。
+
+( b ) *签发身份确认函。* 
+
+( 1 )美国联邦航空管理局 (FAA) 将在完成本节[(a) 款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130#p-89.130(a))规定的通知要求后签发身份确认书。
+
+( 2 )[根据本节(a)](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130#p-89.130(a))款提交的通知和根据本[节 (b)(1) 款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130#p-89.130(b)(1))签发的识别确认书不具有美国航空器注册的效力。
+
+( c ) *通知证明。*  任何人不得在美国境内操作已注册的、具有远程识别功能的外国民用无人机,除非该人已根据[本条(b)(1)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130#p-89.130(b)(1))获得身份确认书,并在无人机的控制站保存该身份确认书,并在联邦航空管理局或执法人员要求时出示该身份确认书。
+
+( d ) *保持信息更新的要求。身份确认书持有人必须确保根据本*[节(a)](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.130#p-89.130(a))款  提供的信息保持准确,并且必须在操作外国注册的民用无人机之前更新信息。
+
+## C 子部分——FAA 认可的识别区域
+
+**来源:**除非另有说明,否则为 2021 年 1 月 15 日第 89-1 号修正案,[86 FR 4511](https://www.federalregister.gov/citation/86-FR-4511)。
+
+​                                
+
+### § 89.201 适用性。
+
+本分部规定了建立联邦航空管理局认可的识别区域的程序要求。
+
+​                                
+
+### § 89.205 资格。
+
+只有下列人员才有资格根据本分部申请设立经美国联邦航空管理局认可的识别区域:
+
+( a )经行政长官认可的社区组织。
+
+( b )教育机构,包括小学和中学、职业学校、学院和大学。
+
+​                                
+
+### § 89.210 建立 FAA 认可的识别区域的请求。
+
+( a ) *申请。*  根据本分部规定,符合资格要求设立联邦航空管理局认可的识别区域的人员可以按照局长可接受的形式和方式提交申请。
+
+( b ) *所需文件。*  根据本子部分提出的申请必须包含以下所有信息:
+
+( 1 )[根据第 89.205 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.205)规定,符合资格的人员姓名。
+
+( 2 )代表符合资格的人提出申请的个人的姓名。
+
+( 3 )声明提出请求的个人有权代表社区组织或教育机构行事。
+
+( 4 )与美国联邦航空管理局 (FAA) 沟通的主要联系人的姓名和联系方式。
+
+( 5 )拟议的经美国联邦航空管理局认可的识别区域的实际地址。
+
+( 6 )按照局长规定的形式和方式,确定拟议的经美国联邦航空管理局认可的识别区域的位置。
+
+( 7 )如有适用,请提供一份与飞行场地相关的现有协议书副本。
+
+( 8 )描述 FAA 认可的识别区域的预期用途,以及为什么拟议的 FAA 认可的识别区域对于该用途是必要的。
+
+( 9 )管理员要求的任何其他信息。
+
+​                                
+
+### § 89.215 批准 FAA 认可的识别区域。
+
+管理局局长将评估联邦航空管理局认可的识别区域的申请,并可能根据需要要求提供补充信息或文件。管理局局长将批准或拒绝申请,并可能考虑以下事项,包括但不限于:
+
+( a )是否存在任何美国联邦航空管理局 (FAA) 制定的飞行或空域限制,限制无人机系统的运行,例如[本章第 73 部分规定的特殊用途空域指定、](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-73)[本章第 91 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-91)规定的临时飞行限制,或本章中任何其他为保障安全、效率、国家安全和/或国土安全而限制无人机系统运行的特殊飞行规则、限制或规定,且该等限制与拟议的 FAA 认可识别区域重叠。
+
+( b )其他飞机安全高效地使用空域。
+
+( c )地面人员或财产的安全保障。
+
+( d )需要在拟建地点设立一个经美国联邦航空管理局 (FAA) 认可的识别区域,并且附近还有其他经 FAA 认可的识别区域。
+
+​                                
+
+### § 89.220 修正案。
+
+( a )从申请之日起至 FAA 认可的识别区域到期或终止之日止,申请中提交的信息的任何变更,包括但不限于 FAA 认可的识别区域的联系人变更或 FAA 认可的识别区域的组织隶属关系变更,必须在变更发生后的 10 个日历日内提交给 FAA。
+
+( b )如果已获得美国联邦航空管理局 (FAA) 认可的识别区域的人员希望更改该识别区域的地理边界,则必须向 FAA 提交一份描述更改内容的申请以供审核。除非根据[§ 89.215 的](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.215)规定获得批准,否则 FAA 认可的识别区域的地理边界不会改变。
+
+( c )根据[第 89.215 条规定,FAA 认可的识别区域的设立须接受局长的持续审查,该审查可能导致根据](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.215)[第 89.230 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.230)终止 FAA 认可的识别区域,或对 FAA 认可的识别区域进行修改。
+
+​                                
+
+### § 89.225 FAA 认可的识别区域的持续时间。
+
+( a ) *有效期。*  除本分部另有规定外,FAA 认可的识别区域自 FAA 批准设立 FAA 认可的识别区域申请之日起生效 48 个日历月。
+
+( b ) *续期。*  希望续期美国联邦航空管理局 (FAA) 认可识别区域的人员,必须在 FAA 认可识别区域到期前至少 120 天,以局长认可的形式和方式提交续期申请。局长有权拒绝逾期提交的申请或在识别区域到期后提交的申请。
+
+​                                
+
+### § 89.230 到期和终止。
+
+( a ) *有效期。*  除非续期,根据本分部颁发的经美国联邦航空管理局认可的识别区域将自动失效,并在失效日期的次日不再具有任何效力。
+
+( b ) *提前终止*——
+
+( 1 ) *申请终止。*  被指定为经批准的FAA认可识别区域联系人的个人可以向局长提交申请,终止该FAA认可的识别区域。
+
+( 2 ) *美国联邦航空管理局终止合同。* 
+
+(我)美国联邦航空管理局(FAA)在发现以下情况时,可以终止FAA认可的识别区域:
+
+( A )美国联邦航空管理局认可的识别区域可能对航空安全、公共安全、国土安全或国家安全构成风险;
+
+( B )该FAA认可的识别区域不再与符合FAA认可识别区域资格的人员关联;或者
+
+( C )申请设立美国联邦航空管理局认可的识别区域的人员在提交、修改或续期过程中提供了虚假或误导性信息。
+
+(二)局长将通知主要联系人终止联邦航空管理局认可识别区资格的决定及其终止原因。除本[节(c)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.230#p-89.230(c))另有规定外,如果联邦航空管理局基于认定某识别区可能对航空安全、公共安全、国土安全或国家安全构成风险而终止该识别区资格,则只要这些风险持续存在,该识别区将不再有资格成为联邦航空管理局认可的识别区。
+
+( c ) *关于重新考虑美国联邦航空管理局 (FAA) 终止其认可识别区决定的申请。*  任何人均可在 FAA 认可识别区终止后 30 个日历日内向局长提出重新考虑该决定的申请。申请必须陈述重新考虑的理由,并附上任何支持性文件。局长在审议申请人提交的信息后,将通知申请人重新考虑申请的决定。
+
+( d ) *本章第13部分D子部分不适用。*  本章第13部分D子部分不适用于本节[(b)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.230#p-89.230(b))和[(c)款规定的程序。](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.230#p-89.230(c))
+
+
+
+## D分部——标准远程识别无人机和远程识别广播模块的要求
+
+​                                
+
+### § 89.301 适用性。
+
+本分部规定了标准远程识别无人机和远程识别广播模块的最小消息元素集和最小性能要求。
+
+​                                
+
+### § 89.305 标准远程识别无人机广播的最小消息元素。
+
+标准的远程识别无人机必须能够广播以下远程识别信息要素:
+
+( a )无人机的身份信息包括:
+
+( 1 )由负责生产标准遥控识别无人机的人员分配给无人机的序列号;或
+
+( 2 )会话 ID。
+
+( b )控制站的纬度和经度指示。
+
+( c )控制站几何高度的指示。
+
+( d )无人机的纬度和经度指示。
+
+( e )无人机几何高度的指示。
+
+( f )无人机速度的指示。
+
+( g )用于标识位置源输出适用的协调世界时 (UTC) 时间的标记。
+
+( h )无人机紧急状态的指示。
+
+​                                
+
+### § 89.310 标准远程识别无人机的最低性能要求。
+
+标准的远程识别无人机必须满足以下最低性能要求:
+
+( a ) *控制站位置。*  无人机控制站的位置必须生成并编码到消息元素中,并且必须与操控无人机系统飞行控制人员的位置相对应。
+
+( b ) *时间标记。*  时间标记消息元素必须与所有其他远程识别消息元素同步。
+
+( c ) *自我检测和监控。* 
+
+( 1 )起飞前,无人机必须自动测试远程识别功能,并将测试结果通知操作无人机系统飞行控制的人员。
+
+( 2 )如果远程识别设备无法正常工作,无人机就不能起飞。
+
+( 3 )无人机必须从起飞到关机持续监控远程识别功能,并且必须向操作无人机系统飞行控制的人员发出故障或失效通知。
+
+( d ) *防篡改能力。*  无人机的设计和生产方式必须能够降低人为篡改远程识别功能的可能性。
+
+( e ) *纠错。*  远程识别设备必须在广播消息元素时加入纠错功能,如[第 89.305 条所述](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.305)。
+
+( f ) *干扰因素考虑。*  远程识别设备不得干扰无人机上安装的其他系统或设备,反之亦然。
+
+( g ) *消息广播。* 
+
+( 1 )无人机必须能够使用非专有的广播规范和与个人无线设备兼容的无线电频谱,按照[47 CFR 第 15 部分的规定,广播](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)[§ 89.305](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.305)中的信息元素,并且无需 FCC 个人许可证即可进行操作。
+
+( 2 )为满足本节要求而使用的任何广播设备必须集成到无人机中,不得修改其授权的无线电频率参数,并且必须设计成能够最大限度地扩大广播接收范围,同时遵守[47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)以及在向 FAA 提交合规声明以供接受之日生效的任何其他适用法律。
+
+( h ) *消息元素性能要求。* 
+
+( 1 )无人机和控制站的几何位置报告精度必须在真实位置的 100 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 2 )控制站报告的几何高度必须与真实几何高度的误差在 15 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 3 )无人机报告的几何高度必须与真实几何高度的误差在 150 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 4 )无人机必须在测量时间到广播时间之间不超过 1.0 秒的时间内广播无人机及其控制站的纬度、经度和几何高度。
+
+( 5 )无人机必须以每秒至少 1 条消息的速率广播消息元素。
+
+(我) *起飞限制。无人机只有在广播*[第 89.305 条规定的](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.305)  信息要素时才能起飞。
+
+​                                
+
+### § 89.315 远程识别广播模块广播的最小消息元素。
+
+<u>**远程识别广播模块必须能够广播以下远程识别消息元素:**</u>
+
+<u>**( a )无人机的身份标识,由远程识别广播模块的生产负责人分配给远程识别广播模块的序列号。**</u>
+
+<u>**( b )无人机的纬度和经度指示。**</u>
+
+<u>**( c )无人机几何高度的指示。**</u>
+
+<u>**( d )无人机速度的指示。**</u>
+
+<u>**( e )无人机起飞地点的纬度和经度指示。**</u>
+
+<u>**( f )无人机起飞位置的几何高度指示。**</u>
+
+<u>**( g )用于标识位置源输出适用的协调世界时 (UTC) 时间的标记。**</u>
+
+​                                
+
+### § 89.320 远程识别广播模块的最低性能要求。
+
+远程识别广播模块必须满足以下最低性能要求:
+
+( a ) *起飞地点。*  远程识别广播模块必须能够确定无人机的起飞地点。
+
+( b ) *时间标记。*  时间标记消息元素必须与所有其他远程识别消息元素同步。
+
+( c ) *自我检测和监控。* 
+
+( 1 )起飞前,远程识别广播模块必须自动测试远程识别功能,并将测试结果通知无人机系统飞行控制操作人员。
+
+( 2 )远程识别广播模块必须从起飞到关机持续监控远程识别功能,并且必须向操作无人机系统飞行控制的人员提供故障或失效通知。
+
+( d ) *防篡改能力。*  远程识别广播模块的设计和生产方式必须能够降低人为篡改远程识别功能的可能性。
+
+( e ) *纠错。*  远程识别广播模块必须在广播消息元素时加入纠错机制,如[第 89.315 条所述](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.315)。
+
+( f ) *干扰因素考虑。*  远程识别广播模块不得干扰安装在兼容无人机上的其他系统或设备,安装在兼容无人机上的其他系统或设备也不得干扰远程识别设备。
+
+( g ) *消息广播。* 
+
+( 1 )远程识别广播模块必须能够使用非专有广播规范和与个人无线设备兼容的无线电频谱,按照[47 CFR 第 15 部分的规定,广播](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)[§ 89.315](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.315)中的消息元素,而无需 FCC 个人许可证即可进行操作。
+
+( 2 )远程识别广播模块的设计必须最大限度地扩大广播接收范围,同时遵守[47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)以及在向 FAA 提交合规声明以供接受之日生效的任何其他适用法律。
+
+( h ) *消息元素性能要求。* 
+
+( 1 )所报告的无人机几何位置必须精确到真实位置的 100 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 2 )无人机报告的几何高度必须与真实几何高度的误差在 150 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 3 )所报告的起飞地点的几何位置必须与真实几何位置的误差在 100 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 4 )报告的起飞地点几何高度必须与真实几何高度的误差在 150 英尺以内,概率为 95%。
+
+( 5 )远程识别广播模块必须在测量时间到广播时间之间不超过 1.0 秒的时间内广播无人机的纬度、经度和几何高度。
+
+( 6 )远程识别广播模块必须以每秒至少 1 条消息的速率广播消息元素。
+
+## E分部——合规方式
+
+​                                
+
+### § 89.401 适用性。
+
+本分部规定——
+
+( a )**符合[本部分D子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)要求的手段。**
+
+( b )对于在设计和生产标准远程识别无人机或远程识别广播模块时使用的合规方法的提交和接受程序要求,以确保它们满足本部分的最低性能要求。
+
+( c )规范向FAA提交合规证明以供其接受的人员的规则。
+
+​                                
+
+### § 89.405 向 FAA 提交符合性证明以供接受。
+
+( a ) *资格。*  <u>任何人均可提交合规证明,供美国联邦航空管理局(FAA)接受。</u>
+
+( b ) *所需信息。*  申请认可某种合规方式的人员必须以局长可接受的形式和方式向美国联邦航空管理局 (FAA) 提交以下信息:
+
+<u>**( 1 )提交合规证明的个人或实体的名称、与美国联邦航空管理局 (FAA) 沟通的主要联系人的姓名、实际地址、电子邮件地址和其他联系信息。**</u>
+
+<u>**( 2 )对合规方式的详细描述。**</u>
+
+<u>**( 3 )解释合规方法如何满足[本部分 D 子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)规定的所有最低性能要求,以便根据此类合规方法设计和生产的任何标准远程识别无人机或远程识别广播模块均满足本部分的远程识别要求。**</u>
+
+<u>**( 4 )申请人希望美国联邦航空管理局在申请中考虑的任何佐证材料。**</u>
+
+<u>**( c ) *测试和验证。*  提交给美国联邦航空管理局 (FAA) 以供接受的合规性证明必须包含测试和验证程序,该程序适用于负责生产标准远程识别无人机或远程识别广播模块的人员,以便通过分析、地面测试或飞行测试(视情况而定)来证明标准远程识别无人机或远程识别广播模块如何执行其预期功能并满足[本部分 D 子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)的要求,包括任何适用的 FAA 对无线电台运行的性能要求。**</u>
+
+​                                
+
+### § 89.410 接受合规方式。
+
+( a )申请接受合规方式的人员必须向管理员证明,该合规方式满足[本](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-E)[部分 D](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)和E 子部分的所有要求,并且根据该合规方式设计和生产的任何标准远程识别无人机或远程识别广播模块将满足[本部分 D 子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)的性能要求。
+
+( b )管理局将评估提交给美国联邦航空管理局的合规方法,并可根据需要要求提供补充信息或文件以完善提交内容。
+
+( c )如果管理局认定该人已证明其合规方式符合[本](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-E)[部分 D](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)和E 子部分的要求,则美国联邦航空管理局将通知该人,管理局已接受该合规方式。
+
+​                                
+
+### § 89.415 撤销。
+
+( a ) *撤销美国联邦航空管理局认可的合规方式。* 
+
+( 1 )[合规方式须接受管理员的持续审查。如果管理员认定合规方式不符合本](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-E)[部分D子部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-89/subpart-D)或E子部分的任何或全部要求,则管理员可以撤销对该合规方式的认可。
+
+( 2 )行政长官将在《联邦公报》上发布撤销通知。
+
+( b ) *本章第13部分D子部分不适用。*  本章第13部分D子部分不适用于本节[(a)款规定的程序。](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.415#p-89.415(a))
+
+​                                
+
+### § 89.420 记录保存。
+
+根据本分部规定,提交合规方案并获得管理员认可的人员,必须保留以下信息,直至合规方案被认可为止,并额外保留 24 个日历月,且必须向管理员提供以下资料以供检查:
+
+( a )所有文件和佐证数据已提交给美国联邦航空管理局,以供其接受合规方式。
+
+( b )所有测试程序、方法及其他适用程序的记录。
+
+( c )任何其他必要信息,以证明和证实合规手段如何能够满足本部分的远程识别要求。
+
+## F分部——远程识别设计和生产
+
+​                                
+
+### § 89.501 适用性。
+
+( a )本分部规定——
+
+( 1 )为在美国空域运行而生产的具有远程识别功能的无人机的设计和生产要求。
+
+( 2 )远程识别广播模块的设计和生产要求。
+
+( 3 )合规声明的提交、接受和撤销的程序要求。
+
+( 4 )本部分规定了向美国联邦航空管理局提交合规声明以供其接受的人员的相关规则。
+
+( b )[除本节(c)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.501#p-89.501(c))另有规定外,本分部适用于在美国空域运行的所有无人机的设计和生产。
+
+( c )除设计和生产为标准远程识别无人机的无人机外,本分部不适用于以下无人机的设计或生产:
+
+( 1 )自制无人机。
+
+( 2 )美国政府的无人机。
+
+( 3 )起飞重量为 0.55 磅或以下的无人机,包括机上所有物品或以其他方式附着在飞机上的所有物品。
+
+( 4 )专门为航空研究或证明符合法规而设计或生产的无人机。
+
+​                                
+
+### § 89.505 序列号。
+
+[任何人不得根据第 89.510 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.510)或[第 89.515 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.515)生产标准远程识别无人机,或根据[第 89.520 条生产](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.520)远程识别广播模块,除非<u>生产者为无人机或远程识别广播模块分配符合 ANSI/CTA-2063-A 标准的序列号</u>。ANSI/CTA-2063-A,《*小型无人机系统序列号》*(2019 年 9 月版),经联邦公报办公室主任根据[5 USC 552(a)](https://www.govinfo.gov/link/uscode/5/552)和[1 CFR 第 51 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-1/part-51)批准,以引用方式纳入本节。所有获批资料均可在联邦航空管理局 (FAA) 规则制定办公室 (ARM-1) 查阅,地址:800 Independence Avenue SW, Washington, DC 20590(电话:202-267-9677)。此外,也可通过消费者技术协会 (CTA) 获取,地址:1919 South Eads Street, Arlington, VA 22202,邮箱:*[CTA@CTA.tech](mailto:CTA@CTA.tech)*,电话:703-907-7600,网址*[:https://www.cta.tech](https://www.cta.tech)。*这些资料也可在国家档案馆和记录管理局 (NARA) 查阅。如需了解这些资料在 NARA 的获取方式,请发送电子邮件至*[fedreg.legal@nara.gov](mailto:fedreg.legal@nara.gov)或*访问*[www.archives.gov/federal-register/cfr/ibr-locations.html](http://www.archives.gov/federal-register/cfr/ibr-locations.html)。*
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+​                                
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+### [§ 89.510 根据本章第 21 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-21)颁发的设计批准或生产批准生产的无人机的生产要求。
+
+[自 2022 年 9 月 16 日起,任何人不得根据本章第 21 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-21)颁发的设计批准或生产批准,生产用于在美国空域运行的无人机,除非:
+
+( a )[本章第21部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-21)的所有适用要求均已满足;
+
+( b )这架无人机是——
+
+( 1 )[设计和生产符合§ 89.310](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.310)中规定的标准远程识别无人机的最低性能要求,并符合 FAA 认可的合规方法;或
+
+( 2 )[配备符合本章第 91.225 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-91.225)要求的自动相关监视广播 (ADS-B) 输出设备。
+
+​                                
+
+### [§ 89.515 未根据本章第 21 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/part-21)颁发设计批准或生产批准的无人机的生产要求。
+
+[除第 89.510 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.510)另有规定外,自 2022 年 9 月 16 日起,任何人不得制造用于在美国空域运行的无人机,除非——
+
+( a )[该无人机的设计和生产符合第 89.310 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.310)规定的标准远程识别无人机的最低性能要求,并符合美国联邦航空管理局认可的合规方法;
+
+( b )以下所有条件均已满足:
+
+( 1 ) *标准无人机生产的检验要求。*  负责生产标准远程识别无人机的人员必须应要求允许管理局检查其设施、技术数据以及其生产的任何标准远程识别无人机,并见证为确定其是否符合本分部规定而进行的任何必要测试。
+
+( 2 ) *审计要求。*  负责生产标准远程识别无人机的人员必须定期进行独立审计,并在联邦航空管理局 (FAA) 发出不合规或潜在不合规通知时,证明其在合规声明中列出的无人机符合本分部的要求。负责生产标准远程识别无人机的人员必须应 FAA 的要求提供所有此类审计的结果。
+
+( 3 ) *产品支持和通知。*  负责生产标准远程识别无人机的人员必须制定产品支持和通知程序,以便在知悉任何导致无人机不再符合本分部要求的缺陷或状况后15个日历日内,通知公众和美国联邦航空管理局(FAA)。
+
+​                                
+
+### § 89.520 远程识别广播模块的生产要求。
+
+自2021年4月21日起,任何人不得生产远程识别广播模块,除非:
+
+( a )[远程识别广播模块的设计和生产符合§ 89.320](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.320)中规定的远程识别广播模块的最低性能要求,并符合 FAA 认可的合规方法;
+
+( b )以下所有条件均已满足:
+
+( 1 ) *远程识别广播模块生产的检查要求。*  远程识别广播模块的生产负责人必须应要求允许主管机关检查其设施、技术数据以及其生产的任何远程识别广播模块,并见证为确定是否符合本分部规定而进行的任何必要测试。
+
+( 2 ) *审计要求。*  远程识别广播模块的生产负责人必须定期进行独立审计,并在联邦航空管理局 (FAA) 发出不合规或潜在不合规通知时,证明其在合规声明中列出的远程识别广播模块符合本分部的要求。远程识别广播模块的生产负责人必须应 FAA 的要求提供所有此类审计的结果。
+
+( 3 ) *产品支持和通知。*  负责远程识别广播模块生产的人员必须制定产品支持和通知程序,以便在知悉任何导致远程识别广播模块不再符合本分部要求的缺陷或状况后15个日历日内,通知公众和美国联邦航空管理局(FAA)。
+
+( 4 ) *说明。*  负责生产远程识别广播模块的人员必须向任何操作装有远程识别广播模块的无人机的人员提供安装和操作该远程识别广播模块的说明。
+
+[Amdt。 89-1, [86 FR 4505,2021](https://www.federalregister.gov/citation/86-FR-4505)年 1 月 15 日;[86 FR 13630,2021](https://www.federalregister.gov/citation/86-FR-13630)年 3 月 10 日]
+
+​                                
+
+### § 89.525 标签。
+
+( a )[任何人不得按照第 89.515 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.515)的规定生产标准遥控识别无人机,除非该无人机贴有标签,表明其符合本部分的要求。该标签必须使用英文,清晰易读、醒目,并永久粘贴在无人机上。
+
+<u>( b )[任何人不得根据第 89.520 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.520)规定生产远程识别广播模块,除非该模块上贴有标签,表明其符合本部分的要求。该标签必须使用英文,清晰易读、醒目,并永久粘贴在广播模块上。</u>
+
+​                                
+
+### § 89.530 向 FAA 提交合规声明以供接受。
+
+( a ) *资格。根据*[§ 89.515](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.515)  规定负责生产标准远程识别无人机或根据[§ 89.520](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.520)规定负责生产远程识别广播模块的人员,必须向美国联邦航空管理局提交合规声明以供接受。
+
+( b ) *标准远程识别无人机所需信息。*  负责生产标准远程识别无人机并申请合规声明的人员必须声明该无人机符合本分部的要求,并向美国联邦航空管理局 (FAA) 提交符合性声明,声明形式和方式须为局长所接受。该声明至少应包含以下信息:
+
+( 1 )无人机生产负责人的姓名、实际地址、电话号码和电子邮件地址。
+
+( 2 )无人机的制造商和型号。
+
+( 3 )无人机的序列号,或者生产负责人声明符合规定的序列号范围。
+
+( 4 )[符合47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)规定的无线电频率设备所使用的 FCC 标识符,该设备已集成到无人机中。
+
+( 5 )无人机设计和生产中采用的合规手段。
+
+( 6 )合规声明是初始声明还是修改声明,如果是修改声明,修改原因是什么。
+
+( 7 )一份声明,声明对象为无人机的生产负责人:
+
+(我)能够证明无人机的设计和生产符合[§ 89.310](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.310)的最低性能要求,并采用 FAA 认可的合规方式。
+
+(二)符合[第 89.515(b) 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.515#p-89.515(b))的要求。
+
+( 8 )声明称,无人机使用了符合[47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)规定的射频设备,并且该设备已集成到无人机中,且未对其授权的射频参数进行任何修改。
+
+( c ) <u>*远程识别广播模块所需信息。根据*[§ 89.520](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.520)  规定负责生产远程识别广播模块并申请合规声明的人员,必须以局长可接受的形式和方式向美国联邦航空管理局 (FAA) 提交合规声明,声明该远程识别广播模块符合本分部的要求。该声明至少应包含以下信息:</u>
+
+<u>( 1 )负责远程识别广播模块制作的人员的姓名、实际地址、电话号码和电子邮件地址。</u>
+
+<u>( 2 )远程识别广播模块的制造商和型号。</u>
+
+<u>( 3 )远程识别广播模块的序列号,或者生产负责人声明符合规定的序列号范围。</u>
+
+<u>( 4 )[符合47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)规定的射频设备所使用的 FCC 标识符,该射频设备已集成到远程识别广播模块中。</u>
+
+<u>( 5 )远程识别广播模块的设计和生产中采用的合规方法。</u>
+
+<u>( 6 )合规声明是初始声明还是修改声明,如果是修改声明,修改原因是什么。</u>
+
+<u>( 7 )声明远程识别广播模块的生产负责人:</u>
+
+<u>(我)能够证明远程识别广播模块的设计和生产符合[§ 89.320](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.320)的最低性能要求,并采用 FAA 认可的合规方法。</u>
+
+(二)符合[第 89.520(b) 条](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.520#p-89.520(b))的要求。
+
+( 8 )声明使用了符合[47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)规定的射频设备,并将其集成到远程识别广播模块中,而没有修改其授权的射频参数;并声明已提供安装符合[47 CFR 第 15 部分](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-47/part-15)规定的远程识别广播模块的说明,而无需修改广播模块的授权射频参数。
+
+​                                
+
+### § 89.535 接受合规声明。
+
+( a )管理局将评估提交给美国联邦航空管理局的合规声明,并可根据需要要求提供补充信息或文件,以完善合规声明。
+
+( b )如果管理局认定提交人已证明符合本分部的要求,则美国联邦航空管理局将通知提交人,管理局已接受其合规声明。
+
+​                                
+
+### § 89.540 撤销和重新考虑。
+
+( a ) *美国联邦航空管理局撤销对合规声明的接受。* 
+
+( 1 )合规声明须接受管理员的持续审查。管理员可在包括但不限于以下情况下撤销对合规声明的接受:
+
+(我)根据认可的合规声明列出的标准远程识别无人机或远程识别广播模块不符合[§ 89.310](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.310)或[§ 89.320](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.320)的最低性能要求。
+
+(二)先前获得美国联邦航空管理局认可的合规声明不符合本分部的要求;或
+
+(三)美国联邦航空管理局撤销对美国联邦航空管理局认可的合规声明中所列合规方式的认可。
+
+( 2 )管理员将把任何不合规问题通知提交了经美国联邦航空管理局认可的合规声明的人员。
+
+( 3 )如果管理局局长认定符合公共利益,则在撤销对合规声明的接受之前,局长可以给予提交合规声明的人员一段合理的时间来纠正违规行为。如果未能纠正违规行为,则构成联邦航空管理局撤销对该合规声明接受的理由。
+
+( 4 )管理员将通过在《联邦公报》上发布撤销通知的方式,通知提交合规声明的人员撤销接受合规声明的决定。
+
+( b ) *请愿书要求重新考虑美国联邦航空管理局撤销接受合规声明的决定。* 
+
+( 1 )提交了经美国联邦航空管理局 (FAA) 接受的合规声明的人,或因管理局长撤销对合规声明的接受而受到不利影响的任何人,均可在联邦公报上公布撤销通知之日起 60 个日历日内,以管理局长可接受的形式和方式向美国联邦航空管理局提出重新考虑该决定的请求。
+
+( 2 )申请重新考虑局长撤销对合规声明的接受的决定,必须证明申请人是利害关系方,并且已受到联邦航空管理局决定的不利影响。该申请还必须证明以下至少一项:
+
+(我)申请人提出了一项此前未向美国联邦航空管理局提交的重要补充事实。
+
+(二)管理员在撤销接受合规声明的决定中犯了重大事实错误。
+
+(三)管理员对法律、法规或判例的解释有误。
+
+( 3 )经考虑申请人提交的信息后,管理员将通知申请人和提交合规声明的人(如果不同),是否恢复管理员对合规声明的接受的决定。
+
+( c ) *本章第13部分D子部分不适用。*  本章第13部分D子部分不适用于本节[(a)款](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.540#p-89.540(a))和[(b)款规定的程序。](https://www.ecfr.gov/on/2025-07-01/title-14/section-89.540#p-89.540(b))
+
+​                                
+
+### § 89.545 记录保存。
+
+根据本分部提交合规声明并获得署长接受的人员,必须保留以下信息,直至该合规声明中所列的标准远程识别无人机或远程识别广播模块停止生产,并额外保留 24 个日历月,并且必须向署长提供以下文件以供检查:
+
+( a )合规手段、所有文件以及与所采用的合规手段相关的证明数据。
+
+( b )所有测试结果记录。
+
+( c )任何其他必要信息,以证明符合合规性要求,从而使标准远程识别无人机或远程识别广播模块满足本部分的远程识别要求和设计和生产要求。
+

+ 29 - 0
编译的时候老是发现存在重名的c和cpp文件怎么解决.md

@@ -0,0 +1,29 @@
+写代码的时候由于国际的协议库的打包解包是从git上拉下来的独立库,为了不干扰。重新按照开源库仿写了一个国标库,因为最初写的时候是尾缀c文件,后面看模块库里都是cpp结尾,所以改过一遍,但是后续一直编译报错出现当前不存在的文件,告诉我重复定义,后面找到方法就是**清空adruino的缓存**,从新编译
+
+```c
+/home/zhuts/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32s3-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch3/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32s3-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32s3-elf/bin/ld: /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/libraries/libopendroneid/opendroneid.c.o:/home/zhuts/Arduino/libraries/libopendroneid/opendroneid.c:22: multiple definition of `ALT_ADDER'; /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/sketch/cndroneid.c.o:/home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/cndroneid.c:22: first defined here
+/home/zhuts/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32s3-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch3/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32s3-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32s3-elf/bin/ld: /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/libraries/libopendroneid/opendroneid.c.o:/home/zhuts/Arduino/libraries/libopendroneid/opendroneid.c:21: multiple definition of `ALT_DIV'; /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/sketch/cndroneid.c.o:/home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/cndroneid.c:21: first defined here
+/home/zhuts/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32s3-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch3/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32s3-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32s3-elf/bin/ld: /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/libraries/libopendroneid/opendroneid.c.o:/home/zhuts/Arduino/libraries/libopendroneid/opendroneid.c:20: multiple definition of `LATLON_MULT'; /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/sketch/cndroneid.c.o:/home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/cndroneid.c:20: first defined here
+/home/zhuts/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32s3-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch3/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32s3-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32s3-elf/bin/ld: /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/libraries/libopendroneid/opendroneid.c.o:/home/zhuts/Arduino/libraries/libopendroneid/opendroneid.c:19: multiple definition of `VSPEED_DIV'; /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/sketch/cndroneid.c.o:/home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/cndroneid.c:19: first defined here
+/home/zhuts/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32s3-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch3/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32s3-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32s3-elf/bin/ld: /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/libraries/libopendroneid/opendroneid.c.o:/home/zhuts/Arduino/libraries/libopendroneid/opendroneid.c:18: multiple definition of `SPEED_DIV'; /tmp/arduino-sketch-AE3A5265B49B6AD427643A5AC79A65FA/sketch/cndroneid.c.o:/home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/cndroneid.c:18: first defined here
+collect2: error: ld returned 1 exit status
+
+```
+
+
+
+```
+# 1. 首先确保 .c 文件已被移除
+cd /home/zhuts/arduremoteid/RemoteIDModule/
+ls -la *.c  # 确认没有 .c 文件了
+
+# 2. 清理 Arduino 缓存
+rm -rf /tmp/arduino-sketch-*
+rm -rf /tmp/arduino_build_*
+rm -rf /home/zhuts/.arduino15/cache/*
+rm -rf /home/zhuts/.arduino15/tmp/*
+```
+
+![image-20260304161805976](C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20260304161805976.png)
+
+清除后再编译就成功了。