# 电机控制工程说明

## 工程简介
本工程是一个基于STM32F407的电机控制项目，实现了无刷直流电机的FOC（磁场定向控制）算法。

## 主要功能
1. **硬件初始化**：包括PWM、ADC、霍尔传感器、按键等硬件模块的初始化
2. **FOC算法**：实现了磁场定向控制算法，包括坐标变换、PI控制等
3. **参数识别**：使用递归最小二乘算法在线估计电机参数（电感、电阻、磁链）
4. **速度控制**：实现了基于霍尔传感器的速度闭环控制
5. **用户交互**：通过按键控制电机启停和速度调节
6. **串口通信**：实现了基于DMA的串口通信，支持printf重定向

## 目录结构
- `user/`：用户代码，包括硬件配置、中断处理等
- `motor/`：电机控制相关代码，包括FOC算法、参数识别等
- `Libraries/`：STM32标准库和CMSIS库

## 硬件配置
- **主控芯片**：STM32F407
- **电机类型**：无刷直流电机
- **传感器**：霍尔传感器
- **驱动电路**：基于IR2110的三相桥驱动

## 软件架构
- **底层驱动**：STM32标准库
- **硬件抽象**：board_config模块
- **控制算法**：FOC算法模块
- **参数识别**：递归最小二乘算法模块
- **任务调度**：基于SysTick的任务调度

## 使用说明
1. 编译工程并烧录到STM32F407开发板
2. 连接无刷直流电机和霍尔传感器
3. 按下KEY1按键启动/停止电机
4. 按下KEY2按键增加电机速度
5. 按下KEY3按键减少电机速度

## 注意事项
- 确保电源电压符合电机和驱动电路的要求
- 正确连接电机相序，避免电机反转
- 首次运行时，系统会自动获取电流偏移量
- 参数识别功能会在电机运行过程中自动进行