/**********************************
 * 文件名称: low_task.c
 * 功能描述: 低优先级任务模块
 * 功能: 处理电机启停、速度调整、用户按键输入和定时任务
 **********************************/
#include "main.h"
#include "low_task.h"
#include "led_app.h"

// 全局变量
u16 hz_100_cnt = 0;      // 100Hz计数器
uint8_t motor_start_stop = 0;      // 电机启停状态（0：停止，1：启动）
uint8_t motor_start_stop_pre = 1;  // 电机启停状态前值，用于检测状态变化
/**
 * @brief   电机启动函数
 * @note    初始化FOC算法，设置速度参考值，使能PWM输出
 */
void motor_start(void)
{
  
  // 初始化FOC算法
  foc_algorithm_initialize();
  
  // 设置速度参考值为20.0转/秒
  Speed_Ref = 20.0F;
  
  // 清除速度闭环标志
  speed_close_loop_flag = 0;
  
  // 设置q轴电流参考值
  Iq_ref = 0.0f;

//  // 初始化电机角度增量
//  hall_angle_add = 0.0005f;
//  
//  // 初始化电机速度
//  hall_speed = 0.0f;
	
  SHUTDOWN_EN();
  // 使能PWM输出
  TIM_CtrlPWMOutputs(PWM_TIM, ENABLE);
  
  // 通知LED应用电机启动
  motor_state_callback(1);
  
  //motor_run_display_flag = 1;  // 显示标志（已注释）
}

/**
 * @brief   电机停止函数
 * @note    禁用PWM输出，通知LED应用电机停止
 */
void motor_stop(void)
{
  
  // 禁用PWM输出
  TIM_CtrlPWMOutputs(PWM_TIM, DISABLE);
	
  SHUTDOWN_OFF();
  // 通知LED应用电机停止
  motor_state_callback(0);
  
  //motor_start_stop_pre = motor_start_stop;  // 保存状态

  
  /* 
  if(rtY.EKF[2]<140.0f)
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9);
    TIM_CtrlPWMOutputs(PWM_TIM, DISABLE);
    motor_start_stop_pre = motor_start_stop;
    motor_run_display_flag = 0;
  }
  else
  {
    rtspeed_ref = 20.0F;
    if(motor_start_stop == 1)
    {
      motor_start_stop_pre = 0;
    }
    else
    {
      motor_start_stop_pre = 1;
    }
  }
  */
}

/**
 * @brief   低优先级控制任务
 * @note    处理电机启停、速度调整和用户按键输入
 */
void low_control_task(void)
{
  // 只有电流偏移量获取完成后才执行控制逻辑
  if(get_offset_flag == 2)
  {
    // 检测电机启停状态变化
    if(motor_start_stop_pre != motor_start_stop)
    {
      // 保存状态前值
      motor_start_stop_pre = motor_start_stop;
      
      // 根据状态执行相应操作
      if(motor_start_stop == 1)
      {
        motor_start();  // 启动电机
      }
      else
      {
        motor_stop();   // 停止电机
      }
    }
  }
  
  // 处理KEY1按键事件，切换电机启停状态
  if(key1_flag == 1)
  {
    if(motor_start_stop == 0)
    {
      motor_start_stop = 1;  // 启动电机
      
    }
    else
    {
      motor_start_stop = 0;  // 停止电机
    }
    key1_flag = 0;  // 清除按键标志
  }
  
  // 处理KEY2按键事件
  if(key2_flag == 1)
  {
    Speed_Ref += 5.0f;  // 速度参考值增加5.0转/秒
		Iq_ref += 0.2;
    key2_flag = 0;  // 清除按键标志
  }
  
  // 处理KEY3按键事件
  if(key3_flag == 1)
  {
    Speed_Ref -= 5.0f;  // 速度参考值减少5.0转/秒
		Iq_ref -= 0.2;
    key3_flag = 0;      // 清除按键标志
  }
}

/**
 * @brief   SysTick中断处理函数
 * @note    实现100Hz定时任务，每10ms执行一次低优先级控制任务
 */
void SysTick_Handler(void)
{
	 Temp = calculate_temperature(ADC_TO_RT(ADC3ConvertedValue[ADC3_TEMP_INDEX]));
  //rtspeed_ref = 20.0F;  // 速度参考值（已注释）

  // 执行速度PID计算
  Speed_Pid_Calc(Speed_Ref, Speed_Fdk, &Speed_Pid_Out, &Speed_Pid);
  
  // 增加100Hz计数器
  hz_100_cnt++;
  
  // 每10ms执行一次低优先级控制任务
  if(hz_100_cnt == 10)
  {
    // 调用LED应用的tick函数，传递10ms的计时信息
    led_app_tick(10);
    
    // 调用LED应用的update函数，更新LED状态
    led_app_update();
    
    // communication_handle();  // 通信处理（已注释）
    
    // 执行低优先级控制任务
    low_control_task();
    
    // 减少延时计数器
    TimingDelay_Decrement();
    
    // 重置计数器
    hz_100_cnt = 0; 
  }
			
}