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 * 文件名称: hall_sensor.h
 * 功能描述: 霍尔传感器模块头文件
 * 主要内容:
 * 1. 定义霍尔传感器相关宏
 * 2. 声明霍尔传感器相关变量
 * 
 * 注意事项:
 * - 包含霍尔传感器的时钟和采样频率定义
 * - 包含角度和速度计算的系数定义
 **********************************/
#ifndef __HALL_SENSOR_H_
#define __HALL_SENSOR_H_


typedef struct 
{
  uint8_t state;           // 当前霍尔状态
  uint8_t state_last;      // 上一个霍尔状态
  float angle;             // 霍尔计算得到的电机角度（原始）
  float angle_add;         // 单次PWM周期角度自增值
  uint32_t ccr;            // 捕获计数值
  float theta[6];          // 六个扇区的基准角度
  uint32_t count[6];       // 各扇区计数值
  uint32_t last_valid_count[6];  // 上次有效计数值
  uint8_t flag;            // 进入闭环标志
  float speed[6];          // 各扇区电弧度
  float Speed;             // 平均电弧度
  uint16_t enter_cnt;       // 进入霍尔次数 
  
  
} Hall_TypeDef;

/**
 * @brief 霍尔传感器定时器时钟频率
 * @details 设置为84MHz
 */
#define HALL_TIM_CLOCK (u32)84000000

/**
 * @brief 霍尔传感器采样频率
 * @details 设置为10kHz
 */
#define HALL_SAMPLE_FREQ (u32)10000

/**
 * @brief 相位偏移角度
 * @details 设置为60度，转换为弧度
 */
// #define PHASE_SHIFT_ANGLE (float)(30.0f/360.0f*2.0f*PI)
#define PHASE_SHIFT_RAD (float)(0.f)
/**
 * @brief 角度计算因子
 * @details 用于将计数值转换为角度增量
 */
#define HALL_ANGLE_FACTOR (float)((float)HALL_TIM_CLOCK/(float)HALL_SAMPLE_FREQ*PI/3.0f)

/**
 * @brief 速度计算因子
 * @details 用于将计数值转换为电机速度 rad/s
 */
#define HALL_SPEED_FACTOR (float)(HALL_TIM_CLOCK )




extern Hall_TypeDef* Hall_Get(void);

extern void Hall_Update_Interpolated_Angle(void);   // 更新插值角度

extern float Get_Filtered_Speed(void); // 速度滤波
#endif