V9_PMU302/user_inc/soft_hd_water_pump.h

#ifndef _SOFT_HD_WATER_PUMP_H
#define _SOFT_HD_WATER_PUMP_H
#include "stdint.h"
#include "string.h"
#include <stdbool.h>
#include "soft_water_device.h"

//================================MSG FRAM================================================
#define  HD_CANID_PRI_POS         (26)
#define  HD_CANID_PRI_MASK        (0x1C000000)   // 1 1100 0000 0000 0000 0000 0000 0000
#define  HD_PRI_HIGHEST            0x00

#define  HD_CANID_ANONYMOUS          (0)
#define  HD_CANID_ANONYMOUS_POS      (24)
#define  HD_CANID_ANONYMOUS_MASK     (0x01000000)	// 0 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000

#define  HD_CANID_SUBJECT_ID		(0)
#define  HD_CANID_SUBJECT_POS       (14)
#define  HD_CANID_SUBJECT_MASK      (0x00FFFF00)   // 0 0000 1111 1111 1111 1111 0000 0000

#define  HD_CANID_SNM_POS         (25)
#define  HD_CANID_SNM_MASK        (0x02000000)   // 0 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000
#define  HD_TYPE_MSG               (0x0)           // �㲥֡(message farme)
#define  HD_TYPE_SER               (0x1)           // ����֡

#define HD_CANID_REV_7            (0)
#define HD_CANID_REV_7_POS        (7)
#define HD_CANID_REV_7_MASK       (0x00000080)		// 0 0000 0000 0000 0000 0000 1000 0000

#define  HD_CANID_SRCNODE_POS     (0)
#define  HD_CANID_SRCNODE_MASK    (0x0000007F)   // 0 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1111
//#define  HD_NODE_BDC               0x0A          // �㲥�ڵ�

//================================SER FRAM==============================================
#define  HD_CANID_RNR_POS         (24)
#define  HD_CANID_RNR_MASK        (0x01000000)   // 0 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000
#define  HD_TYPE_RES               (0x0)
#define  HD_TYPE_REQ               (0x1)

#define  HD_CANID_REV_23			(0)
#define  HD_CANID_REV_23_POS		(23)
#define  HD_CANID_REV_23_MASK		(0x800000)	// 0 0000 1000 0000 0000 0000 0000 0000


#define  HD_CANID_SERID_POS       (14)
#define  HD_CANID_SERID_MASK      (0x007FC000)   // 0 0000 0111 1111 1100 0000 0000 0000
#define  HD_CANID_SERID           (0)


#define  HD_CANID_DESNODE_POS     (7)
#define  HD_CANID_DESNODE_MASK    (0x00003F80)   // 0 0000 0000 0000 0011 1111 1000 0000
#define  FMU_NODE_ID_HD             (0x01)          // �ɿؽڵ�
#define  HD_CANID_PUMP_ID			(0x08)			//ˮ�ýڵ�

#define  HD_CANID_NOZZLE_0_ID		(0x40)			//喷头节点
#define  HD_CANID_NOZZLE_1_ID		(0x41)			//
#define  HD_CANID_NOZZLE_2_ID		(0x42)			//
#define  HD_CANID_NOZZLE_3_ID		(0x43)			//
#define  HD_CANID_NOZZLE_4_ID		(0x44)			//

//MSG ID
//水泵
#define HD_HIGH_FREQ_REPORT_ID   (0x34)		//水泵控制器-高频状态上报
#define HD_LOW_FREQ_REPORT_ID  	 (0x35)		//水泵控制器-低频状态上报
#define HD_WATER_PUMP_CONTROL_ID (0x36)		//水泵控制命令
#define HD_FLOWMETER_PULSE_ID 	 (0x44)		//水泵控制器-流量计脉冲
#define HD_HEART_ID			 	 (0x05)		//水泵控制器-心跳

//喷头
#define HD_NOZZLE_HIGH_FREQ_ID   (0x37)		//喷头控制器-状态上报高频
#define HD_NOZZLE_LOW_FREQ_ID  	 (0x38)		//喷头控制器-状态上报低频
#define HD_NOZZLE_CONTROL_ID 	 (0x39)		//喷头控制器-控制命令
#define HD_IDENTIFY_ID			 (0x0D)		//喷头控制器-识别
#define HD_SET_NOZZLE_ID		 (0x09)		//喷头控制器-设置id

//msg_id crc payload_len 在多帧中占用的字节数量
#define msg_id_len 	1
#define crc_len		2
#define length_len  2

//多帧消息类型
#define none 0 			//非多帧消息
#define PSL	 1			///水泵控制器低频状态上报

#define SSL 2			//喷头控制器低频状态上报


//多帧消息长度
#define PSL_LEN     21
#define SSL_LEN     14

//HD��֡��Ϣ�ṹ��
typedef struct _HDMsg
{	
	uint8_t Msg_id;
	uint8_t buffer[50];
	uint16_t rxindex;
	uint16_t length;
	HWTail Tail;
	HWTail LastTail;
	bool finish;	
	uint16_t crc;
	uint8_t len_wrong;
	uint8_t crc_wrong;
	uint32_t setEscIdTime;
	
}HDMsg;

typedef struct _pump_status
{
	uint8_t LST : 2;						//逻辑状态，0:spin; 1:Stop。
	uint8_t SST : 3;						//子状态，0:Calib; 1:Ready; 2:Align; 3:Startup; 4:Spin; 5:Freewheel。
	uint8_t STA : 2;						 //水泵状态，0:Fault; 1:Init; 2:Stop; 3:Run。
	uint8_t rev: 1;
} pump_status;

typedef struct _MCU_STATUS
{
	uint8_t CMST : 1;						//从 MCU 通讯状态，0：在位；1:失联
	uint8_t VQST : 1; 						//从 MCU 版本查询状态，0：版本查询成功；1：版本查询失败
	uint8_t REST : 2;						//从 MCU 重启状态，0：运行中；1：重启中；2：重启失败。
	uint8_t VERS : 2;						//从 MCU 版本同步状态，0：已同步；1：版本同步中；2：版本同步失败。
	uint8_t PWMS : 1; 						//从 MCU 同步 PWM 状态，0：信号正常；1：信号丢失。
	uint8_t rev: 1;
}_MCU_STATUS;

typedef struct _fault_code
{
	uint16_t current_high : 1;   		//母线电流过大
	uint16_t vol_low : 1;   		//母线电压过低
	uint16_t vol_high : 1;   		//母线电压过高
	uint16_t overload : 1;   		// 过载
	uint16_t overspeed : 1;   		// 超速
	uint16_t blockage : 1;   		// 堵转
	uint16_t phase_current_high : 1;   		// 相电流过大
	uint16_t phase_current_abnormal : 1;   		// 相电流偏移值异常
	uint16_t temp_high : 1;   		// 温度过高
	uint16_t phase_line_missing : 1;   		// 相线缺失
	uint16_t thr_loss : 1;   		//油门信号丢失
	uint16_t selif_check_abnormal : 1;   		// 自检异常
	uint16_t hard_over_current : 1;   		// 硬件过流
	uint16_t power_abnormal : 1;   		// 驱动电源异常
	uint16_t overheat_open : 1;   		// 电机过热开路
}_fault_code;

typedef struct _pump
{	
	uint32_t devID;
	
	uint16_t flow1;
	uint16_t flow2;
	pump_status pump1_status;
	pump_status pump2_status;
	
	uint16_t pump1_pwm;
	uint16_t pump2_pwm;
	uint16_t pump1_speed;
	uint16_t pump2_speed;
	_fault_code pump1_fault_code;
	_fault_code pump2_fault_code;
	uint16_t pump1_vol;
	uint16_t pump2_vol;
	uint8_t pump1_current;
	uint8_t pump2_current;
	uint8_t pump1_temp;
	uint8_t pump2_temp;
	_MCU_STATUS MCU_status;
	uint16_t flowmeter1_pulse_interval;
	uint16_t flowmeter2_pulse_interval;

	
	
	HDMsg MultiMsg;
}HDpump;

typedef struct _solenoid_valve_status
{
	uint8_t VDS : 1; 			//电磁阀检测状态，0:关; 1:开。
	uint8_t VCS : 1; 			//电磁阀控制状态，0:关; 1:开。
	uint8_t rev : 5;
}_solenoid_valve_status;

typedef struct _nozzle_status
{	
	uint8_t LST : 2;				//逻辑状态，0:spin; 1:Stop; 2:Identify_Spin。
	uint8_t SST : 3; 			//喷头子状态，0:Calib; 1:Ready; 2:Align; 3:Startup; 4:Spin; 5:Freewheel。
	uint8_t STA : 2; 			//喷头状态，0:Fault; 1:Init; 2:Stop; 3:Run。
	uint8_t PLS : 1; 			//功率限制标志，0：未限制; 1 限制中。
	
}_nozzle_status;

typedef struct _nozzle
{
	uint32_t devID;
	uint16_t speed;
	_solenoid_valve_status solenoid_valve_status;
	uint16_t speed_command;
	_nozzle_status nozzle_status;

	_fault_code fault_code;
	uint16_t nozzle_vol;
	uint8_t nozzle_current;
	uint8_t solenoid_valve_current;
	uint8_t nozzle_temp;
	uint16_t motor_power;
	uint16_t over_current_num;
	uint16_t hard_over_current_num;
	uint8_t blockage_frequency;

	HDMsg MultiMsg;

	uint8_t nodeId;
	comp_status deviceLink;
    uint32_t linkTime;

}HDnozzle;

typedef struct _nozzle_id
{
	uint32_t devID;
	uint8_t nodeId;
	uint32_t linkTime;
}_nozzle_id;

//extern HDnozzle HD_nozzle;
extern HDnozzle NozzleMsg[5];
extern HDpump HD_pump; 
void HD_pump_func(void);
extern void HuiDaCanRecvHookFunction(uint32_t id, uint8_t *recv_buf, uint8_t len);
void HD_frame_process(HDMsg *_HDMsg , uint8_t *recv_buf, uint32_t len);
void HD_can_sendmsg( uint8_t msg_id, _nozzle_id* Nozzle_id);
void little_to_big_16(uint16_t* value) ;
void little_to_big_32(uint32_t* value) ;
void add_devId(uint8_t SrcId, uint32_t devId);
uint32_t millis(void);
#endif