MQTT–MAVLink 串口透传实施方案

概要

新建 Linux/Python 服务。本期只实现原始字节块透传，不解析 MAVLink 帧，也不转换起飞、航线等业务指令。

实现

订阅 /OBTAIN/<SystemID>，仅将 DataType=526、设备标识匹配、Data 为合法 HEX 的 Base JSON 解码后写入串口；拒绝 retained 消息。
串口读到的字节块逐块转为 HEX，作为 DataType=526 的 Base JSON 发布到 /PUBLISH/<SystemID>；UAVType、SystemID 来自配置，TimeStamp 使用带时区时间。使用正确字段名 DataType，不沿用文档示例的尾随空格。
串口参数、MQTT 地址、认证、TLS 和设备标识由部署配置提供。MQTT 使用 QoS 0、不保留消息；断线重连但不主动缓存或重放旧数据。
提供按 DataType 注册回调和通用上报 API；未实现的非 526 指令只记录日志并丢弃，不发送未定义的应答。

测试

使用模拟 MQTT 和串口验证双向字节一致性、JSON Base 字段、非法数据及 retained 消息拒绝、断线丢弃、重连恢复和扩展回调分派。取得实际设备及平台参数后进行现场联调。

前提

协议未提供 /PUBLISH/<SystemID> 的载荷样例；上行暂定 Base JSON + 526 + HEX Data，正式接入前须平台确认。UAVType 正式值由平台分配，不猜测。

第二阶段：VKFly MAVLink 状态上报（2026-09-29）

使用 msg_definitions Git 子模块中的 msg_definitions/VKFly.xml 及其包含文件生成 MAVLink 2 Python 方言，解析串口完整帧；只被动接收并自动绑定首个飞控 HEARTBEAT，串口重连时重置。
/RECEIVE/<SystemID> 增加 #258 飞行状态（1 秒合并）、#257 厂商 BMS 电池（有更新时至多每秒一次）、#260 STATUSTEXT 提示、#274 解锁/上锁布尔事件。只上报有效的已知字段；心跳或其他来源超过 5 秒即停止使用旧数据。
保持下行 #526 不变；原始串口字节上行 #526 保留，增加 publish_raw_mavlink 配置开关，默认为开启。
使用生成的真实 MAVLink 帧验证分块、CRC、来源、单位、超时及双电池；平台对部分字段的接受情况仍需实际联调。#274 的“飞行”在此阶段按解锁解释，不代表物理离地。