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摩天云平台-无人机接口细化规范
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摩天云平台-无人机接口细化规范
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修订类别 抽 总 版 修订日期 换 页 修订内容简要 修订者 新 删 修 本 页 数 增 除 订 创建、App 设计、协议出版分 2026-07-08 龚学平 析 1、 4.17 与 4.22 追加 4G 失 联动作、按键开关、RTF 开关 龚学平 2026-09-18 2、新增 4.39 许向往 3、新增 4.40
目录
1 MQTT 主题规范 ..................................................................................................................... 5 2 通讯 Base 数据结构体 .......................................................................................................... 5 3 Base 结构体-枚举类型说明 ................................................................................................... 5 3.1 MqttDataType ....................................................................................................................... 5 3.2 UAVType .............................................................................................................................. 6 4 Base 结构体(飞机主动上报)-Data 详细说明 ........................................................................6 4.1 无人机电池信息(#257) .....................................................................................................6 4.2 飞机飞行状态信息(#258) ...................................................................................................8 4.3 无人机提示信息(#260) .....................................................................................................13 4.4 飞机上传下载的航线(#261) ............................................................................................ 13 4.5 电子围栏，航线上传进度信息(#264) ............................................................................ 16 4.6 无人机执行进度(#265) .....................................................................................................16 4.7 异常标识(#269) .................................................................................................................17 4.8 应答消息提示包(#270) .....................................................................................................18 4.9 避障信息(#272) ................................................................................................................ 18 4.10 无人机飞行状态(#274) ...................................................................................................19 4.11 健康管理模块(#275) .......................................................................................................19 4.12 健康管理预警信息(#276) .............................................................................................. 22 4.13 精准降落视觉识别事件通知(#279) .............................................................................. 23 4.14 视频开始或停止推流结果反馈(#280) .......................................................................... 23 4.15 下视觉图像(#301) ...........................................................................................................23 4.16 固件版本上报(#302) .......................................................................................................23 4.17 无人机设备底层参数配置(#303) .................................................................................. 24 4.18 外挂装置主动上报(#304) .............................................................................................. 25 4.19 接入成功(#2456) .............................................................................................................26 4.20 断开连接(#2457) .............................................................................................................26 Base 结构体(飞机控制)-Data 详细说明 .................................................................................26 4.21 获取飞机底层参数(#281) .............................................................................................. 26 4.22 配置飞机底层参数(#282) .............................................................................................. 26 4.23 云台 can 包透传(#514) ................................................................................................... 27 4.24 MAVLINK 数据包透传(#526) ........................................................................................ 27 4.25 改变无人机模式(#2049) ................................................................................................28 4.26 无人机解锁(#2050) .........................................................................................................28 4.27 无人机上传航线(#2051) ................................................................................................ 28 4.28 无人机下载航线(#2052) ................................................................................................ 31 4.29 无人机起飞(#2054) .........................................................................................................31 4.30 无人机降落(#2055) .........................................................................................................31 4.31 无人机暂停(#2056) .........................................................................................................32 4.32 无人机继续任务(#2057) ................................................................................................ 32 4.33 无人机结束任务(#2058) ................................................................................................ 32 4.34 取消航线任务(#2071) .....................................................................................................32 4.35 下置摄像头图传(#2066) ................................................................................................33
4.36 紧急迫降(#2069) .............................................................................................................33 4.37 指点飞行(#2070) .............................................................................................................33 4.38 手动控制飞行(#2072) .....................................................................................................34 4.39 高空紧急停桨(#2073)-停桨后开伞 ............................................................................ 34 4.40 地面紧急停桨(#2074)-停桨后不开伞 ........................................................................35 4.41 手动接管(#2075) .............................................................................................................35 4.42 外挂装置控制(#2099) .....................................................................................................35 4.43 飞控日志下载(#2100) .....................................................................................................36 4.44 OTA 升级(#2101) .............................................................................................................36
1 MQTT 主题规范
- /RECEIVE/无人机 Id --无人机基础信息主动上报
- /OBTAIN/无人机 Id --无人机控制
- /PUBLISH/无人机 id --无人机透传包
- /RECEIVE/停机坪 Id --停机坪数据
- /OBTAIN/停机坪 Id) --停机坪控制
2 通讯 Base 数据结构体
属性名 (Property) 类型 (Type) 说明
数据类型（枚举，标识 Data 中承载的具体数 DataType MqttDataType 据种类）
无人机类型（枚举，标识数据来源的无人机型 UAVType int 号/类别）
数据内容，具体类型由使用方在实例化时指 Data T（泛型） 定
SystemID string 系统 ID，标识数据所属的无人机/系统
发送时间，默认值为对象创建时的当前时间 TimeStamp DateTime （DateTime.Now）
3 Base 结构体-枚举类型说明
3.1 MqttDataType
序号 枚举名 十六进制值 十进制值 说明 基础消息 无人机主动上报 1 UAV_REC_BATTERY 0x101 257 无人机电池信息 2 UAV_REC_FLGHTDATA 0x102 258 飞机飞行状态信息 3 UAV_STATUS_TEXT 0x104 260 无人机提示信息 4 UAV_RECEIVE_WAYPOINT 0x105 261 飞机上传下载的航线 5 UAV_RECEIVE_UPLOAD 0x108 264 电子围栏，航线上传进 度信息 6 UAV_RECEIVE_EXECUTE 0x109 265 无人机执行进度 7 UAV_RECEIVE_FAILURE_FLAGS 0x10D 269 异常标识 8 UAV_RECEIVE_ACK 0x10E 270 应答消息提示包 9 UAV_RECEIVE_OBS 0x110 272 避障信息 10 UAV_RECEIVE_FLYING 0x112 274 无人机飞行状态 11 UAV_RECEIVE_HEALTH 0x113 275 健康管理模块 12 UAV_RECEIVE_WARNING 0x114 276 健康管理预警信息 13 UAV_RECEIVE_LANDING 0x117 279 精 准 降 落 视 觉 识 别事 件通知
14 UAV_RECEIVE_CAMERARESULT 0x118 280 视 频 开 始 或 停 止 推流 结果反馈 15 UAV_RECEIVE_DOWN_CAMMERA 0x12D 301 下 视 觉 图 像 （stereo_image） 16 UAV_RECEIVE_VERSION 0x12E 302 固件版本上报 17 UAV_RECEIVE_PARAMS 0x12F 303 无 人 机 设 备 底 层 参数 配置 18 UAVRECEIVE LOADINGEQUIP 0x130 304 外挂装置主动上报 19 UAV_CONNECT 0x998 2456 接入成功 20 UAV_DISCONNECT 0x999 2457 断开连接 无人机控制，调度方控制 21 UAV_GETPARAMS 0x119 281 获取飞机底层参数 22 UAV_SETPARAM 0x120 282 配置飞机底层参数 23 UAV_CANSEND 0x202 514 云台 can 包透传 24 UAV_MAVLINKSEND 0x20E 526 MAVLINK 数据包透传 25 UAV_CHANGEMODEL 0x801 2049 改变无人机模式 26 UAV_CHANGELOCK 0x802 2050 无人机解锁 27 UAV_UPLOADAIRLINE 0x803 2051 无人机上传航线 28 UAV_DOWNLOADAIRLINE 0x804 2052 无人机下载航线 29 UAV_FLYING 0x806 2054 无人机起飞 30 UAV_LANDING 0x807 2055 无人机降落 31 UAV_PAUSE 0x808 2056 无人机暂停 32 UAV_CONTINUE 0x809 2057 无人机继续任务 33 UAV_FINISH 0x810 2058 无人机结束任务 34 UAV_DOWNCAMERA 0x812 2066 下置摄像头图传 35 UAV_EMERGENCYLAND 0x815 2069 紧急迫降 36 UAV_POINTEFLY 0x816 2070 指点飞行 37 UAV_TASKCANCEL 0x817 2071 取消航线任务 38 UAV_CONTROLFLY 0x818 2072 手动控制飞行 39 UAV_EMERGENCYSTOPPROPELLER 0x819 2073 紧急停桨 40 UAV_HANDLETAKEOVER 0x81A 2074 手动接管 41 UAV_LOADINGEQUIPCONTROL 0x833 2099 外挂装置控制 42 UAV_UPLOADLOGS 0x834 2100 飞控日志下载
43 UAV_OTA_UPGRADE 0x835 2101 OTA 升级
3.2 UAVType
需要向摩天提出申请，由摩天提供
4 Base 结构体(飞机主动上报)-Data 详细说明
4.1 无人机电池信息(#257)
本类用于描述无人机通信回传的电池状态数据，涵盖单体/左右双电池的电压、电 流、剩余电量、温度、循环次数及飞行/充电时间等信息。 属性名 (C#) 数据类型 Description 标签 中文说明
SystemID string - 系统 ID BatterType int 电池类型 BatterTypeName string - 电池类型名称 Battery_Status int 电池状态 Battery_Voltage double 电压 Battery_VoltageLeft double - 左电池电压 Battery_VoltageRight double - 右电池电压 Battery_Current double 电流 Battery_CurrentLeft double - 左电池电流 Battery_CurrentRight double - 右电池电流 Battery_Remaining double 剩余电量 Battery_RemainingLeft double - 左电池剩余电量 Battery_RemainingRight double - 右电池剩余电量 Battery_Temperature double 电池温度 lowVoltWarnValue float 低电压报警阈值（V） statusType int 电池状态：0 无效值，1 开机，2 充电中，3 关机 cycleIndex int 充电循环次数 usingCapacity int 使用放电容量 remainingCapacity int 剩余容量 fullCapacity int 满电容量 timeFlying int 使用飞行时间 timeRemaining int 剩余飞行时间 chargeTimeRemaining int 剩余充电时间 flags int 电池标志码 uid string 电池二维码字符串（电池序列号） version string 电池版本号 PowerConsumptionRateLeft double - 左电池电量衰减速率 PowerConsumptionRateRight double - 右电池电量衰减速率 Josn 示例
{
"SystemID": "UAV-001",
"BatterType": 1,
"BatterTypeName": "智能电池",
"Battery_Status": 1,
"Battery_Voltage": 22.8,
"Battery_VoltageLeft": 22.7,
"Battery_VoltageRight": 22.9,
"Battery_Current": 3.5,
"Battery_CurrentLeft": 1.7,
"Battery_CurrentRight": 1.8,
"Battery_Remaining": 76.0,
"Battery_RemainingLeft": 75.5,
"Battery_RemainingRight": 76.5,
"Battery_Temperature": 28.3,
"lowVoltWarnValue": 19.5,
"statusType": 1,
"cycleIndex": 42,
"usingCapacity": 1520,
"remainingCapacity": 4480,
"fullCapacity": 6000,
"timeFlying": 1830,
"timeRemaining": 1260,
"chargeTimeRemaining": 0,
"flags": 0,
"uid": "SN20260708001",
"version": "V1.3.2",
"PowerConsumptionRateLeft": 0.021,
"PowerConsumptionRateRight": 0.019
}
4.2 飞机飞行状态信息(#258)
字段名 类型 说明 OrderID string 飞行编号 SystemID string 系统 ID Armed bool 是否锁定中 Pitch double 俯仰角 Roll double 横滚角 Yaw double 偏航值 DroneAutopilot int 飞控类型 UavType int 机型类型 FlightMode string 飞控模式 FlyTime long 飞行时间（当前任务） FlyDistance float 当前飞行里程 DistanceToHome float 水平距离 home 的位置 SpaceDistToHome float 距离 home 的位置空间距离 AirSpeed float hud 空速 GroundSpeed float hud 地速 ClimbRate float 垂直爬升速度 Altitude float 高度 Latitude double 纬度 Longitude double 经度 Temperature double 温度（默认-1） Windspeed double 风速（默认-1） Winddirection string 风向（默认"-"） Is_day string 是否白天（默认"-"） Weathercode int 天气代码（默认-1）
WeathercodeName string 天气代码名称（默认"-"） WindLevel int 风力等级 WindLevelName string 风力等级名称 HomeAltitude float 飞机原点坐标高度 HomeLatitude double 飞机原点坐标纬度 HomeLongitude double 飞机原点坐标经度 Gps GPSModel GPS 信息 Rtk GPSModel RTK 信息 Signal StationSignal 基站信号信息 IsAccelNeedCal bool 加速度计校准状态，true 未校准，false 已校准 IsFailsafeEnabled bool 安全开关，true 打开 IsFlying bool true 表示飞行中（电机解锁后即为飞行中） IsGyroNeedCal bool 陀螺仪校准状态，true 未校准，false 已校准 IsHomeLocationSet bool home 点是否已定位 IsHorNeedCal bool 水平校准状态，true 未校准，false 已校准 IsMagNeedCal bool 指南针校准状态，true 未校准，false 已校准 IsMotorsOn bool true 表示电机打开（需安全开关打开才可解锁） IsRtkConnected bool RTK 数据 RTCM 是否连接 IsRtkEnable bool RTK 是否启用 IsRcConnecting bool 遥控器是否连接 PreflightCheck bool 起飞前检测，true 通过，false 自检未通过 RcOnline int 0 内外场遥控器均不在线，1 外场在线，2 内场在线， 3 内外场都在线 VelocityX float NED 坐标系下 x 方向速度（米/秒） VelocityY float NED 坐标系下 y 方向速度（米/秒） VelocityZ float NED 坐标系下 z 方向速度（米/秒） Parachute int 降落伞信息 ObsState int 避障雷达在线状态，1 在线，0 离线 Link List 公专网 TCP 连接信息 RouteDistance double 航线距离 EstimatedFlightDistance double 预计可飞距离 RemainingDistance double 剩余航线里程 子结构：GPSModel（GPS / RTK 通用结构） 字段名 类型 说明 AbsoluteAlt float 绝对高度（米） FixType string GPS 锁定类型 LevelDivisor float 水平因子 RelativeAlt float 相对高度（米） SatelliteCount int 搜星数，卫星数越大 GPS 信号越强 VerticalDivisor float 垂直因子 Type int 19=RTK，15=GPS，0=默认（固件未更新） SatelliteMode int 卫星定位模式：1 纯北斗，0 GNSS（通常为 GPS）
IsMainSensor bool true 主传感器，false 备用传感器 子结构：StationSignal（基站信号信息） 字段名 类型 说明 sqe14 double 1.4G 基站信号质量值（RSRP，dBm） sqe14_quality int 1.4G 信号质量等级：1 强 2 好 3 一 般 4 弱 5 差 6 无信号（-1 表示断 开） sqe45 double 4/5G 基站信号质量值（RSRP，dBm） sqe45_quality int 4/5G 信号质量等级：1 强 2 好 3 一 般 4 弱 5 差（-1 表示断开） type45 string 公网信号类型："4G"或"5G" signal14 List> signal45 List> up14Link long 1.4G 上行速率（字节/秒） down14Link long 1.4G 下行速率（字节/秒） up45Link long 4/5G 上行速率（字节/秒） down45Link long 4/5G 下行速率（字节/秒） 1.4G 信号质量对照表（sqe14 → sqe14_quality） 信号范围 (dBm) 质量等级 说明 Rx ≤ -120 6 无信号、覆盖较差，业务基本无法起呼 -120 ≤ Rx < -115 5 信号差、覆盖差，室外语音勉强起呼，掉话率高 -115 ≤ Rx < -110 4 信号弱、覆盖一般，室外可发起低速率数据业务 -110 ≤ Rx < -105 3 一般、覆盖较好，室外可获得中等速率数据业务 -105 ≤ Rx < -100 2 信号好、覆盖好，室外可获得高速率数据业务 Rx > -100 1 信号强，覆盖非常好 -1 - 基站信号数据断开 4/5G 信号质量对照表（sqe45 → sqe45_quality） 信号范围 (dBm) 质量等级 说明 RSRP < -115 5 信号差、覆盖差，室外语音勉强起呼，掉话率高 -115 < Rx ≤ -105 4 信号弱、覆盖一般，室外可获得低速率数据业务 -105 < Rx ≤ -95 3 一般、覆盖较好，室外可获得中等速率数据业务 -95 < Rx ≤ -85 2 信号好、覆盖好，室外可获得高速率数据业务 RSRP ≥ -85 1 信号强，覆盖非常好 -1 - 基站信号数据断开 子结构：FlightLink（公专网 TCP 连接信息） 字段名 类型 说明 Bitrate float 链路比特率 Josn 示例
{
"OrderID": "TASK-20260708-001",
"SystemID": "1",
"Armed": true,
"Pitch": 1.2,
"Roll": -0.5,
"Yaw": 87.3,
"DroneAutopilot": 3,
"UavType": 2,
"FlightMode": "AUTO",
"FlyTime": 365,
"FlyDistance": 1240.5,
"DistanceToHome": 620.3,
"SpaceDistToHome": 635.8,
"AirSpeed": 12.4,
"GroundSpeed": 13.1,
"ClimbRate": 0.8,
"Altitude": 120.5,
"Latitude": 31.2304,
"Longitude": 121.4737,
"Temperature": 26.5,
"Windspeed": 3.2,
"Winddirection": "东南",
"Is_day": "1",
"Weathercode": 1,
"WeathercodeName": "晴",
"WindLevel": 2,
"WindLevelName": "轻风",
"HomeAltitude": 15.0,
"HomeLatitude": 31.2280,
"HomeLongitude": 121.4700,
"Gps": {
"AbsoluteAlt": 135.5,
"FixType": "3D_FIX",
"LevelDivisor": 0.8,
"RelativeAlt": 120.5,
"SatelliteCount": 18,
"VerticalDivisor": 1.1,
"Type": 15,
"SatelliteMode": 0,
"IsMainSensor": true
},
"Rtk": {
"AbsoluteAlt": 135.6,
"FixType": "RTK_FIXED",
"LevelDivisor": 0.3,
"RelativeAlt": 120.6,
"SatelliteCount": 22,
"VerticalDivisor": 0.4,
"Type": 19,
"SatelliteMode": 0,
"IsMainSensor": false
},
"Signal": {
"sqe14": -98.5,
"sqe14_quality": 2,
"sqe45": -90.2,
"sqe45_quality": 2,
"type45": "5G",
"signal14": [{"cellId": "1401", "rsrp": "-98"}],
"signal45": [{"cellId": "4501", "rsrp": "-90"}],
"up14Link": 12000,
"down14Link": 45000,
"up45Link": 80000,
"down45Link": 250000
},
"IsAccelNeedCal": false,
"IsFailsafeEnabled": true,
"IsFlying": true,
"IsGyroNeedCal": false,
"IsHomeLocationSet": true,
"IsHorNeedCal": false,
"IsMagNeedCal": false,
"IsMotorsOn": true,
"IsRtkConnected": true,
"IsRtkEnable": true,
"IsRcConnecting": true,
"PreflightCheck": true,
"RcOnline": 3,
"VelocityX": 5.2,
"VelocityY": 1.1,
"VelocityZ": -0.3,
"Parachute": 0,
"ObsState": 1,
"Link": [
{"Bitrate": 4500.0}
],
"RouteDistance": 5000.0,
"EstimatedFlightDistance": 8000.0,
"RemainingDistance": 3759.5
}
4.3 无人机提示信息(#260)
字段名 类型 说明 severity int 消息等级 msg string 消息内容 codeValue string 故障值 / 故障码 severity 消息等级参考 数值 等级名称 说明 0 EMERGENCY 系统不可用，最高级别紧急故障 1 ALERT 需要立即处理 2 CRITICAL 严重故障 3 ERROR 错误 4 WARNING 警告，可能出现的问题 5 NOTICE 重要提示，非错误 6 INFO 一般提示信息 7 DEBUG 调试信息，用于开发排查 示例数据（JSON）
{
"severity": 4,
"msg": "电池电量低，请尽快返航",
"codeValue": "BATTERY_LOW_001"
}
4.4 飞机上传下载的航线(#261)
上传或下载成功会返回无人机航线信息
字段名 类型 说明
AutoSpeed int 航线自动速度 FinishedAction string 航线结束后飞机将采取的行动 FinishedActionVal string 航线结束动作对应的具体值（无 Description 特性） IsExitMissionOnRCSignalLostEnabled bool 遥控器与飞机连接丢失时是否 停止任务，默认 false MaxFlightSpeed float 航线飞行最大速度，PX4 无人机 默认最大 12m/s ReturnHeight float 返航降落高度 WayPoints List 航点列表 flightSortiesID string 飞行架次号 taskId string 任务 ID rallyList (RallyList) List FinishedAction 类型种类 FinishedAction 说明 类型 NO_ACTION 悬停 String GO_HOME 返航 String
USING_INITIAL_DIRECTION 原地降落 String PreLand 精准降落 String GO_FIRST_WAYPOINT 返航后悬停 String
子结构：WavePoint（航点信息） 字段名 类型 说明 Frame int 高度定位坐标类型：0=Global(WGS84) relative，相对于 海拔；3=Global(WGS84)，相对于 home 点高度 Coordinate LocationCoordinate 经纬度信息 Action WaypointActionType 该航点动作 Speed float 该航点飞行速度 子结构：WaypointAction 航点动作类型 WaypointAction 说明 类型 actionType 航点动作类型 WaypointActionType param1 参数值 Float param2 参数值 Float param3 参数值 Float param4 参数值 Float 子结构：WaypointActionTyp 航点动作 WaypointActionType 说明 类型 STAY 飞机悬停时间，以毫秒为单位 Integer PERMMANENT_ STAY 永久悬停 String START_TAKE_PHOTO 开始拍摄照片 String START_RECORD 开始录制视频 String STOP_RECORD 停止录制视频 String ROTATE_AIRCRAFT 旋转飞机的偏航，参数取值范围（-180~180） String GIMBAL_PITCH 云台姿态控制（-90~30） String TRIGGER 间距，间时拍照 String CAMERA_ZOOM 相机变焦,参数为变焦倍数 String 子结构：LocationCoordinate（经纬度坐标） 字段名 类型 说明 Altitude float 高度 Latitude double 纬度 Longitude double 经度 示例数据（JSON）
{
"AutoSpeed": 8,
"FinishedAction": "RTL",
"FinishedActionVal": "",
"IsExitMissionOnRCSignalLostEnabled": false,
"MaxFlightSpeed": 12.0,
"ReturnHeight": 60.0,
"flightSortiesID": "SORTIE-20260708-003",
"taskId": "TASK-20260708-001",
"WayPoints": [
{
"Frame": 3,
"Coordinate": {
"Altitude": 80.0,
"Latitude": 31.2304,
"Longitude": 121.4737
},
"Action": {
"type": "TAKEOFF",
"hoverTimeSec": 0,
"gimbalPitch": 0
},
"Speed": 6.0
},
{
"Frame": 3,
"Coordinate": {
"Altitude": 100.0,
"Latitude": 31.2318,
"Longitude": 121.4755
},
"Action": {
"type": "HOVER_AND_PHOTO",
"hoverTimeSec": 5,
"gimbalPitch": -30
},
"Speed": 8.0
},
{
"Frame": 3,
"Coordinate": {
"Altitude": 100.0,
"Latitude": 31.2335,
"Longitude": 121.4770
},
"Action": {
"type": "NONE",
"hoverTimeSec": 0,
"gimbalPitch": -45
},
"Speed": 8.0
}
],
"RallyList": [
{
"Altitude": 50.0,
"Latitude": 31.2295,
"Longitude": 121.4720
}
]
}
4.5 电子围栏，航线上传进度信息(#264)
字段名 类型 说明 UploadedWaypointIndex int 当前已上传的航点序号（seq），从 0 开始 TotalWaypointCount int 总共需要上传的航点数量 MissionType int 上传类型：0=航线（Mission），1=电子围栏（Fence） State string 当前上传状态，见下方状态表 MissionType 上传类型对照表 数值 类型名称 说明 0 Mission 航线任务 1 Fence 电子围栏 State 上传状态对照表 状态值 说明 UPLOAD_STARTING 开始上传航线 UPLOADING 航线上传中 UPLOAD_FINISH 航线上传完成 UPLOAD_TIMEOUT 航线上传超时 示例数据（JSON）
{
"UploadedWaypointIndex": 12,
"TotalWaypointCount": 40,
"MissionType": 0,
"State": "UPLOADING"
}
4.6 无人机执行进度(#265)
无人机执行进度 字段名 类型 说明 TaskInfo string 航点动作执行索引 / 任务编号（无 Description 特 性） Action string 执行的动作，"NON"表示飞到航点位置 ActionIndex int 当前执行的航点动作索引，从 0 开始 isFinishAction (IsFinishAction) bool 当前航点动作是否完成，默认 false WaypointIndex int 执行航点索引值，从 1 开始，默认 0 IsFinish bool 是否完成，默认 false
Progress int 当前动作完成进度，默认 0 TotalWaypointCount int 总航点数量（字段注释为"总完成进度"，实际为总航 点数），默认 0 DistTraveled double 已行走距离，默认 0 WPDist double 距离下一航点的距离，默认 0 示例数据（JSON）
{
"TaskInfo": "TASK-20260708-001",
"Action": "NON",
"ActionIndex": 0,
"IsFinishAction": false,
"WaypointIndex": 5,
"IsFinish": false,
"Progress": 42,
"TotalWaypointCount": 12,
"DistTraveled": 860.5,
"WPDist": 35.2
}
4.7 异常标识(#269)
data 类型 说明 1 int t 判断失败标识方法： 值 字段名称 描述 1 HL_FAILURE_FLAG_GPS GPS 故障。 2 HL_FAILURE_FLAG_DIFFERENTIAL_PRESSURE 差压传感器故障。 4 HL_FAILURE_FLAG_ABSOLUTE_PRESSURE 绝对压力传感器故障。 8 HL_FAILURE_FLAG_3D_ACCEL 加速度计传感器故障。 16 HL_FAILURE_FLAG_3D_GYRO 陀螺仪传感器故障。 32 HL_FAILURE_FLAG_3D_MAG 磁力计传感器故障。 64 HL_FAILURE_FLAG_TERRAIN 地形子系统故障。 128 HL_FAILURE_FLAG_BATTERY 电池故障/电池电量严重 不足。 256 HL_FAILURE_FLAG_RC_RECEIVER RC 接 收 器 故 障 / 没 有 rc 连接。 512 HL_FAILURE_FLAG_OFFBOARD_LINK 板外链路故障。 1024 HL_FAILURE_FLAG_ENGINE 发动机故障。 2048 HL_FAILURE_FLAG_GEOFENCE 违反地理围栏。 4096 HL_FAILURE_FLAG_ESTIMATOR 估计器失败，例如测量 拒绝或大方差。 8192 HL_FAILURE_FLAG_MISSION 任务失败。
4.8 应答消息提示包(#270)
字段名 类型 说明 Text string 提示信息，如：上传成功、命令执行失败等 Cmd int 控制指令类型，0 表示系统下发，其他值表示具体业务命令类型 Code int 状态码 子结构 code：系统状态码表 code 码 说明 10000 无人机准备就绪 10001 无人机已连接 10002 无人机数据连接中... 10003 无人机断开连接 10011 RTK 数据已连接 10012 RTK 数据断开连接 10013 RTK 就绪中... 10014 GPS 定位中... 10021 遥控已连接 10022 遥控未连接 10023 已切换内场遥控权限 10024 已切换外场遥控权限 10031 图传链路已连接 10032 图传链路数据已断开 10033 已切换图传数据链路 10041 1.4G 链路已连接 10042 1.4G 链路数据已断开 10043 已切换 1.4G 数据链路 10051 4G 10052 4G 10053 已切换 4G 10061 申请遥控权限 10062 已获取遥控权限 10063 拒绝遥控权限 10075 降准降落识别失败，飞机前往备降点 10076 降准降落模块离线 示例数据（JSON）
{
"Text": " GPS 定位中...",
"Cmd": 21,
"Code": 10014
}
4.9 避障信息(#272)
字段名 类型 说明 MinDistance int 避障最近检测到的障碍物距离，单位：cm MaxDistance int 避障最远检测到的障碍物距离，单位：cm
Distances float[] 360 度避障距离数组，长度 36，每隔 10 度一个距离值， 单位：cm Type int 感知器类型（具体数值含义根据协议定义，如视觉、雷达 等） Enable bool 是否触发避障，true=已触发，false=未触发 ObsDistance double 避障生效的距离阈值，单位：米 ObsEnableHeight float 避障生效的最小飞行高度，单位：米 示例数据（JSON）
{
"MinDistance": 180,
"MaxDistance": 800,
"Distances": [180.0, 225.0, 350.0, 525.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0,
800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0,
805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 525.0, 350.0, 225.0],
"Type": 1,
"Enable": true,
"ObsDistance": 3.0,
"ObsEnableHeight": 2.0
}
4.10 无人机飞行状态(#274)
data 类型 说明 true bool true 起飞，false 降落
4.11 健康管理模块(#275)
字段名 类型 说明 AVI UAV_Com_Health 航电系统健康状态 BAT UAV_Com_Health 电池健康状态 CHUTE UAV_Com_Health 降落伞健康状态 OBS UAV_Com_Health 避障健康状态 RTK UAV_Com_Health RTK 健康状态 SPEAK UAV_Com_Health 喊话器健康状态 GPS UAV_Com_Health GPS 健康状态 VPN UAV_Com_Health 5G VPN 网络健康状态 SPE UAV_Com_Health 1.4G 专网健康状态 子结构：UAV_Com_Health（单个子系统健康报告） 字段名 类型 说明 Code string 健康信息码，唯一标识该类问题或状态 Title string 健康信息标题，简要描述问题 Description string 健康信息详细描述 WarningLevel string 预警等级，对应 WarningLevel 健康信息等级 WarningLevel 说明 类型 NORMAL 正常 enum NOTICE 通知 enum
CAUTION 提醒 enum WARNING 警告 enum SERIOUS_WARNING 严重警告 enum 1.4G 专网状态码说明 code title WarningLevel 0x1110000 信号强 NORMAL 0x1110001 信号中 NOTICE 0x110002 信号差 WARNING 4/5G VPN 网状态码说明 code title WarningLevel 0x1210000 信号强 NORMAL 0x1210001 信号中 NOTICE 0x1210002 信号差 WARNING GPS 态码说明 code title WarningLevel 0x1310000 信号强 NORMAL 0x1310001 GPS 未定位 NOTICE 0x1310002 无 GPS 信号 WARNING 0x1310003 GPS 异常 WARNING 航电状态码说明 code title WarningLevel 0x1510000 航电系统正常 NORMAL 0x1510001 传感器异常 SERIOUS_WARNING 0x1510002 GPS 异常异常 SERIOUS_WARNING 0x1510003 角速度计异常 SERIOUS_WARNING 0x1510004 加速度计异常 SERIOUS_WARNING 0x1510005 气压计异常 SERIOUS_WARNING 0x1510006 指南针异常 SERIOUS_WARNING 0x1510007 IMU 异常 SERIOUS_WARNING 0x1510008 航电板过压 SERIOUS_WARNING 0x1510009 航电板欠压 SERIOUS_WARNING 0x1510010 航电板过流 SERIOUS_WARNING 电池状态码说明 code title WarningLevel 0x1610000 电池系统正常 NORMAL 0x1610001 电池不在位 SERIOUS_WARNING 0x1610002 电池数量过少 SERIOUS_WARNING 0x1610003 电池电压过低 SERIOUS_WARNING 0x1610004 电池电压过高 SERIOUS_WARNING 0x1610005 电池电流过大 SERIOUS_WARNING 0x1610006 电池充放电次数过大 SERIOUS_WARNING 0x1610007 电池温度过低 WARNING 0x1610008 电池温度过高 SERIOUS_WARNING
0x1610010 航电板过流 SERIOUS_WARNING 降落伞状态码说明 code title WarningLevel 0x1710000 降落伞系统正常 NORMAL 0x1710001 降落伞未启用 NORMAL 0x1710002 控制器不在线 WARNING 0x1710003 伞包未连接 WARNING 0x1710004 降落伞故障 SERIOUS_WARNING 避障状态码说明 code title WarningLevel 0x1810000 避障系统正常 NORMAL 0x1810001 避障不在位 SERIOUS_WARNING 0x1810002 避障未启用 NOTICE 0x1810003 避障故障 SERIOUS_WARNING 降落伞状态码说明 code title WarningLevel 0x1910000 RTK 系统正常 NORMAL 0x1910001 RTK 未启用 NOTICE 0x1910002 未接收到 RTCM 数据 NOTICE 0x1910003 RTK 没有进入 FIX NOTICE 喊话器链路状态码说明 code title WarningLevel 0x2210000 喊话器通信正常 NORMAL 0x2210001 喊话器通信异常 WARNING 示例数据（JSON）
{
"AVI": {
"Code": "0x1510000",
"Title": "航电系统正常",
"Description": "航电系统运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"BAT": {
"Code": "0x1610002",
"Title": "电池电量偏低",
"Description": "当前电池电量为 23%，建议尽快安排降落或返航充电",
"WarningLevel": "Warning"
},
"CHUTE": {
"Code": "0x1710000",
"Title": "降落伞正常",
"Description": "降落伞运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"OBS": {
"Code": "0x1810000",
"Title": "避障系统正常",
"Description": "避障系统运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"RTK": {
"Code": "0x1910000",
"Title": "RTK 正常",
"Description": "RTK 运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"SPEAK": {
"Code": "0x2210000",
"Title": "喊话器正常",
"Description": "喊话器运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"GPS": {
"Code": "0x1310000",
"Title": "GPS 正常 信号强",
"Description": "GPS 运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"VPN": {
"Code": "0x1210000",
"Title": "5G VPN 网络正常 信号强",
"Description": "5G VPN 网络运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
},
"SPE": {
"Code": "0x1110000",
"Title": "1.4G 专网正常 信号强",
"Description": "1.4G 专网运行状态正常，无异常",
"WarningLevel": "Normal"
}
}
4.12 健康管理预警信息(#276)
字段名 类型 说明 Code string 设备健康信息码，唯一标识某个健康状态/预警 Title string 健康信息标题，用于显示或简要说明 Description string 健康信息描述，详细说明问题或状态 WarningLevel string 健康预警等级，如 NORMAL、WARNING 、
SERIOUS_WARNING 等 WarningLevel 预警等级参考 等级值 说明 NORMAL 正常，无异常 WARNING 警告，存在需要关注的问题，但不影响继续飞行 SERIOUS_WARNING 严重警告，问题较严重，建议尽快处理或返航 示例数据（JSON）
{
"code": "0x1910001",
"description": "",
"title": "RTK 未启用",
"warningLevel": "NOTICE"
}
4.13 精准降落视觉识别事件通知(#279)
字段名 类型 说明 Code int 降落状态码（具体数值含义根据协议定义，如降落准备 中、降落中、已降落等） Text string 降落状态提示文本，配合 Code 使用，用于展示当前降 落进程或结果 示例数据（JSON）
{
"code": 0,
"text": "精准降落视觉识别成功"
}
4.14 视频开始或停止推流结果反馈(#280)
字段 类型 说明 Code int 返回码，0 表示成功，其他表示失败 Msg string 返回消息 Cmd string 541 开始推流，542 停止推流 示例数据（JSON）
{
"code": 0,
"msg": "推流成功",
"cmd": 541
}
4.15 下视觉图像(#301)
字段 类型 说明 stereo_image string 双目图像数据，通常为 Base64 编码字符串。 示例数据（JSON）
{
"stereo_image": "iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAA..."
}
4.16 固件版本上报(#302)
字段 类型 说明
firmware_version string 固件版本（整包版本）。 protocol_version string 协议版本。 app_version string 应用程序版本 示例数据（JSON）
{
"firmware_version": "MT02_V1.2.3_20260708",
"protocol_version": "2.1.0",
"app_version": "1.5.8"
}
4.17 无人机设备底层参数配置(#303)
字段 类型 说明 result int 返回结果，0：成功，其他：失败。 Params object 飞控参数信息。 timestamp decimal 消息发送时的 13 位 Unix 时间戳（毫秒）。 子结构 Params 对象 字段 类型 说明 battery_low_threshold float 电池低电量阈值（%）。 battery_critical_threshold float 电池临界低电量阈值（%）。 battery_emergency_threshold float 电池严重低电量阈值（%）。 low_battery_action string 电池低电量动作。 height_limit float 高度限制（m）。 distance_limit float 距离限制（m）。 geofence_action string 冲出围栏动作。 return_height float 返航高度（m）。 return_speed float 返航速度（m/s）。 return_type string 返航类型。 obstacle_avoidance_enable int 避障开关，0：关闭，1：开启。 obstacle_avoidance_distance float 避障距离（m）。 visual_sensor_enable int 下视传感器开关，0：关闭，1：开启。 april_tag_id int 精准降落二维码编号。 precision_land_mode string 精准降落模式。 data_link_loss_action string 数据链路信号丢失保护动作。 rc_loss_action string RC 信号丢失保护动作。 parachute_safety_enable int 降落伞安全开关，0：关闭，1：开启。 four_g_lost_action string 4G 失联动作, Continue:继续 Return:返航 Hover:悬停 landing:降落 terminate:终止 disarm:停桨 obstacle_avoidance_switch int 键控开关，0：关闭，1：开启。 rtk_switch int RTK 开关，0：关闭，1：开启。
示例数据（JSON）
{
"result": 0,
"Params": {
"battery_low_threshold": 30.0,
"battery_critical_threshold": 20.0,
"battery_emergency_threshold": 10.0,
"low_battery_action": "ReturnHome",
"height_limit": 120.0,
"distance_limit": 5000.0,
"geofence_action": "ReturnHome",
"return_height": 80.0,
"return_speed": 8.0,
"return_type": "SmartReturn",
"obstacle_avoidance_enable": 1,
"obstacle_avoidance_distance": 5.0,
"visual_sensor_enable": 1,
"april_tag_id": 1001,
"precision_land_mode": "AprilTag",
"data_link_loss_action": "Hover",
"rc_loss_action": "ReturnHome",
"parachute_safety_enable": 1,
"four_g_lost_action: " Continue ",
"obstacle_avoidance_switch": 1,
"rtk_switch": 1,
},
"timestamp": 1751961600123
}
4.18 外挂装置主动上报(#304)
字段 类型 说明 DeviceType Enums 外挂装置类型 msgType Enums 消息类型 val Iint 值 子结构：DeviceType 枚举值 十六进制 十进制 说明 ClampStatusReport 0x02 2 抱夹状态主动上报 1 正常 0 异常 2 锁住 3 放开 ServoLocationReport 0x06 6 舵机位置主动上报 msgType BoxCheckReport 0x0A 10 货箱存在状态主动上报 true false GetBoxRFIDReport 0x0C 12 箱子 RFID 主动上报 string AirspeedReport 0x0E 14 空气速度计数值上报 int 子结构：msgType 枚举值 十六进制 十进制 说明 Get 0x01 1 获取
Set 0x02 2 设置 Notify 0x03 3 通知
4.19 接入成功(#2456)
data 类型 说明 接入成功 string
4.20 断开连接(#2457)
data 类型 说明 断开连接 string
Base 结构体(飞机控制)-Data 详细说明
4.21 获取飞机底层参数(#281)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 281,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.22 配置飞机底层参数(#282)
data 说明 类型 1 name 参数名称 string type 参数类别 1:float 2:string Int value 参数值 float 参数说明 字段(name) 类型(type) 说明 battery_low_threshold float 电池低电量阈值（%）。 battery_critical_threshold float 电池临界低电量阈值（%）。 battery_emergency_threshold float 电池严重低电量阈值（%）。 low_battery_action string 电池低电量动作。 height_limit float 高度限制（m）。 distance_limit float 距离限制（m）。 geofence_action string 冲出围栏动作。 return_height float 返航高度（m）。 return_speed float 返航速度（m/s）。 return_type string 返航类型。 obstacle_avoidance_enable int 避障开关，0：关闭，1：开启。 obstacle_avoidance_distance float 避障距离（m）。 visual_sensor_enable int 下视传感器开关，0：关闭，1：开启。 april_tag_id int 精准降落二维码编号。 precision_land_mode string 精准降落模式。
data_link_loss_action string 数据链路信号丢失保护动作。 rc_loss_action string RC 信号丢失保护动作。 parachute_safety_enable int 降落伞安全开关，0：关闭，1：开启。 four_g_lost_action string 4G 失联动作, Continue:继续 Return:返航 Hover:悬停 landing:降落 terminate:终止 disarm:停桨 obstacle_avoidance_switch int 键控开关，0：关闭，1：开启。 rtk_switch int RTK 开关，0：关闭，1：开启。
{
"DataType ": 282,
"UAVType": 0,
"Data":{
"name": "battery_low_threshold",
"type": 1,
"value": 20
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.23 云台 can 包透传(#514)
data 说明 类型 mountId 云台 id Integer payload 云台控制指令数组 Integer[]
{
"DataType ": 514,
"UAVType": 0,
"Data":{
"mountId": 46,
"payload": [165,9,3,0,57]
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.24 MAVLINK 数据包透传(#526)
数据包透传 data 说明 类型 FE0600FFBE0B0000030001011599 Mavlink 16 进制字符串 String
{
"DataType ": 526,
"UAVType": 0,
"Data":"FE0600FFBE0B0000030001011599",
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.25 改变无人机模式(#2049)
Data 类型 说明 0 int 手动模式（Manual） 1 int 定高模式（Altitude） 2 int 定点模式（Position） 3 int 自动飞行航线任务（Auto） 4 int 特技模式（Acro） 5 int 板外模式（Off_board） 6 int 自稳模式（Stabilized） 7 int 保持模式/悬停（Hold） 8 int 快速刹车悬停（Brake） 9 int 降落模式（Land） 10 int 起飞模式（Take_off） 11 int 返航模式（Auto_rtl） 12 int 自动跟随模式（Auto_Follow_Target） 20 int 就绪（Auto_Readly） 21 int 精准降落模式（Auto_PrecLand）
{
"DataType ": 2049,
"UAVType": 0,
"Data":1,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.26 无人机解锁(#2050)
data 类型 说明 true bool True 接管 false 解锁
{
"DataType ": 2050,
"UAVType": 0,
"Data":trye,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.27 无人机上传航线(#2051)
上传航线后触发#261 字段 类型 说明 AutoSpeed int 航线自动速度（m/s）
FinishedAction string 航线结束后飞机执行的动作 IsStableHover bool 是否悬停等待 MaxFlightSpeed float 航线飞行最大速度（m/s） WayPoints List 航点列表 flightSortiesID string 飞行架次号 taskId string 任务 ID rallyList List 备降点信息 QrCode string 精准降落二维码编号 LandHeight float 降落点海拔高度（m） GlobalRthHeight float 安全返航高度（m） FinishedAction 类型种类 FinishedAction 说明 类型 NO_ACTION 悬停 String GO_HOME 返航 String AUTO_LAND 原地降落 String PRE_LAND 精准降落 String GO_FIRST_WAYPOINT 返航后悬停 String 子结构体：WavePoint 字段 类型 说明 Frame int 高度定位坐标类型（0：相对于海拔；3：相对于 Home 点） Coordinate LocationCoordinate 经纬度信息 Action WaypointActionType 航点动作 Speed float 当前航点飞行速度（m/s） 子结构体：WaypointAction 字段 类型 说明 ActionType string 动作类型 Param1 int 停留时间（秒） Param2 int 接受半径（米） Param3 int 传递半径（可忽略） Param4 int 航向角（0~360，-1 表示忽略） 子结构体：LocationCoordinate 字段 类型 说明 Altitude float 高度（m） Latitude double 纬度 Longitude double 经度 子结构：WaypointActionType 航点动作 WaypointActionType 说明 类型 STAY 飞机悬停时间，以毫秒为单位 Integer START_TAKE_PHOTO 开始拍摄照片 String START_RECORD 开始录制视频 String STOP_RECORD 停止录制视频 String ROTATE_AIRCRAFT 旋转飞机的偏航，参数取值范围（-180~180） String
GIMBAL_PITCH 云台姿态控制（-90~30） String TRIGGER 间距，间时拍照 String CAMERA_ZOOM 相机变焦,参数为变焦倍数 String
示例数据（JSON）
{
"DataType ": 2051,
"UAVType": 0,
"Data": {
"AutoSpeed": 8,
"FinishedAction": " STAY ",
"IsStableHover": true,
"MaxFlightSpeed": 12,
"WayPoints": [
{
"Frame": 0,
"Coordinate": {
"Altitude": 120,
"Latitude": 31.230416,
"Longitude": 121.473701
},
"Action": {
"ActionType": "Waypoint",
"Param1": 5,
"Param2": 2,
"Param3": 0,
"Param4": 90
},
"Speed": 8
},
{
"Frame": 0,
"Coordinate": {
"Altitude": 120,
"Latitude": 31.231,
"Longitude": 121.4745
},
"Action": {
"ActionType": "TakePhoto",
"Param1": 3,
"Param2": 2,
"Param3": 0,
"Param4": -1
},
"Speed": 6
}
],
"flightSortiesID": "SORTIE202607080001",
"taskId": "TASK202607080001",
"rallyList": [
{
"Altitude": 30,
"Latitude": 31.2295,
"Longitude": 121.472
}
],
"QrCode": "APRILTAG_1001",
"LandHeight": 15,
"GlobalRthHeight": 80
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.28 无人机下载航线(#2052)
下载航线后触发#261 data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2052,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.29 无人机起飞(#2054)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2054,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.30 无人机降落(#2055)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2055,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.31 无人机暂停(#2056)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2056,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.32 无人机继续任务(#2057)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2057,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.33 无人机结束任务(#2058)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2058,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.34 取消航线任务(#2071)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2071,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.35 下置摄像头图传(#2066)
字段 类型 说明 path string 图传地址 val Iint 1 开启图传 0 关闭图传 2 飞机默认开启
{
"DataType ": 2066,
"UAVType": 0,
"Data":{
"path":"https://.....",
"val ": 1,
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.36 紧急迫降(#2069)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2069,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.37 指点飞行(#2070)
字段 类型 说明 AirlineCode string 航线编号 UAVCode string 无人机编号 UAVType int 无人机类型 SerialNumber string 无人机序列号 SwitchModel bool 是否切换飞行模式 ControlType int 控制类型（根据协议定义） latitude float 纬度
longitude float 经度 altitude float 飞行高度（m） speed float 飞行速度（m/s） heading int 飞行航向角（°，0~360）
{
"DataType ": 2070,
"UAVType": 0,
"Data":{
"latitude": 33.3180863,
"longitude": 120.0978796,
"altitude": 61.52,
"speed": 5.0,
"heading": 30
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.38 手动控制飞行(#2072)
data 说明 类型 1 front 前进，单位 0.1m，例如：front=10,飞机前进 1 米 Integer back 后退，单位 0.1m Integer left 左平移，单位 0.1m Integer right 右平移，单位 0.1m Integer leftTurn 左转，单位 1° Integer rightTurn 右转，单位 1° Integer up 爬升，单位 0.1m Integer down 下降，单位 0.1m Integer
{
"DataType ": 2072,
"UAVType": 0,
"Data":{"front": 10},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.39 高空紧急停桨(#2073)-停桨后开伞
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2073,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.40 地面紧急停桨(#2074)-停桨后不开伞
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2074,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.41 手动接管(#2075)
data 类型 说明 Null string 获取参数
{
"DataType ": 2075,
"UAVType": 0,
"Data":null,
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.42 外挂装置控制(#2099)
字段 类型 说明 DeviceType Enums 外挂装置类型 msgType Enums 消息类型 val Iint 值 子结构：DeviceType 枚举值 十六进制 十进制 说明 SetServoaction 0x03 3 调度控制舵机动作 msgType GetServoaction 0x04 4 请求舵机动作 GetServoLocation 0x05 5 获取舵机位置 GetBoxCheck 0x09 9 货箱检测（是否已装箱） GetBoxRFID 0x0B 11 获取箱子 RFID HandleReleaseBox 0x10 16 手动卸箱 子结构：msgType 枚举值 十六进制 十进制 说明 Get 0x01 1 获取
Set 0x02 2 设置 Notify 0x03 3 通知
{
"DataType ": 2074,
"UAVType": 0,
"Data":{
"DeviceType": 16,
"msgType": 2074,
"val": 2074,
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.43 飞控日志下载(#2100)
字段 类型 说明 Id int 日志 id url string 日志上传 URL（只支持 PUT 上传）
{
"DataType ": 2100,
"UAVType": 0,
"Data":{
"id": 1,
"url": "XXXX"
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}
4.44 OTA 升级(#2101)
字段 类型 说明 sn string 无人机 SN model string 无人机型号 url string 固件下载链接 md5 string 固件 md5 值 package_name string 固件包名 version string 版本号 amend string 更新内容
{
"DataType ": 2101,
"UAVType": 0,
"Data":{
"sn": "xxxx",
"model": "Q20",
"url": "https://www.xxx.com/xxx.zip",
"md5": "xxxxxx",
"package_name": "PACK-v2.5.1",
"version": "v2.5.1",
"amend": "1.集成 xxx 功能"
},
"SystemID": "UAV000001",
"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
}