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@@ -0,0 +1,1658 @@
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+# 摩天云平台-无人机接口细化规范
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+
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+> Markdown 转换版：根据同目录 PDF《摩天云平台-无人机接口细化规范(对外)v20260918.pdf》的可提取文本整理。
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+> 转换日期：2026-09-28。为便于阅读添加了 Markdown 标题和代码围栏；原文中的字段、编号、示例及可能存在的拼写/内容问题均尽量保留，使用前请以平台方确认结果为准。
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+
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+摩天云平台-无人机接口细化规范
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+
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+发行 核准 审核 制定
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+
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+会签
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+
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+发布日期： 实施日期：
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+
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+## 文件修订履历表
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+
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+修订类别 抽 总
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+版
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+修订日期 换 页 修订内容简要 修订者
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+新 删 修
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+本
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+页 数
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+增 除 订
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+创建、App 设计、协议出版分
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+2026-07-08 龚学平
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+析
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+1、 4.17 与 4.22 追加 4G 失
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+联动作、按键开关、RTF 开关 龚学平
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+2026-09-18
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+2、新增 4.39 许向往
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+3、新增 4.40
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+
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+## 目录
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+
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+1 MQTT 主题规范 ..................................................................................................................... 5
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+2 通讯 Base 数据结构体 .......................................................................................................... 5
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+3 Base 结构体-枚举类型说明 ................................................................................................... 5
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+3.1 MqttDataType ....................................................................................................................... 5
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+3.2 UAVType .............................................................................................................................. 6
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+4 Base 结构体(飞机主动上报)-Data 详细说明 ........................................................................6
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+4.1 无人机电池信息(#257) .....................................................................................................6
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+4.2 飞机飞行状态信息(#258) ...................................................................................................8
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+4.3 无人机提示信息(#260) .....................................................................................................13
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+4.4 飞机上传下载的航线(#261) ............................................................................................ 13
|
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|
+4.5 电子围栏，航线上传进度信息(#264) ............................................................................ 16
|
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|
+4.6 无人机执行进度(#265) .....................................................................................................16
|
|
|
+4.7 异常标识(#269) .................................................................................................................17
|
|
|
+4.8 应答消息提示包(#270) .....................................................................................................18
|
|
|
+4.9 避障信息(#272) ................................................................................................................ 18
|
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|
+4.10 无人机飞行状态(#274) ...................................................................................................19
|
|
|
+4.11 健康管理模块(#275) .......................................................................................................19
|
|
|
+4.12 健康管理预警信息(#276) .............................................................................................. 22
|
|
|
+4.13 精准降落视觉识别事件通知(#279) .............................................................................. 23
|
|
|
+4.14 视频开始或停止推流结果反馈(#280) .......................................................................... 23
|
|
|
+4.15 下视觉图像(#301) ...........................................................................................................23
|
|
|
+4.16 固件版本上报(#302) .......................................................................................................23
|
|
|
+4.17 无人机设备底层参数配置(#303) .................................................................................. 24
|
|
|
+4.18 外挂装置主动上报(#304) .............................................................................................. 25
|
|
|
+4.19 接入成功(#2456) .............................................................................................................26
|
|
|
+4.20 断开连接(#2457) .............................................................................................................26
|
|
|
+Base 结构体(飞机控制)-Data 详细说明 .................................................................................26
|
|
|
+4.21 获取飞机底层参数(#281) .............................................................................................. 26
|
|
|
+4.22 配置飞机底层参数(#282) .............................................................................................. 26
|
|
|
+4.23 云台 can 包透传(#514) ................................................................................................... 27
|
|
|
+4.24 MAVLINK 数据包透传(#526) ........................................................................................ 27
|
|
|
+4.25 改变无人机模式(#2049) ................................................................................................28
|
|
|
+4.26 无人机解锁(#2050) .........................................................................................................28
|
|
|
+4.27 无人机上传航线(#2051) ................................................................................................ 28
|
|
|
+4.28 无人机下载航线(#2052) ................................................................................................ 31
|
|
|
+4.29 无人机起飞(#2054) .........................................................................................................31
|
|
|
+4.30 无人机降落(#2055) .........................................................................................................31
|
|
|
+4.31 无人机暂停(#2056) .........................................................................................................32
|
|
|
+4.32 无人机继续任务(#2057) ................................................................................................ 32
|
|
|
+4.33 无人机结束任务(#2058) ................................................................................................ 32
|
|
|
+4.34 取消航线任务(#2071) .....................................................................................................32
|
|
|
+4.35 下置摄像头图传(#2066) ................................................................................................33
|
|
|
+
|
|
|
+4.36 紧急迫降(#2069) .............................................................................................................33
|
|
|
+4.37 指点飞行(#2070) .............................................................................................................33
|
|
|
+4.38 手动控制飞行(#2072) .....................................................................................................34
|
|
|
+4.39 高空紧急停桨(#2073)-停桨后开伞 ............................................................................ 34
|
|
|
+4.40 地面紧急停桨(#2074)-停桨后不开伞 ........................................................................35
|
|
|
+4.41 手动接管(#2075) .............................................................................................................35
|
|
|
+4.42 外挂装置控制(#2099) .....................................................................................................35
|
|
|
+4.43 飞控日志下载(#2100) .....................................................................................................36
|
|
|
+4.44 OTA 升级(#2101) .............................................................................................................36
|
|
|
+
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|
|
+## 1 MQTT 主题规范
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|
+
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|
|
+- /RECEIVE/无人机 Id --无人机基础信息主动上报
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|
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+- /OBTAIN/无人机 Id --无人机控制
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|
|
+- /PUBLISH/无人机 id --无人机透传包
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|
|
+- /RECEIVE/停机坪 Id --停机坪数据
|
|
|
+- /OBTAIN/停机坪 Id) --停机坪控制
|
|
|
+
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|
+## 2 通讯 Base 数据结构体
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|
|
+
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|
+属性名 (Property) 类型 (Type) 说明
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|
+
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|
+数据类型（枚举，标识 Data 中承载的具体数
|
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|
+DataType MqttDataType
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|
+据种类）
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|
+
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|
+无人机类型（枚举，标识数据来源的无人机型
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+UAVType int
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|
+号/类别）
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|
|
+
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|
|
+数据内容，具体类型由使用方在实例化时指
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|
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+Data T（泛型）
|
|
|
+定
|
|
|
+
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|
|
+SystemID string 系统 ID，标识数据所属的无人机/系统
|
|
|
+
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|
|
+发送时间，默认值为对象创建时的当前时间
|
|
|
+TimeStamp DateTime
|
|
|
+（DateTime.Now）
|
|
|
+
|
|
|
+## 3 Base 结构体-枚举类型说明
|
|
|
+
|
|
|
+### 3.1 MqttDataType
|
|
|
+
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|
|
+序号 枚举名 十六进制值 十进制值 说明
|
|
|
+基础消息 无人机主动上报
|
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+1 UAV_REC_BATTERY 0x101 257 无人机电池信息
|
|
|
+2 UAV_REC_FLGHTDATA 0x102 258 飞机飞行状态信息
|
|
|
+3 UAV_STATUS_TEXT 0x104 260 无人机提示信息
|
|
|
+4 UAV_RECEIVE_WAYPOINT 0x105 261 飞机上传下载的航线
|
|
|
+5 UAV_RECEIVE_UPLOAD 0x108 264 电子围栏，航线上传进
|
|
|
+度信息
|
|
|
+6 UAV_RECEIVE_EXECUTE 0x109 265 无人机执行进度
|
|
|
+7 UAV_RECEIVE_FAILURE_FLAGS 0x10D 269 异常标识
|
|
|
+8 UAV_RECEIVE_ACK 0x10E 270 应答消息提示包
|
|
|
+9 UAV_RECEIVE_OBS 0x110 272 避障信息
|
|
|
+10 UAV_RECEIVE_FLYING 0x112 274 无人机飞行状态
|
|
|
+11 UAV_RECEIVE_HEALTH 0x113 275 健康管理模块
|
|
|
+12 UAV_RECEIVE_WARNING 0x114 276 健康管理预警信息
|
|
|
+13 UAV_RECEIVE_LANDING 0x117 279 精 准 降 落 视 觉 识 别事
|
|
|
+件通知
|
|
|
+
|
|
|
+14 UAV_RECEIVE_CAMERARESULT 0x118 280 视 频 开 始 或 停 止 推流
|
|
|
+结果反馈
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|
+15 UAV_RECEIVE_DOWN_CAMMERA 0x12D 301 下 视 觉 图 像
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|
+（stereo_image）
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|
+16 UAV_RECEIVE_VERSION 0x12E 302 固件版本上报
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|
+17 UAV_RECEIVE_PARAMS 0x12F 303 无 人 机 设 备 底 层 参数
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|
|
+配置
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|
+18 UAV_RECEIVE_ LOADINGEQUIP 0x130 304 外挂装置主动上报
|
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|
+19 UAV_CONNECT 0x998 2456 接入成功
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|
+20 UAV_DISCONNECT 0x999 2457 断开连接
|
|
|
+无人机控制，调度方控制
|
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|
+21 UAV_GETPARAMS 0x119 281 获取飞机底层参数
|
|
|
+22 UAV_SETPARAM 0x120 282 配置飞机底层参数
|
|
|
+23 UAV_CANSEND 0x202 514 云台 can 包透传
|
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|
+24 UAV_MAVLINKSEND 0x20E 526 MAVLINK 数据包透传
|
|
|
+25 UAV_CHANGEMODEL 0x801 2049 改变无人机模式
|
|
|
+26 UAV_CHANGELOCK 0x802 2050 无人机解锁
|
|
|
+27 UAV_UPLOADAIRLINE 0x803 2051 无人机上传航线
|
|
|
+28 UAV_DOWNLOADAIRLINE 0x804 2052 无人机下载航线
|
|
|
+29 UAV_FLYING 0x806 2054 无人机起飞
|
|
|
+30 UAV_LANDING 0x807 2055 无人机降落
|
|
|
+31 UAV_PAUSE 0x808 2056 无人机暂停
|
|
|
+32 UAV_CONTINUE 0x809 2057 无人机继续任务
|
|
|
+33 UAV_FINISH 0x810 2058 无人机结束任务
|
|
|
+34 UAV_DOWNCAMERA 0x812 2066 下置摄像头图传
|
|
|
+35 UAV_EMERGENCYLAND 0x815 2069 紧急迫降
|
|
|
+36 UAV_POINTEFLY 0x816 2070 指点飞行
|
|
|
+37 UAV_TASKCANCEL 0x817 2071 取消航线任务
|
|
|
+38 UAV_CONTROLFLY 0x818 2072 手动控制飞行
|
|
|
+39 UAV_EMERGENCYSTOPPROPELLER 0x819 2073 紧急停桨
|
|
|
+40 UAV_HANDLETAKEOVER 0x81A 2074 手动接管
|
|
|
+41 UAV_LOADINGEQUIPCONTROL 0x833 2099 外挂装置控制
|
|
|
+42 UAV_UPLOADLOGS 0x834 2100 飞控日志下载
|
|
|
+
|
|
|
+43 UAV_OTA_UPGRADE 0x835 2101 OTA 升级
|
|
|
+### 3.2 UAVType
|
|
|
+
|
|
|
+需要向摩天提出申请，由摩天提供
|
|
|
+
|
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|
+## 4 Base 结构体(飞机主动上报)-Data 详细说明
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.1 无人机电池信息(#257)
|
|
|
+
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|
|
+本类用于描述无人机通信回传的电池状态数据，涵盖单体/左右双电池的电压、电
|
|
|
+流、剩余电量、温度、循环次数及飞行/充电时间等信息。
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|
+属性名 (C#) 数据类型 Description 标签 中文说明
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|
+
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|
+SystemID string - 系统 ID
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|
|
+BatterType int 电池类型
|
|
|
+BatterTypeName string - 电池类型名称
|
|
|
+Battery_Status int 电池状态
|
|
|
+Battery_Voltage double 电压
|
|
|
+Battery_VoltageLeft double - 左电池电压
|
|
|
+Battery_VoltageRight double - 右电池电压
|
|
|
+Battery_Current double 电流
|
|
|
+Battery_CurrentLeft double - 左电池电流
|
|
|
+Battery_CurrentRight double - 右电池电流
|
|
|
+Battery_Remaining double 剩余电量
|
|
|
+Battery_RemainingLeft double - 左电池剩余电量
|
|
|
+Battery_RemainingRight double - 右电池剩余电量
|
|
|
+Battery_Temperature double 电池温度
|
|
|
+lowVoltWarnValue float 低电压报警阈值（V）
|
|
|
+statusType int 电池状态：0 无效值，1 开机，2
|
|
|
+充电中，3 关机
|
|
|
+cycleIndex int 充电循环次数
|
|
|
+usingCapacity int 使用放电容量
|
|
|
+remainingCapacity int 剩余容量
|
|
|
+fullCapacity int 满电容量
|
|
|
+timeFlying int 使用飞行时间
|
|
|
+timeRemaining int 剩余飞行时间
|
|
|
+chargeTimeRemaining int 剩余充电时间
|
|
|
+flags int 电池标志码
|
|
|
+uid string 电池二维码字符串（电池序列号）
|
|
|
+version string 电池版本号
|
|
|
+PowerConsumptionRateLeft double - 左电池电量衰减速率
|
|
|
+PowerConsumptionRateRight double - 右电池电量衰减速率
|
|
|
+Josn 示例
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"SystemID": "UAV-001",
|
|
|
+"BatterType": 1,
|
|
|
+"BatterTypeName": "智能电池",
|
|
|
+"Battery_Status": 1,
|
|
|
+"Battery_Voltage": 22.8,
|
|
|
+"Battery_VoltageLeft": 22.7,
|
|
|
+"Battery_VoltageRight": 22.9,
|
|
|
+"Battery_Current": 3.5,
|
|
|
+"Battery_CurrentLeft": 1.7,
|
|
|
+"Battery_CurrentRight": 1.8,
|
|
|
+"Battery_Remaining": 76.0,
|
|
|
+"Battery_RemainingLeft": 75.5,
|
|
|
+"Battery_RemainingRight": 76.5,
|
|
|
+"Battery_Temperature": 28.3,
|
|
|
+"lowVoltWarnValue": 19.5,
|
|
|
+"statusType": 1,
|
|
|
+"cycleIndex": 42,
|
|
|
+"usingCapacity": 1520,
|
|
|
+"remainingCapacity": 4480,
|
|
|
+"fullCapacity": 6000,
|
|
|
+"timeFlying": 1830,
|
|
|
+"timeRemaining": 1260,
|
|
|
+"chargeTimeRemaining": 0,
|
|
|
+"flags": 0,
|
|
|
+"uid": "SN20260708001",
|
|
|
+"version": "V1.3.2",
|
|
|
+"PowerConsumptionRateLeft": 0.021,
|
|
|
+"PowerConsumptionRateRight": 0.019
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.2 飞机飞行状态信息(#258)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+OrderID string 飞行编号
|
|
|
+SystemID string 系统 ID
|
|
|
+Armed bool 是否锁定中
|
|
|
+Pitch double 俯仰角
|
|
|
+Roll double 横滚角
|
|
|
+Yaw double 偏航值
|
|
|
+DroneAutopilot int 飞控类型
|
|
|
+UavType int 机型类型
|
|
|
+FlightMode string 飞控模式
|
|
|
+FlyTime long 飞行时间（当前任务）
|
|
|
+FlyDistance float 当前飞行里程
|
|
|
+DistanceToHome float 水平距离 home 的位置
|
|
|
+SpaceDistToHome float 距离 home 的位置空间距离
|
|
|
+AirSpeed float hud 空速
|
|
|
+GroundSpeed float hud 地速
|
|
|
+ClimbRate float 垂直爬升速度
|
|
|
+Altitude float 高度
|
|
|
+Latitude double 纬度
|
|
|
+Longitude double 经度
|
|
|
+Temperature double 温度（默认-1）
|
|
|
+Windspeed double 风速（默认-1）
|
|
|
+Winddirection string 风向（默认"-"）
|
|
|
+Is_day string 是否白天（默认"-"）
|
|
|
+Weathercode int 天气代码（默认-1）
|
|
|
+
|
|
|
+WeathercodeName string 天气代码名称（默认"-"）
|
|
|
+WindLevel int 风力等级
|
|
|
+WindLevelName string 风力等级名称
|
|
|
+HomeAltitude float 飞机原点坐标高度
|
|
|
+HomeLatitude double 飞机原点坐标纬度
|
|
|
+HomeLongitude double 飞机原点坐标经度
|
|
|
+Gps GPSModel GPS 信息
|
|
|
+Rtk GPSModel RTK 信息
|
|
|
+Signal StationSignal 基站信号信息
|
|
|
+IsAccelNeedCal bool 加速度计校准状态，true 未校准，false 已校准
|
|
|
+IsFailsafeEnabled bool 安全开关，true 打开
|
|
|
+IsFlying bool true 表示飞行中（电机解锁后即为飞行中）
|
|
|
+IsGyroNeedCal bool 陀螺仪校准状态，true 未校准，false 已校准
|
|
|
+IsHomeLocationSet bool home 点是否已定位
|
|
|
+IsHorNeedCal bool 水平校准状态，true 未校准，false 已校准
|
|
|
+IsMagNeedCal bool 指南针校准状态，true 未校准，false 已校准
|
|
|
+IsMotorsOn bool true 表示电机打开（需安全开关打开才可解锁）
|
|
|
+IsRtkConnected bool RTK 数据 RTCM 是否连接
|
|
|
+IsRtkEnable bool RTK 是否启用
|
|
|
+IsRcConnecting bool 遥控器是否连接
|
|
|
+PreflightCheck bool 起飞前检测，true 通过，false 自检未通过
|
|
|
+RcOnline int 0 内外场遥控器均不在线，1 外场在线，2 内场在线，
|
|
|
+3 内外场都在线
|
|
|
+VelocityX float NED 坐标系下 x 方向速度（米/秒）
|
|
|
+VelocityY float NED 坐标系下 y 方向速度（米/秒）
|
|
|
+VelocityZ float NED 坐标系下 z 方向速度（米/秒）
|
|
|
+Parachute int 降落伞信息
|
|
|
+ObsState int 避障雷达在线状态，1 在线，0 离线
|
|
|
+Link List<FlightLink> 公专网 TCP 连接信息
|
|
|
+RouteDistance double 航线距离
|
|
|
+EstimatedFlightDistance double 预计可飞距离
|
|
|
+RemainingDistance double 剩余航线里程
|
|
|
+子结构：GPSModel（GPS / RTK 通用结构）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+AbsoluteAlt float 绝对高度（米）
|
|
|
+FixType string GPS 锁定类型
|
|
|
+LevelDivisor float 水平因子
|
|
|
+RelativeAlt float 相对高度（米）
|
|
|
+SatelliteCount int 搜星数，卫星数越大 GPS 信号越强
|
|
|
+VerticalDivisor float 垂直因子
|
|
|
+Type int 19=RTK，15=GPS，0=默认（固件未更新）
|
|
|
+SatelliteMode int 卫星定位模式：1 纯北斗，0 GNSS（通常为 GPS）
|
|
|
+
|
|
|
+IsMainSensor bool true 主传感器，false 备用传感器
|
|
|
+子结构：StationSignal（基站信号信息）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+sqe14 double 1.4G 基站信号质量值（RSRP，dBm）
|
|
|
+sqe14_quality int 1.4G 信号质量等级：1 强 2 好 3 一
|
|
|
+般 4 弱 5 差 6 无信号（-1 表示断
|
|
|
+开）
|
|
|
+sqe45 double 4/5G 基站信号质量值（RSRP，dBm）
|
|
|
+sqe45_quality int 4/5G 信号质量等级：1 强 2 好 3 一
|
|
|
+般 4 弱 5 差（-1 表示断开）
|
|
|
+type45 string 公网信号类型："4G"或"5G"
|
|
|
+signal14 List<Dictionary<string,strin 1.4G 基站信号详细信息
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+g>>
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+signal45 List<Dictionary<string,strin 4/5G 基站信号详细信息
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+g>>
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+up14Link long 1.4G 上行速率（字节/秒）
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|
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+down14Link long 1.4G 下行速率（字节/秒）
|
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+up45Link long 4/5G 上行速率（字节/秒）
|
|
|
+down45Link long 4/5G 下行速率（字节/秒）
|
|
|
+1.4G 信号质量对照表（sqe14 → sqe14_quality）
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|
+信号范围 (dBm) 质量等级 说明
|
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|
+Rx ≤ -120 6 无信号、覆盖较差，业务基本无法起呼
|
|
|
+-120 ≤ Rx < -115 5 信号差、覆盖差，室外语音勉强起呼，掉话率高
|
|
|
+-115 ≤ Rx < -110 4 信号弱、覆盖一般，室外可发起低速率数据业务
|
|
|
+-110 ≤ Rx < -105 3 一般、覆盖较好，室外可获得中等速率数据业务
|
|
|
+-105 ≤ Rx < -100 2 信号好、覆盖好，室外可获得高速率数据业务
|
|
|
+Rx > -100 1 信号强，覆盖非常好
|
|
|
+-1 -
|
|
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+基站信号数据断开
|
|
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+4/5G 信号质量对照表（sqe45 → sqe45_quality）
|
|
|
+信号范围 (dBm) 质量等级 说明
|
|
|
+RSRP < -115 5 信号差、覆盖差，室外语音勉强起呼，掉话率高
|
|
|
+-115 < Rx ≤ -105 4 信号弱、覆盖一般，室外可获得低速率数据业务
|
|
|
+-105 < Rx ≤ -95 3 一般、覆盖较好，室外可获得中等速率数据业务
|
|
|
+-95 < Rx ≤ -85 2 信号好、覆盖好，室外可获得高速率数据业务
|
|
|
+RSRP ≥ -85 1 信号强，覆盖非常好
|
|
|
+-1 -
|
|
|
+基站信号数据断开
|
|
|
+子结构：FlightLink（公专网 TCP 连接信息）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Bitrate float 链路比特率
|
|
|
+Josn 示例
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|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"OrderID": "TASK-20260708-001",
|
|
|
+"SystemID": "1",
|
|
|
+"Armed": true,
|
|
|
+"Pitch": 1.2,
|
|
|
+"Roll": -0.5,
|
|
|
+"Yaw": 87.3,
|
|
|
+"DroneAutopilot": 3,
|
|
|
+"UavType": 2,
|
|
|
+"FlightMode": "AUTO",
|
|
|
+"FlyTime": 365,
|
|
|
+"FlyDistance": 1240.5,
|
|
|
+"DistanceToHome": 620.3,
|
|
|
+"SpaceDistToHome": 635.8,
|
|
|
+"AirSpeed": 12.4,
|
|
|
+"GroundSpeed": 13.1,
|
|
|
+"ClimbRate": 0.8,
|
|
|
+"Altitude": 120.5,
|
|
|
+"Latitude": 31.2304,
|
|
|
+"Longitude": 121.4737,
|
|
|
+"Temperature": 26.5,
|
|
|
+"Windspeed": 3.2,
|
|
|
+"Winddirection": "东南",
|
|
|
+"Is_day": "1",
|
|
|
+"Weathercode": 1,
|
|
|
+"WeathercodeName": "晴",
|
|
|
+"WindLevel": 2,
|
|
|
+"WindLevelName": "轻风",
|
|
|
+"HomeAltitude": 15.0,
|
|
|
+"HomeLatitude": 31.2280,
|
|
|
+"HomeLongitude": 121.4700,
|
|
|
+"Gps": {
|
|
|
+"AbsoluteAlt": 135.5,
|
|
|
+"FixType": "3D_FIX",
|
|
|
+"LevelDivisor": 0.8,
|
|
|
+"RelativeAlt": 120.5,
|
|
|
+"SatelliteCount": 18,
|
|
|
+"VerticalDivisor": 1.1,
|
|
|
+"Type": 15,
|
|
|
+"SatelliteMode": 0,
|
|
|
+"IsMainSensor": true
|
|
|
+},
|
|
|
+"Rtk": {
|
|
|
+"AbsoluteAlt": 135.6,
|
|
|
+"FixType": "RTK_FIXED",
|
|
|
+"LevelDivisor": 0.3,
|
|
|
+"RelativeAlt": 120.6,
|
|
|
+"SatelliteCount": 22,
|
|
|
+"VerticalDivisor": 0.4,
|
|
|
+"Type": 19,
|
|
|
+"SatelliteMode": 0,
|
|
|
+"IsMainSensor": false
|
|
|
+},
|
|
|
+"Signal": {
|
|
|
+"sqe14": -98.5,
|
|
|
+"sqe14_quality": 2,
|
|
|
+"sqe45": -90.2,
|
|
|
+"sqe45_quality": 2,
|
|
|
+"type45": "5G",
|
|
|
+"signal14": [{"cellId": "1401", "rsrp": "-98"}],
|
|
|
+"signal45": [{"cellId": "4501", "rsrp": "-90"}],
|
|
|
+"up14Link": 12000,
|
|
|
+"down14Link": 45000,
|
|
|
+"up45Link": 80000,
|
|
|
+"down45Link": 250000
|
|
|
+},
|
|
|
+"IsAccelNeedCal": false,
|
|
|
+"IsFailsafeEnabled": true,
|
|
|
+"IsFlying": true,
|
|
|
+"IsGyroNeedCal": false,
|
|
|
+"IsHomeLocationSet": true,
|
|
|
+"IsHorNeedCal": false,
|
|
|
+"IsMagNeedCal": false,
|
|
|
+"IsMotorsOn": true,
|
|
|
+"IsRtkConnected": true,
|
|
|
+"IsRtkEnable": true,
|
|
|
+"IsRcConnecting": true,
|
|
|
+"PreflightCheck": true,
|
|
|
+"RcOnline": 3,
|
|
|
+"VelocityX": 5.2,
|
|
|
+"VelocityY": 1.1,
|
|
|
+"VelocityZ": -0.3,
|
|
|
+"Parachute": 0,
|
|
|
+"ObsState": 1,
|
|
|
+"Link": [
|
|
|
+{"Bitrate": 4500.0}
|
|
|
+],
|
|
|
+"RouteDistance": 5000.0,
|
|
|
+"EstimatedFlightDistance": 8000.0,
|
|
|
+"RemainingDistance": 3759.5
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.3 无人机提示信息(#260)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+severity int 消息等级
|
|
|
+msg string 消息内容
|
|
|
+codeValue string 故障值 / 故障码
|
|
|
+severity 消息等级参考
|
|
|
+数值 等级名称 说明
|
|
|
+0 EMERGENCY 系统不可用，最高级别紧急故障
|
|
|
+1 ALERT 需要立即处理
|
|
|
+2 CRITICAL 严重故障
|
|
|
+3 ERROR 错误
|
|
|
+4 WARNING 警告，可能出现的问题
|
|
|
+5 NOTICE 重要提示，非错误
|
|
|
+6 INFO 一般提示信息
|
|
|
+7 DEBUG 调试信息，用于开发排查
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"severity": 4,
|
|
|
+"msg": "电池电量低，请尽快返航",
|
|
|
+"codeValue": "BATTERY_LOW_001"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.4 飞机上传下载的航线(#261)
|
|
|
+
|
|
|
+上传或下载成功会返回无人机航线信息
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+
|
|
|
+AutoSpeed int 航线自动速度
|
|
|
+FinishedAction string 航线结束后飞机将采取的行动
|
|
|
+FinishedActionVal string 航线结束动作对应的具体值（无
|
|
|
+Description 特性）
|
|
|
+IsExitMissionOnRCSignalLostEnabled bool 遥控器与飞机连接丢失时是否
|
|
|
+停止任务，默认 false
|
|
|
+MaxFlightSpeed float 航线飞行最大速度，PX4 无人机
|
|
|
+默认最大 12m/s
|
|
|
+ReturnHeight float 返航降落高度
|
|
|
+WayPoints List<WavePoint> 航点列表
|
|
|
+flightSortiesID string 飞行架次号
|
|
|
+taskId string 任务 ID
|
|
|
+rallyList (RallyList) List<LocationCoordin 备降点信息列表
|
|
|
+ate>
|
|
|
+FinishedAction 类型种类
|
|
|
+FinishedAction 说明 类型
|
|
|
+NO_ACTION 悬停 String
|
|
|
+GO_HOME 返航 String
|
|
|
+
|
|
|
+USING_INITIAL_DIRECTION 原地降落 String
|
|
|
+PreLand 精准降落 String
|
|
|
+GO_FIRST_WAYPOINT 返航后悬停 String
|
|
|
+
|
|
|
+子结构：WavePoint（航点信息）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Frame int 高度定位坐标类型：0=Global(WGS84) relative，相对于
|
|
|
+海拔；3=Global(WGS84)，相对于 home 点高度
|
|
|
+Coordinate LocationCoordinate 经纬度信息
|
|
|
+Action WaypointActionType 该航点动作
|
|
|
+Speed float 该航点飞行速度
|
|
|
+子结构：WaypointAction 航点动作类型
|
|
|
+WaypointAction 说明 类型
|
|
|
+actionType 航点动作类型 WaypointActionType
|
|
|
+param1 参数值 Float
|
|
|
+param2 参数值 Float
|
|
|
+param3 参数值 Float
|
|
|
+param4 参数值 Float
|
|
|
+子结构：WaypointActionTyp 航点动作
|
|
|
+WaypointActionType 说明 类型
|
|
|
+STAY 飞机悬停时间，以毫秒为单位 Integer
|
|
|
+PERMMANENT_ STAY 永久悬停 String
|
|
|
+START_TAKE_PHOTO 开始拍摄照片 String
|
|
|
+START_RECORD 开始录制视频 String
|
|
|
+STOP_RECORD 停止录制视频 String
|
|
|
+ROTATE_AIRCRAFT 旋转飞机的偏航，参数取值范围（-180~180） String
|
|
|
+GIMBAL_PITCH 云台姿态控制（-90~30） String
|
|
|
+TRIGGER 间距，间时拍照 String
|
|
|
+CAMERA_ZOOM 相机变焦,参数为变焦倍数 String
|
|
|
+子结构：LocationCoordinate（经纬度坐标）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Altitude float 高度
|
|
|
+Latitude double 纬度
|
|
|
+Longitude double 经度
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"AutoSpeed": 8,
|
|
|
+"FinishedAction": "RTL",
|
|
|
+"FinishedActionVal": "",
|
|
|
+"IsExitMissionOnRCSignalLostEnabled": false,
|
|
|
+"MaxFlightSpeed": 12.0,
|
|
|
+"ReturnHeight": 60.0,
|
|
|
+"flightSortiesID": "SORTIE-20260708-003",
|
|
|
+"taskId": "TASK-20260708-001",
|
|
|
+"WayPoints": [
|
|
|
+{
|
|
|
+"Frame": 3,
|
|
|
+"Coordinate": {
|
|
|
+"Altitude": 80.0,
|
|
|
+"Latitude": 31.2304,
|
|
|
+"Longitude": 121.4737
|
|
|
+},
|
|
|
+"Action": {
|
|
|
+"type": "TAKEOFF",
|
|
|
+"hoverTimeSec": 0,
|
|
|
+"gimbalPitch": 0
|
|
|
+},
|
|
|
+"Speed": 6.0
|
|
|
+},
|
|
|
+{
|
|
|
+"Frame": 3,
|
|
|
+"Coordinate": {
|
|
|
+"Altitude": 100.0,
|
|
|
+"Latitude": 31.2318,
|
|
|
+"Longitude": 121.4755
|
|
|
+},
|
|
|
+"Action": {
|
|
|
+"type": "HOVER_AND_PHOTO",
|
|
|
+"hoverTimeSec": 5,
|
|
|
+"gimbalPitch": -30
|
|
|
+},
|
|
|
+"Speed": 8.0
|
|
|
+},
|
|
|
+{
|
|
|
+"Frame": 3,
|
|
|
+"Coordinate": {
|
|
|
+"Altitude": 100.0,
|
|
|
+"Latitude": 31.2335,
|
|
|
+"Longitude": 121.4770
|
|
|
+},
|
|
|
+"Action": {
|
|
|
+"type": "NONE",
|
|
|
+"hoverTimeSec": 0,
|
|
|
+"gimbalPitch": -45
|
|
|
+},
|
|
|
+"Speed": 8.0
|
|
|
+}
|
|
|
+],
|
|
|
+"RallyList": [
|
|
|
+{
|
|
|
+"Altitude": 50.0,
|
|
|
+"Latitude": 31.2295,
|
|
|
+"Longitude": 121.4720
|
|
|
+}
|
|
|
+]
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.5 电子围栏，航线上传进度信息(#264)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+UploadedWaypointIndex int 当前已上传的航点序号（seq），从 0 开始
|
|
|
+TotalWaypointCount int 总共需要上传的航点数量
|
|
|
+MissionType int 上传类型：0=航线（Mission），1=电子围栏（Fence）
|
|
|
+State string 当前上传状态，见下方状态表
|
|
|
+MissionType 上传类型对照表
|
|
|
+数值 类型名称 说明
|
|
|
+0 Mission 航线任务
|
|
|
+1 Fence 电子围栏
|
|
|
+State 上传状态对照表
|
|
|
+状态值 说明
|
|
|
+UPLOAD_STARTING 开始上传航线
|
|
|
+UPLOADING 航线上传中
|
|
|
+UPLOAD_FINISH 航线上传完成
|
|
|
+UPLOAD_TIMEOUT 航线上传超时
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"UploadedWaypointIndex": 12,
|
|
|
+"TotalWaypointCount": 40,
|
|
|
+"MissionType": 0,
|
|
|
+"State": "UPLOADING"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.6 无人机执行进度(#265)
|
|
|
+
|
|
|
+无人机执行进度
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+TaskInfo string 航点动作执行索引 / 任务编号（无 Description 特
|
|
|
+性）
|
|
|
+Action string 执行的动作，"NON"表示飞到航点位置
|
|
|
+ActionIndex int 当前执行的航点动作索引，从 0 开始
|
|
|
+isFinishAction (IsFinishAction) bool 当前航点动作是否完成，默认 false
|
|
|
+WaypointIndex int 执行航点索引值，从 1 开始，默认 0
|
|
|
+IsFinish bool 是否完成，默认 false
|
|
|
+
|
|
|
+Progress int 当前动作完成进度，默认 0
|
|
|
+TotalWaypointCount int 总航点数量（字段注释为"总完成进度"，实际为总航
|
|
|
+点数），默认 0
|
|
|
+DistTraveled double 已行走距离，默认 0
|
|
|
+WPDist double 距离下一航点的距离，默认 0
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"TaskInfo": "TASK-20260708-001",
|
|
|
+"Action": "NON",
|
|
|
+"ActionIndex": 0,
|
|
|
+"IsFinishAction": false,
|
|
|
+"WaypointIndex": 5,
|
|
|
+"IsFinish": false,
|
|
|
+"Progress": 42,
|
|
|
+"TotalWaypointCount": 12,
|
|
|
+"DistTraveled": 860.5,
|
|
|
+"WPDist": 35.2
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.7 异常标识(#269)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+1 int t
|
|
|
+判断失败标识方法：
|
|
|
+值 字段名称 描述
|
|
|
+1 HL_FAILURE_FLAG_GPS GPS 故障。
|
|
|
+2 HL_FAILURE_FLAG_DIFFERENTIAL_PRESSURE 差压传感器故障。
|
|
|
+4 HL_FAILURE_FLAG_ABSOLUTE_PRESSURE 绝对压力传感器故障。
|
|
|
+8 HL_FAILURE_FLAG_3D_ACCEL 加速度计传感器故障。
|
|
|
+16 HL_FAILURE_FLAG_3D_GYRO 陀螺仪传感器故障。
|
|
|
+32 HL_FAILURE_FLAG_3D_MAG 磁力计传感器故障。
|
|
|
+64 HL_FAILURE_FLAG_TERRAIN 地形子系统故障。
|
|
|
+128 HL_FAILURE_FLAG_BATTERY 电池故障/电池电量严重
|
|
|
+不足。
|
|
|
+256 HL_FAILURE_FLAG_RC_RECEIVER RC 接 收 器 故 障 / 没 有
|
|
|
+rc 连接。
|
|
|
+512 HL_FAILURE_FLAG_OFFBOARD_LINK 板外链路故障。
|
|
|
+1024 HL_FAILURE_FLAG_ENGINE 发动机故障。
|
|
|
+2048 HL_FAILURE_FLAG_GEOFENCE 违反地理围栏。
|
|
|
+4096 HL_FAILURE_FLAG_ESTIMATOR 估计器失败，例如测量
|
|
|
+拒绝或大方差。
|
|
|
+8192 HL_FAILURE_FLAG_MISSION 任务失败。
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.8 应答消息提示包(#270)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Text string 提示信息，如：上传成功、命令执行失败等
|
|
|
+Cmd int 控制指令类型，0 表示系统下发，其他值表示具体业务命令类型
|
|
|
+Code int 状态码
|
|
|
+子结构 code：系统状态码表
|
|
|
+code 码 说明
|
|
|
+10000 无人机准备就绪
|
|
|
+10001 无人机已连接
|
|
|
+10002 无人机数据连接中...
|
|
|
+10003 无人机断开连接
|
|
|
+10011 RTK 数据已连接
|
|
|
+10012 RTK 数据断开连接
|
|
|
+10013 RTK 就绪中...
|
|
|
+10014 GPS 定位中...
|
|
|
+10021 遥控已连接
|
|
|
+10022 遥控未连接
|
|
|
+10023 已切换内场遥控权限
|
|
|
+10024 已切换外场遥控权限
|
|
|
+10031 图传链路已连接
|
|
|
+10032 图传链路数据已断开
|
|
|
+10033 已切换图传数据链路
|
|
|
+10041 1.4G 链路已连接
|
|
|
+10042 1.4G 链路数据已断开
|
|
|
+10043 已切换 1.4G 数据链路
|
|
|
+10051 4G
|
|
|
+10052 4G
|
|
|
+10053 已切换 4G
|
|
|
+10061 申请遥控权限
|
|
|
+10062 已获取遥控权限
|
|
|
+10063 拒绝遥控权限
|
|
|
+10075 降准降落识别失败，飞机前往备降点
|
|
|
+10076 降准降落模块离线
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"Text": " GPS 定位中...",
|
|
|
+"Cmd": 21,
|
|
|
+"Code": 10014
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.9 避障信息(#272)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+MinDistance int 避障最近检测到的障碍物距离，单位：cm
|
|
|
+MaxDistance int 避障最远检测到的障碍物距离，单位：cm
|
|
|
+
|
|
|
+Distances float[] 360 度避障距离数组，长度 36，每隔 10 度一个距离值，
|
|
|
+单位：cm
|
|
|
+Type int 感知器类型（具体数值含义根据协议定义，如视觉、雷达
|
|
|
+等）
|
|
|
+Enable bool 是否触发避障，true=已触发，false=未触发
|
|
|
+ObsDistance double 避障生效的距离阈值，单位：米
|
|
|
+ObsEnableHeight float 避障生效的最小飞行高度，单位：米
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"MinDistance": 180,
|
|
|
+"MaxDistance": 800,
|
|
|
+"Distances": [180.0, 225.0, 350.0, 525.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0,
|
|
|
+800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0,
|
|
|
+805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 805.0, 800.0, 525.0, 350.0, 225.0],
|
|
|
+"Type": 1,
|
|
|
+"Enable": true,
|
|
|
+"ObsDistance": 3.0,
|
|
|
+"ObsEnableHeight": 2.0
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.10 无人机飞行状态(#274)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+true bool true 起飞，false 降落
|
|
|
+### 4.11 健康管理模块(#275)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+AVI UAV_Com_Health 航电系统健康状态
|
|
|
+BAT UAV_Com_Health 电池健康状态
|
|
|
+CHUTE UAV_Com_Health 降落伞健康状态
|
|
|
+OBS UAV_Com_Health 避障健康状态
|
|
|
+RTK UAV_Com_Health RTK 健康状态
|
|
|
+SPEAK UAV_Com_Health 喊话器健康状态
|
|
|
+GPS UAV_Com_Health GPS 健康状态
|
|
|
+VPN UAV_Com_Health 5G VPN 网络健康状态
|
|
|
+SPE UAV_Com_Health 1.4G 专网健康状态
|
|
|
+子结构：UAV_Com_Health（单个子系统健康报告）
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Code string 健康信息码，唯一标识该类问题或状态
|
|
|
+Title string 健康信息标题，简要描述问题
|
|
|
+Description string 健康信息详细描述
|
|
|
+WarningLevel string 预警等级，对应
|
|
|
+WarningLevel 健康信息等级
|
|
|
+WarningLevel 说明 类型
|
|
|
+NORMAL 正常 enum
|
|
|
+NOTICE 通知 enum
|
|
|
+
|
|
|
+CAUTION 提醒 enum
|
|
|
+WARNING 警告 enum
|
|
|
+SERIOUS_WARNING 严重警告 enum
|
|
|
+1.4G 专网状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1110000 信号强 NORMAL
|
|
|
+0x1110001 信号中 NOTICE
|
|
|
+0x110002 信号差 WARNING
|
|
|
+4/5G VPN 网状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1210000 信号强 NORMAL
|
|
|
+0x1210001 信号中 NOTICE
|
|
|
+0x1210002 信号差 WARNING
|
|
|
+GPS 态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1310000 信号强 NORMAL
|
|
|
+0x1310001 GPS 未定位 NOTICE
|
|
|
+0x1310002 无 GPS 信号 WARNING
|
|
|
+0x1310003 GPS 异常 WARNING
|
|
|
+航电状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1510000 航电系统正常 NORMAL
|
|
|
+0x1510001 传感器异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510002 GPS 异常异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510003 角速度计异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510004 加速度计异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510005 气压计异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510006 指南针异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510007 IMU 异常 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510008 航电板过压 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510009 航电板欠压 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1510010 航电板过流 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+电池状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1610000 电池系统正常 NORMAL
|
|
|
+0x1610001 电池不在位 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610002 电池数量过少 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610003 电池电压过低 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610004 电池电压过高 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610005 电池电流过大 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610006 电池充放电次数过大 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1610007 电池温度过低 WARNING
|
|
|
+0x1610008 电池温度过高 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+
|
|
|
+0x1610010 航电板过流 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+降落伞状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1710000 降落伞系统正常 NORMAL
|
|
|
+0x1710001 降落伞未启用 NORMAL
|
|
|
+0x1710002 控制器不在线 WARNING
|
|
|
+0x1710003 伞包未连接 WARNING
|
|
|
+0x1710004 降落伞故障 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+避障状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1810000 避障系统正常 NORMAL
|
|
|
+0x1810001 避障不在位 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+0x1810002 避障未启用 NOTICE
|
|
|
+0x1810003 避障故障 SERIOUS_WARNING
|
|
|
+降落伞状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x1910000 RTK 系统正常 NORMAL
|
|
|
+0x1910001 RTK 未启用 NOTICE
|
|
|
+0x1910002 未接收到 RTCM 数据 NOTICE
|
|
|
+0x1910003 RTK 没有进入 FIX NOTICE
|
|
|
+喊话器链路状态码说明
|
|
|
+code title WarningLevel
|
|
|
+0x2210000 喊话器通信正常 NORMAL
|
|
|
+0x2210001 喊话器通信异常 WARNING
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"AVI": {
|
|
|
+"Code": "0x1510000",
|
|
|
+"Title": "航电系统正常",
|
|
|
+"Description": "航电系统运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"BAT": {
|
|
|
+"Code": "0x1610002",
|
|
|
+"Title": "电池电量偏低",
|
|
|
+"Description": "当前电池电量为 23%，建议尽快安排降落或返航充电",
|
|
|
+"WarningLevel": "Warning"
|
|
|
+},
|
|
|
+"CHUTE": {
|
|
|
+"Code": "0x1710000",
|
|
|
+"Title": "降落伞正常",
|
|
|
+"Description": "降落伞运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"OBS": {
|
|
|
+"Code": "0x1810000",
|
|
|
+"Title": "避障系统正常",
|
|
|
+"Description": "避障系统运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"RTK": {
|
|
|
+"Code": "0x1910000",
|
|
|
+"Title": "RTK 正常",
|
|
|
+"Description": "RTK 运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"SPEAK": {
|
|
|
+"Code": "0x2210000",
|
|
|
+"Title": "喊话器正常",
|
|
|
+"Description": "喊话器运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"GPS": {
|
|
|
+"Code": "0x1310000",
|
|
|
+"Title": "GPS 正常 信号强",
|
|
|
+"Description": "GPS 运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"VPN": {
|
|
|
+"Code": "0x1210000",
|
|
|
+"Title": "5G VPN 网络正常 信号强",
|
|
|
+"Description": "5G VPN 网络运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+},
|
|
|
+"SPE": {
|
|
|
+"Code": "0x1110000",
|
|
|
+"Title": "1.4G 专网正常 信号强",
|
|
|
+"Description": "1.4G 专网运行状态正常，无异常",
|
|
|
+"WarningLevel": "Normal"
|
|
|
+}
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.12 健康管理预警信息(#276)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Code string 设备健康信息码，唯一标识某个健康状态/预警
|
|
|
+Title string 健康信息标题，用于显示或简要说明
|
|
|
+Description string 健康信息描述，详细说明问题或状态
|
|
|
+WarningLevel string 健康预警等级，如 NORMAL、WARNING 、
|
|
|
+
|
|
|
+SERIOUS_WARNING 等
|
|
|
+WarningLevel 预警等级参考
|
|
|
+等级值 说明
|
|
|
+NORMAL 正常，无异常
|
|
|
+WARNING 警告，存在需要关注的问题，但不影响继续飞行
|
|
|
+SERIOUS_WARNING 严重警告，问题较严重，建议尽快处理或返航
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"code": "0x1910001",
|
|
|
+"description": "",
|
|
|
+"title": "RTK 未启用",
|
|
|
+"warningLevel": "NOTICE"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.13 精准降落视觉识别事件通知(#279)
|
|
|
+
|
|
|
+字段名 类型 说明
|
|
|
+Code int 降落状态码（具体数值含义根据协议定义，如降落准备
|
|
|
+中、降落中、已降落等）
|
|
|
+Text string 降落状态提示文本，配合 Code 使用，用于展示当前降
|
|
|
+落进程或结果
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"code": 0,
|
|
|
+"text": "精准降落视觉识别成功"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.14 视频开始或停止推流结果反馈(#280)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+Code int 返回码，0 表示成功，其他表示失败
|
|
|
+Msg string 返回消息
|
|
|
+Cmd string 541 开始推流，542 停止推流
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"code": 0,
|
|
|
+"msg": "推流成功",
|
|
|
+"cmd": 541
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.15 下视觉图像(#301)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+stereo_image string 双目图像数据，通常为 Base64 编码字符串。
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"stereo_image": "iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAA..."
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.16 固件版本上报(#302)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+
|
|
|
+firmware_version string 固件版本（整包版本）。
|
|
|
+protocol_version string 协议版本。
|
|
|
+app_version string 应用程序版本
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"firmware_version": "MT02_V1.2.3_20260708",
|
|
|
+"protocol_version": "2.1.0",
|
|
|
+"app_version": "1.5.8"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.17 无人机设备底层参数配置(#303)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+result int 返回结果，0：成功，其他：失败。
|
|
|
+Params object 飞控参数信息。
|
|
|
+timestamp decimal 消息发送时的 13 位 Unix 时间戳（毫秒）。
|
|
|
+子结构 Params 对象
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+battery_low_threshold float 电池低电量阈值（%）。
|
|
|
+battery_critical_threshold float 电池临界低电量阈值（%）。
|
|
|
+battery_emergency_threshold float 电池严重低电量阈值（%）。
|
|
|
+low_battery_action string 电池低电量动作。
|
|
|
+height_limit float 高度限制（m）。
|
|
|
+distance_limit float 距离限制（m）。
|
|
|
+geofence_action string 冲出围栏动作。
|
|
|
+return_height float 返航高度（m）。
|
|
|
+return_speed float 返航速度（m/s）。
|
|
|
+return_type string 返航类型。
|
|
|
+obstacle_avoidance_enable int 避障开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+obstacle_avoidance_distance float 避障距离（m）。
|
|
|
+visual_sensor_enable int 下视传感器开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+april_tag_id int 精准降落二维码编号。
|
|
|
+precision_land_mode string 精准降落模式。
|
|
|
+data_link_loss_action string 数据链路信号丢失保护动作。
|
|
|
+rc_loss_action string RC 信号丢失保护动作。
|
|
|
+parachute_safety_enable int 降落伞安全开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+four_g_lost_action string 4G 失联动作,
|
|
|
+Continue:继续
|
|
|
+Return:返航
|
|
|
+Hover:悬停
|
|
|
+landing:降落
|
|
|
+terminate:终止
|
|
|
+disarm:停桨
|
|
|
+obstacle_avoidance_switch int 键控开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+rtk_switch int RTK 开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"result": 0,
|
|
|
+"Params": {
|
|
|
+"battery_low_threshold": 30.0,
|
|
|
+"battery_critical_threshold": 20.0,
|
|
|
+"battery_emergency_threshold": 10.0,
|
|
|
+"low_battery_action": "ReturnHome",
|
|
|
+"height_limit": 120.0,
|
|
|
+"distance_limit": 5000.0,
|
|
|
+"geofence_action": "ReturnHome",
|
|
|
+"return_height": 80.0,
|
|
|
+"return_speed": 8.0,
|
|
|
+"return_type": "SmartReturn",
|
|
|
+"obstacle_avoidance_enable": 1,
|
|
|
+"obstacle_avoidance_distance": 5.0,
|
|
|
+"visual_sensor_enable": 1,
|
|
|
+"april_tag_id": 1001,
|
|
|
+"precision_land_mode": "AprilTag",
|
|
|
+"data_link_loss_action": "Hover",
|
|
|
+"rc_loss_action": "ReturnHome",
|
|
|
+"parachute_safety_enable": 1,
|
|
|
+"four_g_lost_action: " Continue ",
|
|
|
+"obstacle_avoidance_switch": 1,
|
|
|
+"rtk_switch": 1,
|
|
|
+},
|
|
|
+"timestamp": 1751961600123
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.18 外挂装置主动上报(#304)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+DeviceType Enums 外挂装置类型
|
|
|
+msgType Enums 消息类型
|
|
|
+val Iint 值
|
|
|
+子结构：DeviceType
|
|
|
+枚举值 十六进制 十进制 说明
|
|
|
+ClampStatusReport 0x02 2 抱夹状态主动上报 1 正常 0 异常 2 锁住 3
|
|
|
+放开
|
|
|
+ServoLocationReport 0x06 6 舵机位置主动上报 msgType
|
|
|
+BoxCheckReport 0x0A 10 货箱存在状态主动上报 true false
|
|
|
+GetBoxRFIDReport 0x0C 12 箱子 RFID 主动上报 string
|
|
|
+AirspeedReport 0x0E 14 空气速度计数值上报 int
|
|
|
+子结构：msgType
|
|
|
+枚举值 十六进制 十进制 说明
|
|
|
+Get 0x01 1 获取
|
|
|
+
|
|
|
+Set 0x02 2 设置
|
|
|
+Notify 0x03 3 通知
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.19 接入成功(#2456)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+接入成功 string
|
|
|
+### 4.20 断开连接(#2457)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+断开连接 string
|
|
|
+
|
|
|
+## Base 结构体(飞机控制)-Data 详细说明
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.21 获取飞机底层参数(#281)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 281,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.22 配置飞机底层参数(#282)
|
|
|
+
|
|
|
+data 说明 类型 1
|
|
|
+name 参数名称 string
|
|
|
+type 参数类别 1:float 2:string Int
|
|
|
+value 参数值 float
|
|
|
+参数说明
|
|
|
+字段(name) 类型(type) 说明
|
|
|
+battery_low_threshold float 电池低电量阈值（%）。
|
|
|
+battery_critical_threshold float 电池临界低电量阈值（%）。
|
|
|
+battery_emergency_threshold float 电池严重低电量阈值（%）。
|
|
|
+low_battery_action string 电池低电量动作。
|
|
|
+height_limit float 高度限制（m）。
|
|
|
+distance_limit float 距离限制（m）。
|
|
|
+geofence_action string 冲出围栏动作。
|
|
|
+return_height float 返航高度（m）。
|
|
|
+return_speed float 返航速度（m/s）。
|
|
|
+return_type string 返航类型。
|
|
|
+obstacle_avoidance_enable int 避障开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+obstacle_avoidance_distance float 避障距离（m）。
|
|
|
+visual_sensor_enable int 下视传感器开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+april_tag_id int 精准降落二维码编号。
|
|
|
+precision_land_mode string 精准降落模式。
|
|
|
+
|
|
|
+data_link_loss_action string 数据链路信号丢失保护动作。
|
|
|
+rc_loss_action string RC 信号丢失保护动作。
|
|
|
+parachute_safety_enable int 降落伞安全开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+four_g_lost_action string 4G 失联动作,
|
|
|
+Continue:继续
|
|
|
+Return:返航
|
|
|
+Hover:悬停
|
|
|
+landing:降落
|
|
|
+terminate:终止
|
|
|
+disarm:停桨
|
|
|
+obstacle_avoidance_switch int 键控开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+rtk_switch int RTK 开关，0：关闭，1：开启。
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 282,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"name": "battery_low_threshold",
|
|
|
+"type": 1,
|
|
|
+"value": 20
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.23 云台 can 包透传(#514)
|
|
|
+
|
|
|
+data 说明 类型
|
|
|
+mountId 云台 id Integer
|
|
|
+payload 云台控制指令数组 Integer[]
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 514,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"mountId": 46,
|
|
|
+"payload": [165,9,3,0,57]
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.24 MAVLINK 数据包透传(#526)
|
|
|
+
|
|
|
+数据包透传
|
|
|
+data 说明 类型
|
|
|
+FE0600FFBE0B0000030001011599 Mavlink 16 进制字符串 String
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 526,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":"FE0600FFBE0B0000030001011599",
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.25 改变无人机模式(#2049)
|
|
|
+
|
|
|
+Data 类型 说明
|
|
|
+0 int 手动模式（Manual）
|
|
|
+1 int 定高模式（Altitude）
|
|
|
+2 int 定点模式（Position）
|
|
|
+3 int 自动飞行航线任务（Auto）
|
|
|
+4 int 特技模式（Acro）
|
|
|
+5 int 板外模式（Off_board）
|
|
|
+6 int 自稳模式（Stabilized）
|
|
|
+7 int 保持模式/悬停（Hold）
|
|
|
+8 int 快速刹车悬停（Brake）
|
|
|
+9 int 降落模式（Land）
|
|
|
+10 int 起飞模式（Take_off）
|
|
|
+11 int 返航模式（Auto_rtl）
|
|
|
+12 int 自动跟随模式（Auto_Follow_Target）
|
|
|
+20 int 就绪（Auto_Readly）
|
|
|
+21 int 精准降落模式（Auto_PrecLand）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2049,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":1,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.26 无人机解锁(#2050)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+true bool True 接管 false 解锁
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2050,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":trye,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.27 无人机上传航线(#2051)
|
|
|
+
|
|
|
+上传航线后触发#261
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+AutoSpeed int 航线自动速度（m/s）
|
|
|
+
|
|
|
+FinishedAction string 航线结束后飞机执行的动作
|
|
|
+IsStableHover bool 是否悬停等待
|
|
|
+MaxFlightSpeed float 航线飞行最大速度（m/s）
|
|
|
+WayPoints List<WavePoint> 航点列表
|
|
|
+flightSortiesID string 飞行架次号
|
|
|
+taskId string 任务 ID
|
|
|
+rallyList List<LocationCoordinate> 备降点信息
|
|
|
+QrCode string 精准降落二维码编号
|
|
|
+LandHeight float 降落点海拔高度（m）
|
|
|
+GlobalRthHeight float 安全返航高度（m）
|
|
|
+FinishedAction 类型种类
|
|
|
+FinishedAction 说明 类型
|
|
|
+NO_ACTION 悬停 String
|
|
|
+GO_HOME 返航 String
|
|
|
+AUTO_LAND 原地降落 String
|
|
|
+PRE_LAND 精准降落 String
|
|
|
+GO_FIRST_WAYPOINT 返航后悬停 String
|
|
|
+子结构体：WavePoint
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+Frame int 高度定位坐标类型（0：相对于海拔；3：相对于 Home
|
|
|
+点）
|
|
|
+Coordinate LocationCoordinate 经纬度信息
|
|
|
+Action WaypointActionType 航点动作
|
|
|
+Speed float 当前航点飞行速度（m/s）
|
|
|
+子结构体：WaypointAction
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+ActionType string 动作类型
|
|
|
+Param1 int 停留时间（秒）
|
|
|
+Param2 int 接受半径（米）
|
|
|
+Param3 int 传递半径（可忽略）
|
|
|
+Param4 int 航向角（0~360，-1 表示忽略）
|
|
|
+子结构体：LocationCoordinate
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+Altitude float 高度（m）
|
|
|
+Latitude double 纬度
|
|
|
+Longitude double 经度
|
|
|
+子结构：WaypointActionType 航点动作
|
|
|
+WaypointActionType 说明 类型
|
|
|
+STAY 飞机悬停时间，以毫秒为单位 Integer
|
|
|
+START_TAKE_PHOTO 开始拍摄照片 String
|
|
|
+START_RECORD 开始录制视频 String
|
|
|
+STOP_RECORD 停止录制视频 String
|
|
|
+ROTATE_AIRCRAFT 旋转飞机的偏航，参数取值范围（-180~180） String
|
|
|
+
|
|
|
+GIMBAL_PITCH 云台姿态控制（-90~30） String
|
|
|
+TRIGGER 间距，间时拍照 String
|
|
|
+CAMERA_ZOOM 相机变焦,参数为变焦倍数 String
|
|
|
+
|
|
|
+示例数据（JSON）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2051,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data": {
|
|
|
+"AutoSpeed": 8,
|
|
|
+"FinishedAction": " STAY ",
|
|
|
+"IsStableHover": true,
|
|
|
+"MaxFlightSpeed": 12,
|
|
|
+"WayPoints": [
|
|
|
+{
|
|
|
+"Frame": 0,
|
|
|
+"Coordinate": {
|
|
|
+"Altitude": 120,
|
|
|
+"Latitude": 31.230416,
|
|
|
+"Longitude": 121.473701
|
|
|
+},
|
|
|
+"Action": {
|
|
|
+"ActionType": "Waypoint",
|
|
|
+"Param1": 5,
|
|
|
+"Param2": 2,
|
|
|
+"Param3": 0,
|
|
|
+"Param4": 90
|
|
|
+},
|
|
|
+"Speed": 8
|
|
|
+},
|
|
|
+{
|
|
|
+"Frame": 0,
|
|
|
+"Coordinate": {
|
|
|
+"Altitude": 120,
|
|
|
+"Latitude": 31.231,
|
|
|
+"Longitude": 121.4745
|
|
|
+},
|
|
|
+"Action": {
|
|
|
+"ActionType": "TakePhoto",
|
|
|
+"Param1": 3,
|
|
|
+"Param2": 2,
|
|
|
+"Param3": 0,
|
|
|
+"Param4": -1
|
|
|
+},
|
|
|
+"Speed": 6
|
|
|
+}
|
|
|
+],
|
|
|
+"flightSortiesID": "SORTIE202607080001",
|
|
|
+"taskId": "TASK202607080001",
|
|
|
+"rallyList": [
|
|
|
+{
|
|
|
+"Altitude": 30,
|
|
|
+"Latitude": 31.2295,
|
|
|
+"Longitude": 121.472
|
|
|
+}
|
|
|
+],
|
|
|
+"QrCode": "APRILTAG_1001",
|
|
|
+"LandHeight": 15,
|
|
|
+"GlobalRthHeight": 80
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.28 无人机下载航线(#2052)
|
|
|
+
|
|
|
+下载航线后触发#261
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2052,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.29 无人机起飞(#2054)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2054,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.30 无人机降落(#2055)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2055,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.31 无人机暂停(#2056)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2056,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.32 无人机继续任务(#2057)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2057,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.33 无人机结束任务(#2058)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2058,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.34 取消航线任务(#2071)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2071,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.35 下置摄像头图传(#2066)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+path string 图传地址
|
|
|
+val Iint 1 开启图传 0 关闭图传 2 飞机默认开启
|
|
|
+
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2066,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"path":"https://.....",
|
|
|
+"val ": 1,
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.36 紧急迫降(#2069)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2069,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.37 指点飞行(#2070)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+AirlineCode string 航线编号
|
|
|
+UAVCode string 无人机编号
|
|
|
+UAVType int 无人机类型
|
|
|
+SerialNumber string 无人机序列号
|
|
|
+SwitchModel bool 是否切换飞行模式
|
|
|
+ControlType int 控制类型（根据协议定义）
|
|
|
+latitude float 纬度
|
|
|
+
|
|
|
+longitude float 经度
|
|
|
+altitude float 飞行高度（m）
|
|
|
+speed float 飞行速度（m/s）
|
|
|
+heading int 飞行航向角（°，0~360）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2070,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"latitude": 33.3180863,
|
|
|
+"longitude": 120.0978796,
|
|
|
+"altitude": 61.52,
|
|
|
+"speed": 5.0,
|
|
|
+"heading": 30
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.38 手动控制飞行(#2072)
|
|
|
+
|
|
|
+data 说明 类型 1
|
|
|
+front 前进，单位 0.1m，例如：front=10,飞机前进 1 米 Integer
|
|
|
+back 后退，单位 0.1m Integer
|
|
|
+left 左平移，单位 0.1m Integer
|
|
|
+right 右平移，单位 0.1m Integer
|
|
|
+leftTurn 左转，单位 1° Integer
|
|
|
+rightTurn 右转，单位 1° Integer
|
|
|
+up 爬升，单位 0.1m Integer
|
|
|
+down 下降，单位 0.1m Integer
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2072,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{"front": 10},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.39 高空紧急停桨(#2073)-停桨后开伞
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2073,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.40 地面紧急停桨(#2074)-停桨后不开伞
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2074,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.41 手动接管(#2075)
|
|
|
+
|
|
|
+data 类型 说明
|
|
|
+Null string 获取参数
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2075,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":null,
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.42 外挂装置控制(#2099)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+DeviceType Enums 外挂装置类型
|
|
|
+msgType Enums 消息类型
|
|
|
+val Iint 值
|
|
|
+子结构：DeviceType
|
|
|
+枚举值 十六进制 十进制 说明
|
|
|
+SetServoaction 0x03 3 调度控制舵机动作 msgType
|
|
|
+GetServoaction 0x04 4 请求舵机动作
|
|
|
+GetServoLocation 0x05 5 获取舵机位置
|
|
|
+GetBoxCheck 0x09 9 货箱检测（是否已装箱）
|
|
|
+GetBoxRFID 0x0B 11 获取箱子 RFID
|
|
|
+HandleReleaseBox 0x10 16 手动卸箱
|
|
|
+子结构：msgType
|
|
|
+枚举值 十六进制 十进制 说明
|
|
|
+Get 0x01 1 获取
|
|
|
+
|
|
|
+Set 0x02 2 设置
|
|
|
+Notify 0x03 3 通知
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2074,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"DeviceType": 16,
|
|
|
+"msgType": 2074,
|
|
|
+"val": 2074,
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.43 飞控日志下载(#2100)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+Id int 日志 id
|
|
|
+url string 日志上传 URL（只支持 PUT 上传）
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2100,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"id": 1,
|
|
|
+"url": "XXXX"
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
|
|
+
|
|
|
+### 4.44 OTA 升级(#2101)
|
|
|
+
|
|
|
+字段 类型 说明
|
|
|
+sn string 无人机 SN
|
|
|
+model string 无人机型号
|
|
|
+url string 固件下载链接
|
|
|
+md5 string 固件 md5 值
|
|
|
+package_name string 固件包名
|
|
|
+version string 版本号
|
|
|
+amend string 更新内容
|
|
|
+```json
|
|
|
+{
|
|
|
+"DataType ": 2101,
|
|
|
+"UAVType": 0,
|
|
|
+"Data":{
|
|
|
+"sn": "xxxx",
|
|
|
+"model": "Q20",
|
|
|
+"url": "https://www.xxx.com/xxx.zip",
|
|
|
+"md5": "xxxxxx",
|
|
|
+"package_name": "PACK-v2.5.1",
|
|
|
+"version": "v2.5.1",
|
|
|
+"amend": "1.集成 xxx 功能"
|
|
|
+},
|
|
|
+"SystemID": "UAV000001",
|
|
|
+"TimeStamp": "2026-07-08T15:30:45.123+08:00"
|
|
|
+}
|
|
|
+```
|
