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@@ -2227,9 +2227,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | COM_SBUSO_AF       | SBUS.O复用                           | UINT8  | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号                                                                      |
 | THROW_SIG_TIME     | 抛投信号触发持续时间                 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms                                                              |
 | LADRC_EN           | LADRC控制开关                        | UINT8  | 0-不启用 1-启用, 默认不启用                                                                        |
-| LADRC_R_B0         | LADRC横滚感度                        | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
-| LADRC_P_B0         | LADRC俯仰感度                        | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
-| LADRC_Y_B0         | LADRC航向感度                        | float  | 100~1000, 默认600                                                                                  |
+| LADRC_R_B0         | LADRC横滚系统增益                    | float  | 100~1000, 默认500                                                                                  |
+| LADRC_P_B0         | LADRC俯仰系统增益                    | float  | 100~1000, 默认500                                                                                  |
+| LADRC_Y_B0         | LADRC航向系统增益                    | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
+| LADRC_RP_ESO_BW    | LADRC 横滚俯仰 ESO 带宽              | float  | 1～50, 默认 5                                                                                      |
+| LADRC_Y_ESO_BW     | LADRC 航向 ESO 带宽                  | float  | 1～50, 默认 3                                                                                      |
+| LADRC_MOT_TC       | LADRC 执行器时间常数                 | float  | 单位 s，横滚、俯仰和航向共用，0 表示旁路，默认 0.02                                                |
 | MC_RPSPD_D_COF     | 水平角速度微分滤波带宽               | UINT8  | 四个档位(10、20、30、40),默认10                                                                    |
 | WIND_COMP_KP       | 抗风补偿                             | float  | 0~1, 默认0                                                                                         |
 | PL_WEI_MAX         | 称重超重门限                         | float  | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用                                                                 |
@@ -2247,6 +2250,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | GIMB_PROT_TYPE     | 载荷串口设备类型                     | UINT32 | 参考下文说明                                                                                       |
 | PREFLY_CHECK       | 预飞检查等级                         | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态                                         |
 | CSP_AS_SEN         | 吊运消摆开关                         | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力                                                                    |
+| MOT_FSCK_EN        | 电机动力故障保护                     | UINT32 | 范围0~1, 0为不启用, 1启用                                                                          |
 | COM5_PROT_TYPE     | RTCM串口设备类型                     | UINT32 | 参考下文说明                                                                                       |
 | COM5_BAUDRATE      | RTCM串口波特率                       | UINT32 | 57600 ~ 921600                                                                                     |
 | LINK_BAUDRATE      | LINK串口波特率                       | UINT32 | 57600 ~ 921600                                                                                     |