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@@ -175,6 +175,7 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
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VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
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VKFLY_SYS_ERROR1_OVER_WEIGHT=4096, /* 负载超重 |*/
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VKFLY_SYS_ERROR1_OBSTACLE_AVOID=8192, /* 避障锁定 | */
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+ VKFLY_SYS_ERROR1_FENCE_LIMITED=16384, /* 围栏限速 | */
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} VKFLY_SYS_ERROR1;
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```
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@@ -1289,7 +1290,7 @@ param3 分为 byte[4] 进行使用.
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* param1
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禁用摇杆高度辅助, 1禁用. 当此参数为1时, 恢复航线高度, 并且会修改RC_AUTO_AID禁用摇杆高度辅助
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-### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE (未实施)
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+### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE
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飞控一共有200个电子围栏点.
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电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种.
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@@ -1934,7 +1935,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| time_boot_ms | 系统本地时间戳ms |
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| rtl_reason | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
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| loiter_reason | 悬停原因, 参考 VKFLY_LOITER_REASON |
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-| s_flag3 | bit0长机编队信息连接状态, 1连接正常. bit1 航线是否遥控辅助控高, 1是. |
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+| s_flag3 | bit0长机编队信息连接状态, 1连接正常. bit1 航线是否遥控辅助控高, 1是. bit2 是否到达航点，1是,离开航点清0. |
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| ups_volt | ups电压, 0.1V |
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| adc_volt | adc电压, 0.1V |
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| flight_time | 飞行时间,s |
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