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@@ -2141,10 +2141,10 @@ K 型热电偶温度采集模块温度消息, 消息 ID 为 **53033**, 默认以
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| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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-| OBAVOID_DIST | 障碍停止距离 | FLOAT | 默认4, 范围2~15, 单位m; OA72直接作为停止距离, 不减去旧算法的0.5m偏移 |
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-| OBAVOID_ACT | 避障动作/开关 | UINT8 | 默认0, 范围0~2; 0-关闭, 1-旧逻辑悬停, 2-旧逻辑爬高; 非0同时启用OA72水平限速, OA72自身不爬升 |
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-| OA72_Z_MARGIN | OA72垂直高度带半宽 | FLOAT | 默认1, 范围0.1~20, 单位m; 垂直位移绝对值不超过该值的障碍参与约束, 垂直未知不排除 |
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-| OA72_BRAKE_ACC | OA72可靠水平制动减速度 | FLOAT | 默认1, 范围0.1~10, 单位m/s²; 按实测最差制动能力保守设置, 还受XY加速度及倾角上限约束 |
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+| OBAVOID_DIST | 障碍停止距离 | FLOAT | 默认6, 范围2~25, 单位m; OA72直接作为停止距离 |
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+| OBAVOID_ACT | 避障动作/开关 | UINT8 | 默认0, 范围0~1; 0-关闭, 1-悬停, 非0同时启用OA72水平限速, OA72自身不爬升 |
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+| OA72_Z_MARGIN | OA72垂直高度带半宽 | FLOAT | 默认1, 范围0.1~30, 单位m; 垂直位移绝对值不超过该值的障碍参与约束, 垂直未知不排除 |
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+| OA72_BRAKE_ACC | OA72可靠水平制动减速度 | FLOAT | 默认1.5, 范围0.1~10, 单位m/s²; 按实测最差制动能力保守设置, 还受XY加速度及倾角上限约束 |
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| OA72_TIMEOUT | OA72扫描有效期及组帧/来源超时 | FLOAT | 默认300, 范围50~2000, 单位ms; 扫描年龄包含源年龄和本地经过时间, 重复片不续期 |
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| OA72_CTRL_DELAY | OA72额外控制延迟裕量 | FLOAT | 默认200, 范围0~1000, 单位ms; 覆盖源年龄未计入的链路传输及控制器/执行机构延迟, 适配层另计一个控制周期 |
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| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
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