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@@ -1152,18 +1152,18 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
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### 2.37 外置 ADC 状态 VK_ADC_EXT_STATUS
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-| 字段 | 说明 |
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-| ------------- | --------------------------------------------------- |
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-| time_boot_ms | 系统启动后的时间戳, ms |
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-| type | 外置 ADC 功能类型, 0-禁用, 1-电压, 2-电流, 3-油量 |
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-| valid | 数据有效标志, 0-无效, 1-有效 |
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-| raw_voltage | 校准后的 ADC_EX 原始电压, V |
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-| voltage_ratio | ADC_EXT_V_DIV 分压比 |
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-| voltage | 电压模式解析值, V |
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-| current | 电流模式解析值, A |
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-| fuel_percent | 油量模式解析值, % |
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-| fuel_low1 | 低油量一级告警, 0-正常, 1-低于 ADC_EXT_FUEL_LOW1 |
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-| fuel_low2 | 低油量二级告警, 0-正常, 1-低于 ADC_EXT_FUEL_LOW2 |
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+| 字段 | 说明 |
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+| ------------- | ------------------------------------------------- |
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+| time_boot_ms | 系统启动后的时间戳, ms |
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+| type | 外置 ADC 功能类型, 0-禁用, 1-电压, 2-电流, 3-油量 |
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+| valid | 数据有效标志, 0-无效, 1-有效 |
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+| raw_voltage | 校准后的 ADC_EX 原始电压, V |
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+| voltage_ratio | ADC_EXT_V_DIV 分压比 |
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+| voltage | 电压模式解析值, V |
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+| current | 电流模式解析值, A |
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+| fuel_percent | 油量模式解析值, % |
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+| fuel_low1 | 低油量一级告警, 0-正常, 1-低于 ADC_EXT_FUEL_LOW1 |
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+| fuel_low2 | 低油量二级告警, 0-正常, 1-低于 ADC_EXT_FUEL_LOW2 |
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## 3 参数设置
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@@ -1952,7 +1952,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| --------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------- |
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| time_boot_ms | 系统本地时间戳ms |
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| nav_status | 传感器状态标志, 参考 VKFLY.xml 中 VKFLY_VKINS_NAV_STATUS |
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-| s_flag1 | 当前使用导航 0内部 1外部 2VISION |
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+| s_flag1 | 当前使用导航 0内部 1外部 2VISION |
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| s_flag2 | |
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| s_flag3 | |
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| s_flag4 | |
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@@ -2014,253 +2014,256 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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### 9.1 旋翼版本参数
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-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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-| ---------------- | ------------------------------------ | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0正常启动, 1U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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-| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
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-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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-| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
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-| RC_ATT_EN | 遥控器姿态模式启用 | UINT16 | 范围0~1, 0不启用, 1启用 |
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-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们中最低电量进行触发保护判定 |
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-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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-| H2P_LOW1_VAL | 一级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
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-| H2P_LOW1_VAL | 二级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
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-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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-| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
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-| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
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-| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
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-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. 每4bit为一类保护动作设置 |
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-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
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-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
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-| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
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-| WP_FP_ALT_MODE | 去航线起始点爬高方式 | UINT8 | 0-直线爬升 1-斜线爬升 |
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-| RTL_EXEC_MODE | 默认返航执行方式 | UINT8 | 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE |
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-| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
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-| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
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-| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
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-| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
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-| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
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-| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
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-| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
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-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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-| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
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-| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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-| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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-| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
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-| PHO_SIG_CH | 拍照-信号输出通道映射 | UINT8 | 拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出 |
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-| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
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-| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
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-| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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-| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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-| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
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-| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
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-| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
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-| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
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-| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLOAT | 范围10~120,单位deg/s |
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-| MC_RP_ANGACC_MAX | 最大横滚俯仰角加速度 | FLOAT | 范围500～1000,单位deg/s/s |
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-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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-| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s^3 |
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-| MC_ACCXY_MAX | 旋翼水平最大加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^2 |
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-| MC_JERKZ_MAX | 旋翼垂直最大加加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^3 |
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-| MC_ACCZ_MAX | 旋翼垂直最大加速度 | FLOAT | 范围 1~5,单位m/s^2 |
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-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
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-| MC_UL_THR_BAL | 旋翼共轴负载均衡 | INT8 | -10~10,单位%, 调配指定共轴型旋翼上下层动力负载分配, 负值代表下层桨叶负载少, 正值代表下层桨叶负载多 |
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-| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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-| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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-| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
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-| ASPD0_OFFSET1 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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-| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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-| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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-| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_XOFF | RTK2定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_YOFF | RTK2定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_ZOFF | RTK2定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
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-| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| ADC_EXT_TYPE | 外置ADC功能类型 | UINT8 | 范围0~3, 0-禁用, 1-电压, 2-电流, 3-油量 |
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-| ADC_EXT_V_DIV | 外置ADC电压分压比 | FLOAT | 范围0~1000, 电压模式输出电压 = 原始电压 * 分压比 |
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-| ADC_EXT_A_PER_V | 外置ADC电流换算斜率 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A/V |
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-| ADC_EXT_A_OFF | 外置ADC电流换算偏移 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A |
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-| ADC_EXT_FUEL_EMPTY | 外置ADC油量空油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| ADC_EXT_FUEL_FULL | 外置ADC油量满油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW1 | 外置ADC油量一级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW2 | 外置ADC油量二级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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-| ADC_EXT_FUEL_FS_EN | 外置ADC油量低保护使能 | UINT8 | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启 |
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-| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_ZOOM_RCCH | 载荷画面缩放-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_PHO_RCCH | 载荷拍照-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_REC_RCCH | 载荷录像-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| GIMB_SSW_RCCH | 载荷画面切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_INSUR | 手动抛投保险开关-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH1 | 抛投1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH2 | 抛投2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH3 | 抛投3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH4 | 抛投4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH5 | 抛投5-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH6 | 抛投6-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH7 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH8 | 抛投8-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH9 | 抛投9-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_RCCH10 | 抛投10-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH1 | 抛投1-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH2 | 抛投2-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH3 | 抛投3-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH4 | 抛投4-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH5 | 抛投5-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH6 | 抛投6-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH7 | 抛投7-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH8 | 抛投8-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH9 | 抛投9-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH10 | 抛投10-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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-| THROW_CH1_ON | 抛投1-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH2_ON | 抛投2-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH3_ON | 抛投3-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH4_ON | 抛投4-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH5_ON | 抛投5-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH6_ON | 抛投6-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH7_ON | 抛投7-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH8_ON | 抛投8-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH9_ON | 抛投9-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| THROW_CH10_ON | 抛投10-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH1_OFF | 抛投1-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH2_OFF | 抛投2-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH3_OFF | 抛投3-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH4_OFF | 抛投4-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH5_OFF | 抛投5-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| THROW_CH6_OFF | 抛投6-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| THROW_CH7_OFF | 抛投7-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH8_OFF | 抛投8-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH9_OFF | 抛投9-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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-| THROW_CH10_OFF | 抛投10-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| THROW_DC_CH1 | 直通舵机1-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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-| THROW_DC_CH2 | 直通舵机2-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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-| THROW_DC_CH3 | 直通舵机3-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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-| THROW_DC_CH4 | 直通舵机4-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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-| THROW_DC_RCCH1 | 直通舵机1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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|
-| THROW_DC_RCCH2 | 直通舵机2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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|
-| THROW_DC_RCCH3 | 直通舵机3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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|
-| THROW_DC_RCCH4 | 直通舵机4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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|
-| PARACHUTE_RCCH | 降落伞-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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-| PARACHUTE_CH | 降落伞-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用 |
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-| PARACHUTE_ON | 降落伞-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| PARACHUTE_OFF | 降落伞-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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|
-| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
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-| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
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-| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
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-| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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|
-|MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认10 |
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-| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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-| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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-| PL_OVERWEI_EN | 称重超限机动限制 | UINT32 | 0-不开启 1-开启 |
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|
-| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
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-| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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-| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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-| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
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-| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
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-| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
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|
-| FORM_SRC_ID | 编队数据源模式 | UINT32 | 0普通模式(使用WGS84坐标编队), 1机载动基站模式(使用动基站ALGN坐标编队) |
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-| RC_AUTO_AID | 遥控器自动辅助开关 | UINT32 | 每bit代表一个通道, 1 启用, bit0遥控器高度辅助开关 |
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-| RC_DISARM_EN | 遥控器手动上锁使能 | UINT16 | 0-不启用 1-启用 |
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-| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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-| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
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-| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
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-| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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-| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 460800 |
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-| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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-| ACT_M5_SRC | PWM输出M5源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M5输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M6_SRC | PWM输出M6源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M6输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M7_SRC | PWM输出M7源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M7输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M8_SRC | PWM输出M8源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M8输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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|
-| ACT_M9_SRC | PWM输出M9源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M9输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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|
-| ACT_M10_SRC | PWM输出M10源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M10输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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|
-| ACT_M11_SRC | PWM输出M11源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M11输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M12_SRC | PWM输出M12源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M12输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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|
-| ACT_M13_SRC | PWM输出M13源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M13输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M14_SRC | PWM输出M14源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M14输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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|
-| ACT_M15_SRC | PWM输出M15源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M15输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| ACT_M16_SRC | PWM输出M16源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M16输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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-| COM2_PROT_TYPE | RTK 串口设备类型 | UINT32 | 0-UM982, 1-MOSAIC, 2-UBLOX, 3-VK_UM960 |
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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+| ------------------ | ------------------------------------ | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0正常启动, 1U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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+| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
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+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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|
+| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
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+| RC_ATT_EN | 遥控器姿态模式启用 | UINT16 | 范围0~1, 0不启用, 1启用 |
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+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们中最低电量进行触发保护判定 |
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+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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+| H2P_LOW1_VAL | 一级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
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+| H2P_LOW1_VAL | 二级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
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+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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+| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
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+| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
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+| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
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+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. 每4bit为一类保护动作设置 |
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+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
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+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
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|
+| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
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+| WP_FP_ALT_MODE | 去航线起始点爬高方式 | UINT8 | 0-直线爬升 1-斜线爬升 |
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+| RTL_EXEC_MODE | 默认返航执行方式 | UINT8 | 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE |
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+| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
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+| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
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+| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
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|
+| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
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|
|
+| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
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|
|
+| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
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|
+| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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+| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
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+| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
+| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
|
|
|
+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
|
|
+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
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|
+| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
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+| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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|
+| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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|
|
+| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
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|
|
+| PHO_SIG_CH | 拍照-信号输出通道映射 | UINT8 | 拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出 |
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+| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
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|
+| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
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+| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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+| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
|
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+| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
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+| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
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+| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
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+| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
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+| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLOAT | 范围10~120,单位deg/s |
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+| MC_RP_ANGACC_MAX | 最大横滚俯仰角加速度 | FLOAT | 范围500～1000,单位deg/s/s |
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|
+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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|
+| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s^3 |
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+| MC_ACCXY_MAX | 旋翼水平最大加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^2 |
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+| MC_JERKZ_MAX | 旋翼垂直最大加加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^3 |
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+| MC_ACCZ_MAX | 旋翼垂直最大加速度 | FLOAT | 范围 1~5,单位m/s^2 |
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+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
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+| MC_UL_THR_BAL | 旋翼共轴负载均衡 | INT8 | -10~10,单位%, 调配指定共轴型旋翼上下层动力负载分配, 负值代表下层桨叶负载少, 正值代表下层桨叶负载多 |
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+| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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+| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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+| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
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+| ASPD0_OFFSET1 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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+| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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+| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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+| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_XOFF | RTK2定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_YOFF | RTK2定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_ZOFF | RTK2定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
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+| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| ADC_EXT_TYPE | 外置ADC功能类型 | UINT8 | 范围0~3, 0-禁用, 1-电压, 2-电流, 3-油量 |
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+| ADC_EXT_V_DIV | 外置ADC电压分压比 | FLOAT | 范围0~1000, 电压模式输出电压 = 原始电压 * 分压比 |
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+| ADC_EXT_A_PER_V | 外置ADC电流换算斜率 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A/V |
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+| ADC_EXT_A_OFF | 外置ADC电流换算偏移 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A |
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+| ADC_EXT_FUEL_EMPTY | 外置ADC油量空油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| ADC_EXT_FUEL_FULL | 外置ADC油量满油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| ADC_EXT_FUEL_LOW1 | 外置ADC油量一级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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+| ADC_EXT_FUEL_LOW2 | 外置ADC油量二级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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+| ADC_EXT_FUEL_FS_EN | 外置ADC油量低保护使能 | UINT8 | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启 |
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+| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_ZOOM_RCCH | 载荷画面缩放-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_PHO_RCCH | 载荷拍照-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_REC_RCCH | 载荷录像-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_SSW_RCCH | 载荷画面切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_INSUR | 手动抛投保险开关-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH1 | 抛投1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH2 | 抛投2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH3 | 抛投3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH4 | 抛投4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH5 | 抛投5-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH6 | 抛投6-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH7 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH8 | 抛投8-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH9 | 抛投9-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH10 | 抛投10-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH1 | 抛投1-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH2 | 抛投2-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH3 | 抛投3-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH4 | 抛投4-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH5 | 抛投5-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH6 | 抛投6-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH7 | 抛投7-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH8 | 抛投8-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH9 | 抛投9-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH10 | 抛投10-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投1-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH2_ON | 抛投2-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH3_ON | 抛投3-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH4_ON | 抛投4-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH5_ON | 抛投5-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH6_ON | 抛投6-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH7_ON | 抛投7-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH8_ON | 抛投8-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH9_ON | 抛投9-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH10_ON | 抛投10-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH1_OFF | 抛投1-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH2_OFF | 抛投2-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH3_OFF | 抛投3-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH4_OFF | 抛投4-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH5_OFF | 抛投5-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH6_OFF | 抛投6-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH7_OFF | 抛投7-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH8_OFF | 抛投8-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH9_OFF | 抛投9-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_CH10_OFF | 抛投10-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| THROW_DC_CH1 | 直通舵机1-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_CH2 | 直通舵机2-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_CH3 | 直通舵机3-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_CH4 | 直通舵机4-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH1 | 直通舵机1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH2 | 直通舵机2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH3 | 直通舵机3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH4 | 直通舵机4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| PARACHUTE_RCCH | 降落伞-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| PARACHUTE_CH | 降落伞-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用 |
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+| PARACHUTE_ON | 降落伞-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| PARACHUTE_OFF | 降落伞-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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+| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
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+| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
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+| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
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+| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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+| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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+| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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+| MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认10 |
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+| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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+| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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+| PL_OVERWEI_EN | 称重超限机动限制 | UINT32 | 0-不开启 1-开启 |
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+| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
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+| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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+| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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+| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
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+| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
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+| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
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+| FORM_SRC_ID | 编队数据源模式 | UINT32 | 0普通模式(使用WGS84坐标编队), 1机载动基站模式(使用动基站ALGN坐标编队) |
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+| FORM_LK_BRIDGE | 编队数据桥接 | uint32 | 0不启用，1启用(长机转发从机消息给地面站, 转发地面站心跳\指令\RTCM给从机) |
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+| RC_AUTO_AID | 遥控器自动辅助开关 | UINT32 | 每bit代表一个通道, 1 启用, bit0遥控器高度辅助开关 |
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+| RC_DISARM_EN | 遥控器手动上锁使能 | UINT16 | 0-不启用 1-启用 |
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+| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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+| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
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+| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
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+| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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+| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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+| LINK_BAUDRATE | LINK串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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+| LINK2_BAUDRATE | LINK2备份链路波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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+| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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+| ACT_M5_SRC | PWM输出M5源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M5输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M6_SRC | PWM输出M6源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M6输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M7_SRC | PWM输出M7源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M7输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M8_SRC | PWM输出M8源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M8输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M9_SRC | PWM输出M9源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M9输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M10_SRC | PWM输出M10源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M10输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M11_SRC | PWM输出M11源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M11输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M12_SRC | PWM输出M12源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M12输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M13_SRC | PWM输出M13源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M13输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M14_SRC | PWM输出M14源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M14输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M15_SRC | PWM输出M15源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M15输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| ACT_M16_SRC | PWM输出M16源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M16输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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+| COM2_PROT_TYPE | RTK 串口设备类型 | UINT32 | 0-UM982, 1-MOSAIC, 2-UBLOX, 3-VK_UM960 |
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GIMB_PROT_TYPE 的选项如下
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@@ -2300,99 +2303,99 @@ COM5_PROT_TYPE 的选项如下
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### 9.2 垂起版本参数
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-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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-| --------------- | ----------------------------- | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
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-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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-| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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-| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT1_1_LOW_VAL | 第二路电压 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT2_1_LOW_VAL | 第二路电压 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT1_1_LOW_ACT | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| VOLT2_1_LOW_ACT | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW1_ACT | 外置ADC油量一级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW2_ACT | 外置ADC油量二级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
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-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
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-| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
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-| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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-| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
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-| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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-| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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-| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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-| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
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-| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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-| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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-| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
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-| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
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-| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
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-| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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-| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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-| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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-| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
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-| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
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-| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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-| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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-| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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-| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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-| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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-| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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-| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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-| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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-| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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-| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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-| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
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-| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
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-| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
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-| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
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-| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
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-| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| HOLL0_PRESC | 霍尔转速分频数 | UINT16 | 范围1~10, 将采集的霍尔转速按此系数进行分频, 值由采集头个数决定 |
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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|
+| --------------------- | ----------------------------- | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
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|
|
+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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|
+| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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+| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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|
+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT1_1_LOW_VAL | 第二路电压 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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|
+| VOLT2_1_LOW_VAL | 第二路电压 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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|
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+| VOLT1_1_LOW_ACT | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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|
+| VOLT2_1_LOW_ACT | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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|
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+| ADC_EXT_FUEL_LOW1_ACT | 外置ADC油量一级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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|
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+| ADC_EXT_FUEL_LOW2_ACT | 外置ADC油量二级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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|
+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
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|
+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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|
+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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|
+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
|
+| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
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|
+| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
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|
+| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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|
+| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
|
|
|
+| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
|
|
|
+| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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|
|
+| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
|
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|
+| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
|
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|
+| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
|
|
|
+| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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|
|
+| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
|
|
|
+| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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|
+| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
|
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|
+| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
|
|
|
+| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
|
|
|
+| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
|
|
|
+| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
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|
+| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
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|
+| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
|
|
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+| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
|
|
|
+| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
|
|
|
+| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
|
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+| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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|
|
+| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
|
|
|
+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
|
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+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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+| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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+| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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+| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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+| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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+| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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+| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
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+| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| HOLL0_PRESC | 霍尔转速分频数 | UINT16 | 范围1~10, 将采集的霍尔转速按此系数进行分频, 值由采集头个数决定 |
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#### 9.2.1 FS_CONF_A 参数说明
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