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@@ -2227,9 +2227,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
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| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
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| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
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-| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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+| LADRC_R_B0 | LADRC横滚系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_Y_B0 | LADRC航向系统增益 | float | 100~1000, 默认300 |
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+| LADRC_RP_ESO_BW | LADRC 横滚俯仰 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 5 |
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+| LADRC_Y_ESO_BW | LADRC 航向 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 3 |
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+| LADRC_MOT_TC | LADRC 执行器时间常数 | float | 单位 s，横滚、俯仰和航向共用，0 表示旁路，默认 0.02 |
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| MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认10 |
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| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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