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@@ -479,6 +479,18 @@ typedef enum VKFLY_FORMATION_TYPE
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} VKFLY_FORMATION_TYPE;
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```
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+### 1.22 视觉导航设置命令 VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
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+
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+```c
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+typedef enum VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
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+{
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+ VKFLY_VINS_CONFIG_DO_RESET=1, /* 重启VINS */
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+ VKFLY_VINS_CONFIG_SET_PRIME_GINS=11, /* 使用飞控GPS-INS主导航 */
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+ VKFLY_VINS_CONFIG_SET_PRIME_VINS=12, /* 使用VINS 主导航 */
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+}VKFLY_VINS_CONFIG_ACT;
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+
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+```
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+
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## 2 飞控遥测数据消息
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### 2.1 心跳包 [HEARTBEAT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HEARTBEAT)
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@@ -1778,6 +1790,11 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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* param1
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1-重置全部抛投状态显示为关闭
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+### 5.46 视觉导航设置命令 VKFLY_CMD_VINS_CONFIG
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+
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+* param1
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+参考 VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
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+
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## 6 飞控数据 LOG 读取
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### 6.1 获取日志列表
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@@ -1902,7 +1919,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| time_boot_ms | 系统本地时间戳ms |
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| nav_status | 传感器状态标志, 参考 VKFLY.xml 中 VKFLY_VKINS_NAV_STATUS |
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-| s_flag1 | 当前使用导航 0内部 1外部 |
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+| s_flag1 | 当前使用导航 0内部 1外部 2VISION |
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| s_flag2 | |
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| s_flag3 | |
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| s_flag4 | |
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@@ -1934,6 +1951,30 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| flight_dist | 飞行距离, m, 本次上电开始飞行的总距离 |
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| servo_display | 舵机状态展示, 每位对应一个舵机, 1-开 0-关，仅用作展示 |
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+### 8.3 VK_EXT_VISION_FUSION
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+
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+外部视觉/里程计融合结果自定义消息, 主要用于输出 `ext_vision_fusion` 模块融合后的定位、速度、姿态、零偏和健康状态数据.
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+
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+| 字段 | 说明 |
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+| --------- | ----------------------------------------------------------------------------- |
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+| timestamp | 系统本地时间戳, ms |
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+| pos_frd | 外部视觉/里程计参考系下的位置, FRD 坐标系, m |
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+| vel_frd | 外部视觉/里程计参考系下的速度, FRD 坐标系, m/s |
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+| Q_g | global NED 参考系下的姿态四元数 |
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+| lat | WGS84 纬度, degE7 |
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+| lon | WGS84 经度, degE7 |
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+| alt_amsl | WGS84 海拔高度, m |
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+| hR | 相对起飞点高度, m |
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+| vel_ned | global NED 参考系下速度, m/s |
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+| bias_acc | 加速度计零偏, body XYZ, m/s^2 |
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+| bias_gyr | 陀螺仪零偏, body XYZ, rad/s |
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+| cov_att | 姿态误差状态协方差, rad^2 |
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+| cov_pos | 位置误差状态协方差, m^2 |
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+| cov_vel | 速度误差状态协方差, (m/s)^2 |
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+| unhealthy | 健康状态, 0-健康 1-odom 异常/纯惯导 2-惯导超过可靠时间 |
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+| flag | 工作状态, 0-无效 1-里程计参考系定位有效 2-NED 参考系定位有效 3-WGS84 定位有效 |
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+| reset_cnt | 融合器重置计数 |
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+
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## 9 飞控参数说明
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飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
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