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@@ -1063,7 +1063,7 @@ xyz的坐标系需按定义对齐. 坐标定义支持两种, 由 frame_id 指定
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### 2.34 CACC 管理信息 VK_CACC_MANAGER_VERIFY
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-CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存储.
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+CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存储.
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地面站可通过 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 从飞控进行读取.
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| 字段 | 说明 |
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@@ -1077,7 +1077,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
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**机载摇杆或地面摇杆只能二选一, 不可同时都接入**
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| 字段 | 说明 |
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| ------- | --------------------------------------------------------- |
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| x | [-1000,1000], 俯仰, 负数低头, 正数抬头, INT16_MAX无效 |
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@@ -1094,7 +1093,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
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* 手动降落上锁, 飞机触地后 z < -900
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* 手动强制上锁, b0 = b1 = b2 = 1, 持续1s 强制上锁
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### 2.36 空速传感器数据 VK_AIRSPEED
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| 字段 | 说明 |
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@@ -1105,7 +1103,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
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| raw_press | 压力 hPa 百帕 |
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| flags | 标志位 1-异常 |
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1580,7 +1577,7 @@ param1~param5中,
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| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
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| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白 |
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-设置电调led
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+设置电调led
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```
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param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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@@ -1603,7 +1600,6 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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1号电调绿闪 = 0x2 + (0x1 << 4) + (0x1 << 8)
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4号电调关灯 = 0x0 + (0x0 << 4) + (0x4 << 8)
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-
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### 5.32 指点后抛投 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_THROW
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指点后抛投, 本指令仅支持 COMMAND_INT
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@@ -1676,6 +1672,7 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
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| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
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| param3 | 熔断指令，1-进行熔断. NAN表示忽略 |
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+
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### 5.37 队形飞行 VKFLY_CMD_FORMATION_FLY
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编队指令. 编队集结或解散指令发送给队形从机, 设置队形指令发送给队形主机.
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@@ -1748,23 +1745,24 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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| 参数 | 说明 |
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| ------ | ---------------------------------- |
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-| param1 | 速度, NAN 0 或负数表示默认巡航速度 |
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-| param2 | 开伞距离 m |
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+| param1 | 开伞距离 m |
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+| param3 | 速度, NAN 0 或负数表示默认巡航速度 |
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| x | 纬度 |
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| y | 经度 |
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| z | 高度 |
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-
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* param1
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0停止跟随, 1跟随吊舱目标
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## 6 飞控数据 LOG 读取
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### 6.1 获取日志列表
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+
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地面站向飞控发送 LOG_REQUEST_LIST 消息获取所有日志列表, 飞控回复 LOG_ENTRY 信息. 每个日志文件一条 LOG_ENTRY 信息.
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飞控默认以解锁-上锁存一个数据文件, 最多50个.
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* LOG_REQUEST_LIST
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+
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| 字段 | 说明 |
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| ---------------- | ----------------- |
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| start | 0~49 |
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@@ -1773,6 +1771,7 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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| target_component | 目标飞控的 compid |
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* LOG_ENTRY
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+
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| 字段 | 说明 |
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| ------------ | --------------------- |
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| time_utc | LOG utc时间 |
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@@ -1909,6 +1908,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| dist_t_tar | 目标距离, cm |
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| servo_state | 舵机状态, 每位对应一个舵机, 1-开 0-关 |
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| flight_dist | 飞行距离, m, 本次上电开始飞行的总距离 |
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+
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## 9 飞控参数说明
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飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
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@@ -2191,6 +2191,8 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
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+| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
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+| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
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| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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