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@@ -2227,9 +2227,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
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| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
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| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
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-| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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+| LADRC_R_B0 | LADRC横滚系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_Y_B0 | LADRC航向系统增益 | float | 100~1000, 默认300 |
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+| LADRC_RP_ESO_BW | LADRC 横滚俯仰 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 5 |
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+| LADRC_Y_ESO_BW | LADRC 航向 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 3 |
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+| LADRC_MOT_TC | LADRC 执行器时间常数 | float | 单位 s，横滚、俯仰和航向共用，0 表示旁路，默认 0.02 |
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| MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认10 |
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| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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@@ -2247,11 +2250,14 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
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| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
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+| MOT_FSCK_EN | 电机动力故障保护 | UINT32 | 范围0~1, 0为不启用, 1启用 |
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| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| LINK_BAUDRATE | LINK串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| LINK2_BAUDRATE | LINK2备份链路波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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+| RTL_PLD_EN | 返航二维码引导降落 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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+| PLD_AGL_OFST | 视觉模块安装对地高度 | float | m |
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| ACT_M5_SRC | PWM输出M5源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M5输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| ACT_M6_SRC | PWM输出M6源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M6输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| ACT_M7_SRC | PWM输出M7源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M7输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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