添加索降器配置指令

msg_definitions/VKFly.xml

@@ -973,6 +973,21 @@
         <param index="6" label=""></param>
         <param index="7" label=""></param>
       </entry>
+
+
+      <entry value="44074" name="VKFLY_CMD_DESCENDER_CONFIG" hasLocation="false" 
+        isDestination="false">
+        <description>descender ctl</description>
+        <param index="1" label="act_option">NAN means invalid. 0 means safe_state_switch
+           1 means direct act,2 means mode act</param>
+        <param index="2" label="safe_state">NAN means invalid. 0 means safe_state off 
+           1 means safe_state on</param>
+        <param index="3" labbel="direct act">NAN means invalid. 0 means emergency_stop
+           1 means Rope Retract to Top, 2 means Rope Extend to Bottom</param>
+        <param index="4" labbel="quick act_mode">NAN means invalid. 0 means length_ctl
+           1 means vel_ctl</param>
+        <param index="5" labbel="act_param"> NAN means invalid.</param>
+      </entry>
     </enum>
   </enums>
 

readme.md

@@ -1831,6 +1831,16 @@ param3 = (float)((int8)速度 + (uint8)(时间<<8))
 * param1
 参考 VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
 
+
+### 5.47 索降器指令 VKFLY_CMD_DESCENDER_CONFIG
+| 参数   | 说明                               |
+| ------ | ----------------------------------|
+| param1 | 索降器控制选项，0-安全状态控制 1-direct_act 2-quick_act,NAN表示忽略 |
+| param2 | 安全状态开关,仅在控制选项为0时有效,0-关闭 1-开启,其余控制选项时该参数为NAN|
+| param3 | direct_act选项,仅在控制选项为1时有效，0-紧急停止 1-上升到顶 2下降到底,其余控制选项该参数为NAN|
+| param4 | quick_act_mode选项,仅在控制选项为2时有效,指定当前控制模式,0为长度控制,1为速度控制,其余控制选项该参数为NAN|
+| param5 | quick_act_param参数,仅在控制选项为2且ctl_mode非NAN时有效,ctl_mode为0时进行长度控制，范围为[0,10000],单位为cm,ctl_mode为1时进行速度控制，范围为[-300,300],单位为cm/s,其余控制选项该参数为NAN|
+
 ## 6 飞控数据 LOG 读取
 
 ### 6.1 获取日志列表