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msg_definitions/VKFly.xml

@@ -101,7 +101,7 @@
       <entry value="3" name="VKFLY_COMP_ID_VKGPSA"></entry>
       <entry value="4" name="VKFLY_COMP_ID_VKGPSB"></entry>
       <entry value="5" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_F"></entry>
-      <entry value="6" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_R"></entry>
+      <entry value="6" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_B"></entry>
       <entry value="7" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_D"></entry>
       <entry value="8" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_360"></entry>
       <entry value="9" name="VKFLY_COMP_ID_RTK"></entry>
@@ -124,6 +124,8 @@
       <entry value="30" name="VKFLY_COMP_ID_ASPD0"></entry>
       <entry value="31" name="VKFLY_COMP_ID_ASPD1"></entry>
       <entry value="32" name="VKFLY_COMP_ID_EV2FMUB"></entry>
+      <entry value="33" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_L"></entry>
+      <entry value="34" name="VKFLY_COMP_ID_RFD_R"></entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_FS_ACTION">
@@ -263,6 +265,9 @@
       <entry value="8192" name="VKFLY_SYS_ERROR1_OBSTACLE_AVOID">
         <description>Obstacle avoid.</description>
       </entry>
+      <entry value="16384" name="VKFLY_SYS_ERROR1_FENCE_LIMITED">
+        <description>Fence motion limited.</description>
+      </entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_SYS_ERROR3" bitmask="true">
@@ -968,6 +973,21 @@
         <param index="6" label=""></param>
         <param index="7" label=""></param>
       </entry>
+
+
+      <entry value="44074" name="VKFLY_CMD_DESCENDER_CONFIG" hasLocation="false" 
+        isDestination="false">
+        <description>descender ctl</description>
+        <param index="1" label="act_option">NAN means invalid. 0 means safe_state_switch
+           1 means direct act,2 means mode act</param>
+        <param index="2" label="safe_state">NAN means invalid. 0 means safe_state off 
+           1 means safe_state on</param>
+        <param index="3" label="direct act">NAN means invalid. 0 means emergency_stop
+           1 means Rope Retract to Top, 2 means Rope Extend to Bottom</param>
+        <param index="4" label="quick act_mode">NAN means invalid. 0 means length_ctl
+           1 means vel_ctl</param>
+        <param index="5" label="act_param"> NAN means invalid.</param>
+      </entry>
     </enum>
   </enums>
 

readme.md

@@ -193,6 +193,7 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
     VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
     VKFLY_SYS_ERROR1_OVER_WEIGHT=4096, /* 负载超重 |*/
     VKFLY_SYS_ERROR1_OBSTACLE_AVOID=8192, /* 避障锁定 | */
+    VKFLY_SYS_ERROR1_FENCE_LIMITED=16384, /* 围栏限速 | */
 } VKFLY_SYS_ERROR1;
 ```
 
@@ -769,7 +770,7 @@ M5~M8\M13~M16为固定翼舵面舵机.
 | cell_num     | 电芯数                       |
 | cell_volt    | 电芯电压 mV                  |
 | cyc_cnt      | 循环次数                     |
-| heath        | 电池健康度 1%                |
+| health       | 电池健康度 1%                |
 
 ### 2.20 发动机ECU数据 VK_ENGINE_ECU_STAUS 和转速 RAW_RPM
 
@@ -1334,7 +1335,7 @@ param3 分为 byte[4] 进行使用.
 * param1
   禁用摇杆高度辅助, 1禁用. 当此参数为1时, 恢复航线高度, 并且会修改RC_AUTO_AID禁用摇杆高度辅助
 
-### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE (未实施)
+### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE
 
 飞控一共有200个电子围栏点.
 电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种.
@@ -1634,15 +1635,17 @@ param1~param5中,
 
 电调设置
 
-| 参数   | 说明                                                        |
-| ------ | ----------------------------------------------------------- |
-| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令                       |
-| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白 |
+| 参数   | 说明                                                                    |
+| ------ | ----------------------------------------------------------------------- |
+| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令                                   |
+| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白, NAN 表忽略 |
+| param3 | 电调收桨, 速度-40~40 deg/s, 时间1～50s, NAN 表忽略                      |
 
 设置电调led
 
 ```
 param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
+param3 = (float)((int8)速度 + (uint8)(时间<<8))
 ```
 
 颜色如下
@@ -1828,6 +1831,16 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
 * param1
 参考 VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
 
+
+### 5.47 索降器指令 VKFLY_CMD_DESCENDER_CONFIG
+| 参数   | 说明                               |
+| ------ | ----------------------------------|
+| param1 | 索降器控制选项，0-安全状态控制 1-direct_act 2-quick_act,NAN表示忽略 |
+| param2 | 安全状态开关,仅在控制选项为0时有效,0-关闭 1-开启,其余控制选项时该参数为NAN|
+| param3 | direct_act选项,仅在控制选项为1时有效，0-紧急停止 1-上升到顶 2下降到底,其余控制选项该参数为NAN|
+| param4 | quick_act_mode选项,仅在控制选项为2时有效,指定当前控制模式,0为长度控制,1为速度控制,其余控制选项该参数为NAN|
+| param5 | quick_act_param参数,仅在控制选项为2且ctl_mode非NAN时有效,ctl_mode为0时进行长度控制，范围为[0,10000],单位为cm,ctl_mode为1时进行速度控制，范围为[-300,300],单位为cm/s,其余控制选项该参数为NAN|
+
 ## 6 飞控数据 LOG 读取
 
 ### 6.1 获取日志列表
@@ -2158,11 +2171,11 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | ADC_EXT_V_DIV      | 外置ADC电压分压比                    | FLOAT  | 范围0~1000, 电压模式输出电压 = 原始电压 * 分压比                                                   |
 | ADC_EXT_A_PER_V    | 外置ADC电流换算斜率                  | FLOAT  | 范围-1000~1000, 单位A/V                                                                            |
 | ADC_EXT_A_OFF      | 外置ADC电流换算偏移                  | FLOAT  | 范围-1000~1000, 单位A                                                                              |
-| ADC_EXT_FUEL_EMPTY | 外置ADC油量空油电压                  | FLOAT  | 范围0~1000, 单位V                                                                                  |
-| ADC_EXT_FUEL_FULL  | 外置ADC油量满油电压                  | FLOAT  | 范围0~1000, 单位V                                                                                  |
-| ADC_EXT_FUEL_LOW1  | 外置ADC油量一级低阈值                | FLOAT  | 范围0~100, 单位%                                                                                   |
-| ADC_EXT_FUEL_LOW2  | 外置ADC油量二级低阈值                | FLOAT  | 范围0~100, 单位%                                                                                   |
-| ADC_EXT_FUEL_FS_EN | 外置ADC油量低保护使能                | UINT8  | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启                                                                            |
+| ADC_EXT_FUEL_E     | 外置ADC油量空油电压                  | FLOAT  | 范围0~1000, 单位V                                                                                  |
+| ADC_EXT_FUEL_F     | 外置ADC油量满油电压                  | FLOAT  | 范围0~1000, 单位V                                                                                  |
+| ADC_EXT_FUEL_L1    | 外置ADC油量一级低阈值                | FLOAT  | 范围0~100, 单位%                                                                                   |
+| ADC_EXT_FUEL_L2    | 外置ADC油量二级低阈值                | FLOAT  | 范围0~100, 单位%                                                                                   |
+| ADC_EXT_FS_EN      | 外置ADC油量低保护使能                | UINT8  | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启                                                                            |
 | GIMB_RTM_RCCH      | 载荷回中-遥控器通道映射              | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                            |
 | GIMB_MROI_RCCH     | 载荷ROI-遥控器通道映射               | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                            |
 | GIMB_FOLL_RCCH     | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                            |
@@ -2226,9 +2239,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | COM_SBUSO_AF       | SBUS.O复用                           | UINT8  | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号                                                                      |
 | THROW_SIG_TIME     | 抛投信号触发持续时间                 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms                                                              |
 | LADRC_EN           | LADRC控制开关                        | UINT8  | 0-不启用 1-启用, 默认不启用                                                                        |
-| LADRC_R_B0         | LADRC横滚感度                        | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
-| LADRC_P_B0         | LADRC俯仰感度                        | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
-| LADRC_Y_B0         | LADRC航向感度                        | float  | 100~1000, 默认600                                                                                  |
+| LADRC_R_B0         | LADRC横滚系统增益                    | float  | 100~1000, 默认500                                                                                  |
+| LADRC_P_B0         | LADRC俯仰系统增益                    | float  | 100~1000, 默认500                                                                                  |
+| LADRC_Y_B0         | LADRC航向系统增益                    | float  | 100~1000, 默认300                                                                                  |
+| LADRC_RP_ESO_BW    | LADRC 横滚俯仰 ESO 带宽              | float  | 1～50, 默认 5                                                                                      |
+| LADRC_Y_ESO_BW     | LADRC 航向 ESO 带宽                  | float  | 1～50, 默认 3                                                                                      |
+| LADRC_MOT_TC       | LADRC 执行器时间常数                 | float  | 单位 s，横滚、俯仰和航向共用，0 表示旁路，默认 0.02                                                |
 | MC_RPSPD_D_COF     | 水平角速度微分滤波带宽               | UINT8  | 四个档位(10、20、30、40),默认10                                                                    |
 | WIND_COMP_KP       | 抗风补偿                             | float  | 0~1, 默认0                                                                                         |
 | PL_WEI_MAX         | 称重超重门限                         | float  | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用                                                                 |
@@ -2246,11 +2262,14 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | GIMB_PROT_TYPE     | 载荷串口设备类型                     | UINT32 | 参考下文说明                                                                                       |
 | PREFLY_CHECK       | 预飞检查等级                         | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态                                         |
 | CSP_AS_SEN         | 吊运消摆开关                         | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力                                                                    |
+| MOT_FSCK_EN        | 电机动力故障保护                     | UINT32 | 范围0~1, 0为不启用, 1启用                                                                          |
 | COM5_PROT_TYPE     | RTCM串口设备类型                     | UINT32 | 参考下文说明                                                                                       |
 | COM5_BAUDRATE      | RTCM串口波特率                       | UINT32 | 57600 ~ 921600                                                                                     |
 | LINK_BAUDRATE      | LINK串口波特率                       | UINT32 | 57600 ~ 921600                                                                                     |
 | LINK2_BAUDRATE     | LINK2备份链路波特率                  | UINT32 | 57600 ~ 921600                                                                                     |
 | ACT_CANESC_EN      | CAN ESC 驱动输出开关                 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启                                                                                     |
+| RTL_PLD_EN         | 返航二维码引导降落                   | UINT32 | 0-关闭, 1-开启                                                                                     |
+| PLD_AGL_OFST       | 视觉模块安装对地高度                 | float  | m                                                                                                  |
 | ACT_M5_SRC         | PWM输出M5源通道映射                  | UINT8  | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M5输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道                                          |
 | ACT_M6_SRC         | PWM输出M6源通道映射                  | UINT8  | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M6输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道                                          |
 | ACT_M7_SRC         | PWM输出M7源通道映射                  | UINT8  | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M7输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道                                          |
@@ -2264,6 +2283,8 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | ACT_M15_SRC        | PWM输出M15源通道映射                 | UINT8  | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M15输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道                                         |
 | ACT_M16_SRC        | PWM输出M16源通道映射                 | UINT8  | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M16输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道                                         |
 | COM2_PROT_TYPE     | RTK 串口设备类型                     | UINT32 | 0-UM982, 1-MOSAIC, 2-UBLOX, 3-VK_UM960                                                             |
+| TOT_FLY_T          | 总飞行时间                           | UINT32 | 单位s, 解锁时间统计                                                                                |
+| RC_NTF_DSM_T       | 手动解锁未起飞延迟上锁时间           | UINT32 | 单位s, 默认5s, 2-10                                                                                |
 
 GIMB_PROT_TYPE 的选项如下
 
@@ -2319,8 +2340,8 @@ COM5_PROT_TYPE 的选项如下
 | VOLT2_1_LOW_VAL       | 第二路电压 二级电压低阈值     | FLOAT  | 范围0~1000, 单位V                                                                 |
 | VOLT1_1_LOW_ACT       | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
 | VOLT2_1_LOW_ACT       | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
-| ADC_EXT_FUEL_LOW1_ACT | 外置ADC油量一级低保护动作     | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
-| ADC_EXT_FUEL_LOW2_ACT | 外置ADC油量二级低保护动作     | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
+| ADCE_F_L1_ACT         | 外置ADC油量一级低保护动作     | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
+| ADCE_F_L2_ACT         | 外置ADC油量二级低保护动作     | UINT8  | 参考 VKFLY_FS_ACTION                                                              |
 | VCAP1_LOW_VAL         | 一级电量低阈值                | UINT8  | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定     |
 | VCAP2_LOW_VAL         | 二级电量低阈值                | UINT8  | 范围0~100, 单位1%                                                                 |
 | VOLT_PROT_CH          | 电压保护通道                  | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电                                       |