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@@ -193,6 +193,7 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
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VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
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VKFLY_SYS_ERROR1_OVER_WEIGHT=4096, /* 负载超重 |*/
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VKFLY_SYS_ERROR1_OBSTACLE_AVOID=8192, /* 避障锁定 | */
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+ VKFLY_SYS_ERROR1_FENCE_LIMITED=16384, /* 围栏限速 | */
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} VKFLY_SYS_ERROR1;
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```
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@@ -769,7 +770,7 @@ M5~M8\M13~M16为固定翼舵面舵机.
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| cell_num | 电芯数 |
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| cell_volt | 电芯电压 mV |
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| cyc_cnt | 循环次数 |
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-| heath | 电池健康度 1% |
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+| health | 电池健康度 1% |
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### 2.20 发动机ECU数据 VK_ENGINE_ECU_STAUS 和转速 RAW_RPM
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@@ -1334,7 +1335,7 @@ param3 分为 byte[4] 进行使用.
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* param1
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禁用摇杆高度辅助, 1禁用. 当此参数为1时, 恢复航线高度, 并且会修改RC_AUTO_AID禁用摇杆高度辅助
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-### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE (未实施)
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+### 4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE
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飞控一共有200个电子围栏点.
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电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种.
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@@ -1634,15 +1635,17 @@ param1~param5中,
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电调设置
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-| 参数 | 说明 |
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-| ------ | ----------------------------------------------------------- |
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-| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
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-| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白 |
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+| 参数 | 说明 |
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+| ------ | ----------------------------------------------------------------------- |
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+| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
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+| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白, NAN 表忽略 |
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+| param3 | 电调收桨, 速度-40~40 deg/s, 时间1～50s, NAN 表忽略 |
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设置电调led
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```
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param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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+param3 = (float)((int8)速度 + (uint8)(时间<<8))
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```
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颜色如下
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@@ -1828,6 +1831,16 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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* param1
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参考 VKFLY_VINS_CONFIG_ACT
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+
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+### 5.47 索降器指令 VKFLY_CMD_DESCENDER_CONFIG
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+| 参数 | 说明 |
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+| ------ | ----------------------------------|
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+| param1 | 索降器控制选项，0-安全状态控制 1-direct_act 2-quick_act,NAN表示忽略 |
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+| param2 | 安全状态开关,仅在控制选项为0时有效,0-关闭 1-开启,其余控制选项时该参数为NAN|
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+| param3 | direct_act选项,仅在控制选项为1时有效，0-紧急停止 1-上升到顶 2下降到底,其余控制选项该参数为NAN|
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+| param4 | quick_act_mode选项,仅在控制选项为2时有效,指定当前控制模式,0为长度控制,1为速度控制,其余控制选项该参数为NAN|
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+| param5 | quick_act_param参数,仅在控制选项为2且ctl_mode非NAN时有效,ctl_mode为0时进行长度控制，范围为[0,10000],单位为cm,ctl_mode为1时进行速度控制，范围为[-300,300],单位为cm/s,其余控制选项该参数为NAN|
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+
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## 6 飞控数据 LOG 读取
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### 6.1 获取日志列表
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@@ -2158,11 +2171,11 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| ADC_EXT_V_DIV | 外置ADC电压分压比 | FLOAT | 范围0~1000, 电压模式输出电压 = 原始电压 * 分压比 |
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| ADC_EXT_A_PER_V | 外置ADC电流换算斜率 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A/V |
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| ADC_EXT_A_OFF | 外置ADC电流换算偏移 | FLOAT | 范围-1000~1000, 单位A |
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-| ADC_EXT_FUEL_EMPTY | 外置ADC油量空油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| ADC_EXT_FUEL_FULL | 外置ADC油量满油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW1 | 外置ADC油量一级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW2 | 外置ADC油量二级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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-| ADC_EXT_FUEL_FS_EN | 外置ADC油量低保护使能 | UINT8 | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启 |
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+| ADC_EXT_FUEL_E | 外置ADC油量空油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| ADC_EXT_FUEL_F | 外置ADC油量满油电压 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| ADC_EXT_FUEL_L1 | 外置ADC油量一级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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+| ADC_EXT_FUEL_L2 | 外置ADC油量二级低阈值 | FLOAT | 范围0~100, 单位% |
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+| ADC_EXT_FS_EN | 外置ADC油量低保护使能 | UINT8 | 范围0~1, 0-关闭, 1-开启 |
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| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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@@ -2226,9 +2239,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
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| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
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| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
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-| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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-| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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+| LADRC_R_B0 | LADRC横滚系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰系统增益 | float | 100~1000, 默认500 |
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+| LADRC_Y_B0 | LADRC航向系统增益 | float | 100~1000, 默认300 |
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+| LADRC_RP_ESO_BW | LADRC 横滚俯仰 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 5 |
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+| LADRC_Y_ESO_BW | LADRC 航向 ESO 带宽 | float | 1～50, 默认 3 |
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+| LADRC_MOT_TC | LADRC 执行器时间常数 | float | 单位 s，横滚、俯仰和航向共用，0 表示旁路，默认 0.02 |
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| MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认10 |
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| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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@@ -2246,11 +2262,14 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
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| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
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+| MOT_FSCK_EN | 电机动力故障保护 | UINT32 | 范围0~1, 0为不启用, 1启用 |
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| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
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| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| LINK_BAUDRATE | LINK串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| LINK2_BAUDRATE | LINK2备份链路波特率 | UINT32 | 57600 ~ 921600 |
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| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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+| RTL_PLD_EN | 返航二维码引导降落 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
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+| PLD_AGL_OFST | 视觉模块安装对地高度 | float | m |
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| ACT_M5_SRC | PWM输出M5源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M5输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| ACT_M6_SRC | PWM输出M6源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M6输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| ACT_M7_SRC | PWM输出M7源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M7输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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@@ -2264,6 +2283,8 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| ACT_M15_SRC | PWM输出M15源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M15输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| ACT_M16_SRC | PWM输出M16源通道映射 | UINT8 | 范围5~BOARD_PWM_OUT_NUM, 物理M16输出逻辑ACT_Mx_SRC对应通道 |
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| COM2_PROT_TYPE | RTK 串口设备类型 | UINT32 | 0-UM982, 1-MOSAIC, 2-UBLOX, 3-VK_UM960 |
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+| TOT_FLY_T | 总飞行时间 | UINT32 | 单位s, 解锁时间统计 |
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+| RC_NTF_DSM_T | 手动解锁未起飞延迟上锁时间 | UINT32 | 单位s, 默认5s, 2-10 |
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GIMB_PROT_TYPE 的选项如下
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@@ -2319,8 +2340,8 @@ COM5_PROT_TYPE 的选项如下
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| VOLT2_1_LOW_VAL | 第二路电压 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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| VOLT1_1_LOW_ACT | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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| VOLT2_1_LOW_ACT | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW1_ACT | 外置ADC油量一级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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-| ADC_EXT_FUEL_LOW2_ACT | 外置ADC油量二级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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+| ADCE_F_L1_ACT | 外置ADC油量一级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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+| ADCE_F_L2_ACT | 外置ADC油量二级低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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