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@@ -2058,9 +2058,9 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_XOFF | RTK2定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_YOFF | RTK2定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT2_ZOFF | RTK2定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_XOFF | RTK2定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_YOFF | RTK2定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT2_ZOFF | RTK2定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
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| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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@@ -2193,92 +2193,97 @@ COM5_PROT_TYPE 的选项如下
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### 9.2 垂起版本参数
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-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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-| --------------- | ------------------------ | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
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-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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-| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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-| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
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-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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-| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
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-| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
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-| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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-| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
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-| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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-| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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-| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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-| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
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-| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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-| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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-| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
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-| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
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-| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
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-| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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-| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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-| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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-| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
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-| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
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-| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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-| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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-| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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-| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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-| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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-| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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-| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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-| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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-| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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-| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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-| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
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-| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
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-| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
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-| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
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-| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
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-| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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+| --------------- | ----------------------------- | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
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+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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+| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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+| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT1_1_LOW_VAL | 第二路电压 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_1_LOW_VAL | 第二路电压 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT1_1_LOW_ACT | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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+| VOLT2_1_LOW_ACT | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
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+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
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+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
+| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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|
+| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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|
+| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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+| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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|
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+| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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+| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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|
+| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
|
|
|
+| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
|
|
|
+| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
|
|
|
+| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
|
|
|
+| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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|
+| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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|
+| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
|
|
|
+| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
|
|
|
+| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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|
+| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
|
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+| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
|
|
|
+| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
|
|
|
+| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
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|
|
+| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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+| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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+| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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+| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
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+| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
|
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|
+| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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+| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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|
+| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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|
+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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|
|
+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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|
+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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+| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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+| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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+| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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+| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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+| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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+| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
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+| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| HOLL0_PRESC | 霍尔转速分频数 | UINT16 | 范围1~10, 将采集的霍尔转速按此系数进行分频, 值由采集头个数决定 |
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#### 9.2.1 FS_CONF_A 参数说明
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