# V10PRO\V12-VTOL说明书

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- [V10PRO\\V12-VTOL说明书](#v10prov12-vtol说明书)
  - [1 设备清单](#1-设备清单)
    - [1.1 V10PRO VTOL](#11-v10pro-vtol)
    - [1.2 V12 VTOL](#12-v12-vtol)
  - [2 安装调试](#2-安装调试)
    - [2.1 飞控和各航电设备链接示意图](#21-飞控和各航电设备链接示意图)
    - [2.2 飞控模块接口](#22-飞控模块接口)
    - [2.3 常见链路或遥控器接收机连接](#23-常见链路或遥控器接收机连接)
  - [3 工厂模式](#3-工厂模式)
    - [3.1 遥控设置](#31-遥控设置)
    - [3.2 机型设置](#32-机型设置)
      - [3.2.1 V10PRO PWM 信号接线](#321-v10pro-pwm-信号接线)
      - [3.2.2 V12 PWM 信号接线](#322-v12-pwm-信号接线)
    - [3.3 安装设置](#33-安装设置)
      - [3.3.1. 飞控安装](#331-飞控安装)
      - [3.3.2 RTK安装](#332-rtk安装)
      - [3.3.3 GNSS安装](#333-gnss安装)
      - [3.3.4 水平校准](#334-水平校准)
      - [3.3.5 磁校准](#335-磁校准)
    - [3.4 参数设置](#34-参数设置)
      - [3.4.1 电机\\舵机设置](#341-电机舵机设置)
      - [3.4.2 旋翼参数设置](#342-旋翼参数设置)
      - [3.4.3 固定翼参数设置](#343-固定翼参数设置)
  - [4 设备管理](#4-设备管理)
    - [4.1 飞控](#41-飞控)
    - [4.2 电池](#42-电池)
    - [4.3 吊舱](#43-吊舱)
    - [4.6 遥控器](#46-遥控器)
  - [5 手动飞行](#5-手动飞行)
    - [5.1 飞前检查](#51-飞前检查)
    - [5.2 手动解锁](#52-手动解锁)
    - [5.3 手动起飞](#53-手动起飞)
    - [5.4 手动切换为固定翼](#54-手动切换为固定翼)
    - [5.5 手动切换为旋翼](#55-手动切换为旋翼)
    - [5.6 手动降落](#56-手动降落)
    - [5.7 手动强制上锁](#57-手动强制上锁)
  - [6 航线飞行](#6-航线飞行)
    - [6.1 规划任务航线](#61-规划任务航线)
    - [6.2 航线返航盘旋航线](#62-航线返航盘旋航线)
    - [6.3 执行航线](#63-执行航线)
    - [6.4 指点飞行](#64-指点飞行)
    - [6.5 返航降落](#65-返航降落)
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## 1 设备清单

### 1.1 V10PRO VTOL
 
| 模块设备          | 型号    | 数量 |
| ----------------- | ------- | ---- |
| 主控              | V10-PRO | 1    |
| RTK定位天线及馈线 | RTK-ANT | 2    |
| 普通GPS模块       | GNSS    | 1    |
| 空速计模块        | ASPD    | 1    |
| 尾插连接器        | -       | 1    |

### 1.2 V12 VTOL

| 模块设备    | 型号       | 数量 |
| ----------- | ---------- | ---- |
| 主控        | V12        | 1    |
| 普通GPS模块 | GNSS       | 1    |
| 空速计模块  | ASPD       | 1    |
| LED模块     | -          | 1    |
| RTK模块     | D3H (选配) | -    |

## 2 安装调试

### 2.1 飞控和各航电设备链接示意图

* V10PRO VTOL

![飞控和各航电设备链接示意图](/pics/pic1_飞控和各航电设备链接示意图.png)

* V12 VTOL

TODO: 补充 V12的设备连接图

### 2.2 飞控模块接口

* V10PRO

| 接口标识      | 说明                    | 备注                                                                                                                           |
| ------------- | ----------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| PWR           | 飞控供电输入            | 16~120V宽压输入供电。<br>该接口具备电压采集能力。                                                                              |
| M1~M16        | PWM信号接口             | 接电调、舵机等执行机构设备                                                                                                     |
| Link          | 遥控遥测串口            | 接数传链路，TTL电平，波特率57600 115200 230400 460800 自适应                                                                   |
| SBUS.I        | SBUS信号输入            | 接遥控器sbus接收机信号输出。                                                                                                   |
| SBUS.O        | SBUS信号输出            | 接可用sbus信号控制的吊舱等设备                                                                                                 |
| GNSS          | GNSS-CAN模块接口        | 接GNSS模块。                                                                                                                   |
| CAN_HUB       | 设备CAN接口             | 1M速率CAN总线，接雷达、智能电池等设备                                                                                          |
| ASPD          | ASPD-CAN模块接口        | 接空速计模块，好盈CAN电调数据，或其他500k CAN设备数据。                                                                        |
| RTCM          | 基站差分数据接口        | 接RTK基站差分链路机载端，或4G网络RTK机载模块。用于接收差分基站数据。                                                           |
| COM1          | 载荷串口                | TTL串口，可接入载荷，向载荷发送飞控航姿状态数据。<br>线序R-Rx T-Tx G-地 PPS-GPS秒脉冲信号。                                    |
| ANT1\\ANT2    | 飞控内置RTK板卡天线接口 | ANT1为主定位天线，左右安装时位于左侧，前后安装时位于后侧。<br>ANT2为主定向天线。左右安装时位于右侧，前后安装时位于前侧。       |
| 尾插R1\\T1\\G | 备用遥控遥测链路串口    | 接备用链路，TTL电平，115200波特率。<br>当应用场景需双链路通信时使用（例如Link接主链路作地面站，R1T1G接遥控器数传做备份保障）。 |
| 尾插UPS       | 备用供电接口            | 12V备用飞控供电。                                                                                                              |

* V12

| 接口标识     | 说明             | 备注                                                         |
| ------------ | ---------------- | ------------------------------------------------------------ |
| PWR          | 飞控供电输入     | 16~90V宽压输入供电。<br>该接口具备电压采集能力。             |
| M1~M8        | PWM信号接口      | 接电调、舵机等执行机构设备                                   |
| Link         | 遥控遥测串口     | 接数传链路，TTL电平，波特率57600 115200 230400 460800 自适应 |
| SBUS.I       | SBUS信号输入     | 接遥控器sbus接收机信号输出。                                 |
| SBUS.O       | SBUS信号输出     | 接可用sbus信号控制的吊舱等设备                               |
| GNSS1\\GNSS2 | GNSS-CAN模块接口 | 接GNSS模块, 空速计模块                                       |
| LED          | LED模块接口      | 接LED模块                                                    |
| RTK          | RTK数据接口      | 接D3H差分模块                                                |
| 12V\/COM     | 载荷串口         | TTL串口，可接入载荷，向载荷发送飞控航姿状态数据              |
| 12V\/CAN     | 设备CAN接口      | 1M速率CAN总线，接雷达、智能电池等设备                        |


### 2.3 常见链路或遥控器接收机连接

- 云卓**H16**   
  ![H16接收机连接飞控](/pics/pic2_H16接收机连接飞控.bmp)
- 云卓**H20/H30**
  ![H20_30接收机连接飞控](/pics/pic3_H20_30接收机连接飞控.bmp)
- 思翼**MK15/MK32**
  ![MK15_32接收机连接飞控](/pics/pic4_MK15_32接收机连接飞控.bmp)
- 远传融创**S1**
  ![S1接收机连接飞控](/pics/pic5_S1接收机连接飞控.bmp)

## 3 工厂模式

安装好设备后，需要进入此页面，进行各项装调参数配置。
默认进入密码: 88888


### 3.1 遥控设置

在此页面可检查飞控是否连接到SBUS接收机的遥控器信号，对遥控器信号进行校准。
![遥控器设置](pics/pic14_遥控器设置.png)

遥控器通道功能说明:

* 通道1：副翼-横滚
* 通道2：升降-俯仰
* 通道3：油门
* 通道4：方向-航向
* 通道5：模式切换
* 通道6：待用
* 通道7：固定翼手动油门锁
  在固定翼手动模式时, 若7通道位于灭车位置, 固定翼油门舵机将保持设置的灭车值. 可用于防止在地面时固定翼转桨.
* 通道8：固定翼手动增稳开关
  在手动飞行固定翼时, 通过此通带在纯手动固定翼和带增稳固定翼之间切换.


**注意**：

1. 此页面的美国手、日本手选择仅修改摇杆示意图中油门、航向通道的显示位置。如需真正修改遥控器手型，需在遥控器本身的APP或设置内进行修改。
2. 检查横滚、俯仰、油门、航向摇杆动作方向和摇杆图示是否一致，不一致需要在遥控器本身设置中将对应通道进行反向。
3. 大部分遥控器的默认行程，都可直接使用无需修改。一般可将遥控器本身行程设置为1000~2000。

### 3.2 机型设置

在此页面进行机型的选择。**请注意务必选择正确的机型**

![机型设置](/pics/pic6_机型设置.png)

对应不同的机型, 请按照以下定义描述, 连接电调和舵机的PWM信号线。

#### 3.2.1 V10PRO PWM 信号接线
  
  * 旋翼电调
    1. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。

        | 电调 | 信号接口 | 备注 |
        | ---- | -------- | ---- |
        | 右前 | M1       | -    |
        | 左前 | M2       | -    |
        | 左后 | M3       | -    |
        | 右后 | M4       | -    |

    2. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。

        | 电调       | 信号接口 | 备注 |
        | ---------- | -------- | ---- |
        | 右前逆时针 | M1       | -    |
        | 左前顺时针 | M2       | -    |
        | 左后逆时针 | M3       | -    |
        | 右后顺时针 | M4       | -    |
        | 右前顺时针 | M9       | -    |
        | 左前逆时针 | M10      | -    |
        | 左后顺时针 | M11      | -    |
        | 右后逆时针 | M12      | -    |

  * 固定翼舵面舵机
    1. 平垂尾构型

        | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
        | ------ | -------- | ---- |
        | 右副翼 | M5       | -    |
        | 垂尾翼 | M6       | -    |
        | 方向舵 | M7       | -    |
        | 油门   | M8       | -    |
        | 左副翼 | M13      | -    |

    2. V尾\倒V尾构型

        | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
        | ------ | -------- | ---- |
        | 右副翼 | M5       | -    |
        | 右尾翼 | M6       | -    |
        | 左尾翼 | M7       | -    |
        | 油门   | M8       | -    |
        | 左副翼 | M13      | -    |
        
    3. 三角翼构型

        | 舵机 | 信号接口 | 备注 |
        | ---- | -------- | ---- |
        | 右翼 | M5       | -    |
        | 左翼 | M6       | -    |
        | 油门 | M8       | -    |

    4. 串列翼构型

        | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
        | ------ | -------- | ---- |
        | 右前翼 | M5       | -    |
        | 右后翼 | M6       | -    |
        | 左后翼 | M7       | -    |
        | 油门   | M8       | -    |
        | 左前翼 | M12      | -    |
#### 3.2.2 V12 PWM 信号接线
  
  * 旋翼电调
    1. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。

        | 电调 | 信号接口 | 备注 |
        | ---- | -------- | ---- |
        | 右前 | M1       | -    |
        | 左前 | M2       | -    |
        | 左后 | M3       | -    |
        | 右后 | M4       | -    |

    2. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。

        V12 PWM 通道不足，不支持此类构型。

  * 固定翼舵面舵机
    1. 平垂尾构型

        | 舵机   | 信号接口 | 备注                    |
        | ------ | -------- | ----------------------- |
        | 副翼   | M5       | 需要左右副翼Y线公用一路 |
        | 垂尾翼 | M6       | -                       |
        | 方向舵 | M7       | -                       |
        | 油门   | M8       | -                       |

    2. V尾\\倒V尾构型

        | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
        | ------ | -------- | ---- |
        | 副翼 | M5       | 需要左右副翼Y线公用一路    |
        | 右尾翼 | M6       | -    |
        | 左尾翼 | M7       | -    |
        | 油门   | M8       | -    |
        
    3. 三角翼构型

        | 舵机 | 信号接口 | 备注 |
        | ---- | -------- | ---- |
        | 右翼 | M5       | -    |
        | 左翼 | M6       | -    |
        | 油门 | M8       | -    |

    4. 串列翼构型
        V12 PWM 通道不足不支持此类构型。

### 3.3 安装设置

在此界面进行飞控模块、天线、遥控器、电调等的设置。

![安装设置](/pics/pic7_安装设置.png ) <!-- 此路径表示图片和MD文件，处于同一目录 -->

#### 3.3.1. 飞控安装
务必设置正确的飞控安装方向，否则将导致炸机事故。

#### 3.3.2 RTK安装
飞控ANT1和ANT2接口的天线务必按图示说明安装，不可互相装反，否则将导致炸机事故。
天线应安装在机身开放无遮挡位置，以达到良好的搜星效果。

#### 3.3.3 GNSS安装
按图示和红字说明，设置安装位置偏差补偿参数，会有更精准的飞行性能；
GNSS模块内含磁罗盘，箭头必须指向机头前方。
GNSS模块应安装在机身开放无遮挡位置，并远离电机、大电流线缆、钢铁材质物体，以达到良好的搜星和磁测向效果。

#### 3.3.4 水平校准

将飞机放置于水平地面，点击水平校准，等待两秒后，横滚俯仰角收敛到0度附近，校准完成。

![水平较准](/pics/pic8_水平较准.png )

一般正常安装无需进行水平校准，当发现有如下现象时可进行一次水平校准。
* 飞机姿态模式下飞行，摇杆回中后明显自主往固定方向漂移。说明飞控水平面和飞机动力面存在偏差，可进行一次水平校准。
* 飞机放置水平地面，飞控横滚俯仰姿态数据超过2度，可进行一次水平校准。

#### 3.3.5 磁校准

按照APP图示提示，人工抬起飞机，依次进行水平旋转和垂直旋转，按APP提示完成校磁。

![磁校准](/pics/pic9_磁校准.png )

V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如下场景时可进行一次磁校准。
* 首次装机建议做一次磁校准。
* APP报磁干扰相关警告，可进行一次磁校准。

### 3.4 参数设置

#### 3.4.1 电机\舵机设置

在此进行舵面舵机的行程和中位点调整设置。
![电机设置](pics/pic10_电机设置.png)

* 在待命模式下, 进行舵面行程和中位点调整.
  - 飞控上电后默认在待命模式. 
  - 若未起飞前切换到了遥控器旋翼或固定翼手动模式, 关闭遥控器会回到待命模式.
* 中位点调整
  - 点击舵面检测 "中位" 按钮, 飞控将对应舵面输出中位信号.
  - 观察舵面中位是否合适, 不合适则修改调整对应舵面的中位值如 "左翼中".
  - 注意**Y线连接的舵面需机械调整**. 因为两个舵机共享一路信号, 按其中一个调整另一个会不合适.
* 行程调整
  - 点击舵面检测 "左滚"\\"右滚"\\"抬头"\\"低头"\\"左转"\\"右转" 按钮, 飞控将对应舵面输出对应动作信号.
    比如 "左滚", 飞控将输出左副翼上偏, 右副翼下偏. "抬头", 飞控将输出升降舵上偏最大.
  - 观察舵面行程是否合适, 不合适则修改调整对应舵面的行程值如 "左翼上". 
    通常应将舵面最大行程位置调整到 20~30 度左右.
  - 注意**Y线连接的舵面需机械调整**. 因为两个舵机共享一路信号, 按其中一个调整另一个会不合适.


#### 3.4.2 旋翼参数设置


在此页面进行飞控旋翼的控制相关感度参数.

![旋翼参数设置](pics/pic11_旋翼参数设置.png)
通常默认的感度参数，适应大部分飞机飞行情况。
 一些调参的指导意见：

1. 除了“感度设置”内的参数，针对不同的动力和飞机平台需要调整。其它参数大部分情况下都无需修改。
2. 当机身较低频的晃动时，可适当增加“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”。每次加减10\~20。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
3. 当机身较高频率颤动时，可适当减小“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”，每次加减10\~20。可适当减小“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
4. 当手动打杆回中，飞机表现来回晃一两次，再收敛到水平姿态。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
5. 特殊需求情况联系商务和技术支持，提供飞机平台的电调型号、轴距、起飞重量、桨叶尺寸信息，我们将提供合适的参数参考回复。


#### 3.4.3 固定翼参数设置

* 在此页面进行飞控固定翼的控制相关感度参数设置.

  ![固定翼参数设置](pics/pic12_固定翼参数设置.png)

  通常默认的感度参数，适应大部分飞机飞行情况。
  一些调参的建议：

   1. "L1周期" 参数
      通常较灵活的小型飞机, 如翼展3米以下, 周期偏小 2000~2300. 中大型一些在 2200~2500 范围.
      该参数越小, 航迹控制越强, 但过小会出现航迹震荡. 调整时每次可增减100.
   2. "L1阻尼" 参数
      一般默认 80 适合大多数飞机, 转弯灵活的小型飞机可取 75. 通常在70~80 范围.
      该参数越小, 航迹控制越强, 但过小会出现航迹震荡. 调整时以每次可增减5.


在此页面进行飞控固定翼的控制相关机动参数设置.

  ![机动参数设置](pics/pic13_机动参数设置.png)
  
  一些调参建议:

  * "固定翼盘旋半径" 参数:
    该参数用于在未指定盘旋半径时, 飞控将使用的默认盘旋半径. **注意应按飞机实际情况进行设置. 巡航速度快的飞机需要更大的盘旋半径.** 
  
  * "固定翼失速空速" 参数:
    该参数表示飞机将无法维持正常固定翼气动姿态飞行的空速. 固定翼时低于此空速飞控将触发保护返航. **此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值.**
  
  * "固定翼最小空速" 参数:
    该参数表示飞机可维持固定翼平飞的最小速度. 飞控在旋翼-固定翼模态转换时将此空速作为转换成功的阈值空速. **此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值.**

  * "固定翼巡航空速" 参数:
    该参数表示飞机常态固定翼平飞的巡航速度. 在未指定巡航速度时, 飞控将使用此值作为固定翼飞行空速.
  
  * "切换固定翼最大油门" 参数:
    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态时, 固定翼油门保持的最大值. 过渡态时固定翼将保持此油门值. 到达 "固定翼最小空速" 空速后, 飞控将自动切换为纯固定翼模态, 油门进行反馈自动控制.
  
  * "切换固定翼超时时间" 参数:
    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态最长允许耗时. 当开始旋翼转换固定翼后, 若超过此时间空速仍达不到 "固定翼最小空速" 空速, 飞控将回到旋翼模态并返航.



## 4 设备管理

### 4.1 飞控

在此页面可进行飞控的固件升级、飞行数据下载。
![设备管理_飞控](pics/pic15_设备管理_飞控.png)
飞控升级：
可进行在线升级或本地升级。在线升级为通用固件，特殊项目定制固件请联系进行专项目人员。

升级传出100%后将飞控重新上电，飞控需要大约10s进行内部的更新，期间电调会发出滴滴声。完成后地面站APP将可重新获得连接。

### 4.2 电池

在此页面可对智能电池信息进行查看。

![这是图片](/pics/pic16_电池.png)

飞控与格式、海盈、智安等电池厂家进行了智能电池CAN协议适配，与智能电池通过CAN-HUB接口进行对接。
支持同时接入多电池（最多5个，智能电池厂家需按协议做好电池ID自分配）。

### 4.3 吊舱

在此页面选定吊舱的型号。APP将根据吊舱型号自动匹配视频流的网络配置。

![设备管理_吊舱](pics/pic18_设备管理_吊舱.png)

若使用的吊舱型号不在列表中，选择“其它型号”，并根据吊舱说明书中的说明填写吊舱视频流地址。

### 4.6 遥控器

在此页面进行遥控器通道数据的查看，进行遥控器校准。

## 5 手动飞行

飞控可通过支持SBUS的遥控器进行手动飞行，手动飞行有旋翼姿态模式、旋翼定点模式、固定翼手动、固定翼增稳四种模式.

- 旋翼姿态模式：摇杆对应飞机目标飞行姿态。摇杆回中时保持飞机姿态水平，油门定高，位置不锁定。当有外界扰动如风吹时会有位置漂移.
- 旋翼定点模式：摇杆对应飞机目标飞行速度。摇杆回中时保持飞机定点，油门定高.
- 固定翼手动：摇杆直接控制飞机固定翼舵面和油门，没有飞控自动增稳参与.
- 固定翼增稳：遥控对应飞机目标飞行姿态, 油门对应飞机飞行空速. 油门中位时为设定的固定翼巡航空速.

快速开始手动飞行的步骤：

### 5.1 飞前检查
确认APP无异常警报，定位良好。飞机电池、电机动力正常。
检查空速示值正常, 遥控器数据正常, 飞机舵面作动正常.

### 5.2 手动解锁
通过遥控器5通道拨杆，将飞控切换至旋翼姿态模式或旋翼定点模式。外八或内八摇杆进行解锁。注意手动飞行前需将遥控器进行校准，飞控才能正确识别摇杆行程。
解锁后飞控将输出怠速油门，若解锁后持续保持无推油门杆动作，5秒后将自动上锁。

### 5.3 手动起飞
解锁后将油门杆推过中位，飞控加油进行起飞。
注意油门过中后，不要再在飞机未离地的情况下大幅度打横滚俯仰杆，可能会导致飞机在地面侧翻。

### 5.4 手动切换为固定翼
将遥控器5通道拨到固定翼手动位置.
飞机旋翼将保持姿态水平，油门定高，位置不锁定。推遥控器油门将控制飞机固定翼油门动力加速, 飞机空速到达设置的固定翼最小空速后, 飞控将自动关闭所有旋翼电机, 进入纯固定翼模态.
在固定翼模态下, 拨动遥控器8通道, 可切换固定翼手动增稳开关. 推荐新手可以打开固定翼手动增稳, 简化飞行操控.

### 5.5 手动切换为旋翼
将遥控器5通道从固定翼手动拨到旋翼姿态或GPS位置, 飞机将启动旋翼模态。

### 5.6 手动降落
旋翼模态下, 拉低油门控制飞机降落，待飞机接触地面后，将油门拉到最低，保持一段时间，飞控会自动检测上锁停转。

### 5.7 手动强制上锁
飞行中遇到一些异常情况，可能需要手动上锁。切到旋翼姿态模式或定点模式，内八或外八动作均可进行强制上锁应急。
注意正常飞行时，特别是进行机动测试时，不要打杆出内八或外八的手势。

## 6 航线飞行

进入飞行页面, 进行航线飞行。

### 6.1 规划任务航线

1. 在飞行页面, 点击 "规划任务" 进行航线规划.
   
  ![alt text](pics/pic19_规划任务.png)

2. 在地图规划选取航点后, 点击左边栏按钮, 对航点属性进行进一步修改.

  ![alt text](pics/pic20_航点属性.png)

3. 设置完航点后, 点击 "上传航线" 将任务航线航点上传给飞控.

### 6.2 航线返航盘旋航线

飞控在固定翼形态执行返航时, 将飞往设定的返航盘旋航线. 在该盘旋点盘旋并降低高度.
高度到达设定的返航高度 + 10米后, 飞控将沿返航盘旋圈切线飞往起飞点, 并在接近起飞点前自动切换为旋翼形态并继续飞往起飞点降落.

1. 点击"返航盘旋点"，在地图上选取合适的返航盘旋航线位置, 进行航线返航盘旋航线设置
   ![alt text](pics/pic21_返航盘旋点.png)

2. 点击"上传盘旋点" 将返航盘旋航线上传给飞控. 上传成功后盘旋圈颜色将变为绿色

注意: **务必在飞行前设置合适的返航盘旋点**.

### 6.3 执行航线

点击飞行页面右边栏, 检查起飞高度和返航高度是否合理. 应根据周边环境确认起飞高度和返航高度都高于附近地形和障碍物高度, 以保证飞行安全.
![alt text](pics/pic22_飞行设置.png)

若习惯分步操作, 可点击"解锁起飞". 飞控将自动解锁并旋翼垂直起飞到起飞高度悬停. 到达高度后再点击 "开始任务", 飞控将启动固定翼油门推进过渡，完全转换为固定翼后自动去往航线.
若不习惯分步操作, 可直接点击"开始任务". 飞控将自动解锁并旋翼垂直起飞到起飞高度悬停. 到达高度后飞控将自动过渡转换并去往航线.

![alt text](pics/pic23_开始任务.png)

航线飞行过程中, 可点击航点图标, 即时变更当前目标航点. 
![alt text](pics/pic24_变目标点.png)

航线飞行过程中, 可点击状态栏空速或高度, 变更飞行高度或空速.
![alt text](pics/pic25_变高.png)

到达航线最后一点时，飞控根据完成航线动作继续后续行为:

* 循环
  重新飞往第一个航点, 循环执行航线
* 返航
  飞往返航盘旋点, 执行返航流程
* 降落
  在最后一航点以旋翼形态降落


### 6.4 指点飞行

飞行中可临时给定一个指点盘旋航线, 引导飞机飞到该航线. 点击 "修改指点", 在地图上选取合适的指点位置, 再左边栏进行航线指点相关设置.

![alt text](pics/pic26_指点飞行.png)

确认指点盘旋航线参数无误后, 点击 "指点飞行", 飞机将自动飞往指点盘旋航线.

### 6.5 返航降落

飞行中, 可以点击 "返航" 按钮, 飞控将自动切换为旋翼形态降落.

![alt text](pics/pic27_返航.png)

* 若在旋翼形态时发送返航指令, 飞机将直接直线返回起飞点上空并降落
* 若在固定翼形态时发送返航指令, 飞机将飞往返航盘旋点盘旋降高. 到达设定的返航高度+10m 后, 沿盘旋圈切线飞往起飞点并切旋翼降落.



