|
|
@@ -121,6 +121,7 @@ typedef enum VKFLY_ARM_DENIED_REASON
|
|
|
VKFLY_ARM_DENIED_FUEL_LOW=21, /* 发动机油量低 | */
|
|
|
VKFLY_ARM_DENIED_H2P_LOW=22, /* 氢能气压低 | */
|
|
|
VKFLY_ARM_DENIED_EXT_NAV_ERR=23, /* 外部导航错误 | */
|
|
|
+ VKFLY_ARM_DENIED_ESC_CHECK_ERR=24, /*动力自检故障*/
|
|
|
} VKFLY_ARM_DENIED_REASON;
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
@@ -173,6 +174,7 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
|
|
|
VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_LINK_LOST=1024, /* 发动机数据断开 |*/
|
|
|
VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
|
|
|
VKFLY_SYS_ERROR1_OVER_WEIGHT=4096, /* 负载超重 |*/
|
|
|
+ VKFLY_SYS_ERROR1_OBSTACLE_AVOID=8192, /* 避障锁定 | */
|
|
|
} VKFLY_SYS_ERROR1;
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
@@ -245,6 +247,7 @@ typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
|
|
|
VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_LAND=57, /* Fixedwing Land 固定翼降落 | */
|
|
|
VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_RTL=58, /* Fixedwing Rtl 固定翼返航 | */
|
|
|
VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_GPS_FS=59, /* Fixedwing GpsFs 固定翼丢星盘旋 | */
|
|
|
+ VKFLY_CUSTOM_MODE_PARACHUTE=60, /* 开伞 | */
|
|
|
VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=60, /* | */
|
|
|
} VKFLY_CUSTOM_MODE;
|
|
|
```
|
|
|
@@ -761,6 +764,10 @@ M5~M8\M13~M16为固定翼舵面舵机.
|
|
|
| output_curr | 输出电流 0.1A |
|
|
|
| fault | 故障字, 参考 VK发动机CAN协议 |
|
|
|
| engine_state | 工作状态 0-未启动 1\2-运行 3-锁机 |
|
|
|
+| inlet_pressure | 进气压力 0.1Kpa |
|
|
|
+| ge_temp | 发电机温度 degC |
|
|
|
+| temp_1 | 温度1 degC (控制器温度) |
|
|
|
+| volt_2 | 电压2 0.1V (ECU电压) |
|
|
|
| index | 发动机编号 0-3 |
|
|
|
|
|
|
转速 RAW_RPM 为飞控自己采集的 HOLL 高低电平转速
|
|
|
@@ -850,13 +857,24 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
|
|
|
|
|
|
当有称重器设备数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息
|
|
|
|
|
|
-| 字段 | 说明 |
|
|
|
-| ---------- | -------------------- |
|
|
|
-| timestamp | 毫秒时间戳 |
|
|
|
-| weight | 称重器重量 g |
|
|
|
-| weight_d | 称重器重量变化率 g/s |
|
|
|
-| work_state | 工作状态 |
|
|
|
-| err_code | 称重器故障码 |
|
|
|
+| 字段 | 说明 |
|
|
|
+| ----------- | --------------------------- |
|
|
|
+| timestamp | 毫秒时间戳 |
|
|
|
+| weight | 称重器重量 g |
|
|
|
+| weight_d | 称重器重量变化率 g/s |
|
|
|
+| work_state | 工作状态 参考work_state说明 |
|
|
|
+| err_code | 称重器故障码 |
|
|
|
+| attitude_Q | 称重器IMU姿态四元数 |
|
|
|
+| rope_length | 索降器下放绳长 m |
|
|
|
+| rope_vel | 索降器绳子收放速度 m/s |
|
|
|
+
|
|
|
+work_state状态字段位掩码说明：
|
|
|
+
|
|
|
+bit 0-3：吊运器安装方向
|
|
|
+0 - 前向安装 - IMUYOFF 90度
|
|
|
+1 - 右向安装 - IMUYOFF 180度
|
|
|
+2 - 后向安装 - IMUYOFF -90度
|
|
|
+3 - 左向安装 - IMUYOFF 0度
|
|
|
|
|
|
### 2.25 电调状态数据 VK_DIGI_ESC_STATUS
|
|
|
|
|
|
@@ -1062,7 +1080,7 @@ xyz的坐标系需按定义对齐. 坐标定义支持两种, 由 frame_id 指定
|
|
|
|
|
|
### 2.34 CACC 管理信息 VK_CACC_MANAGER_VERIFY
|
|
|
|
|
|
-CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存储.
|
|
|
+CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存储.
|
|
|
地面站可通过 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 从飞控进行读取.
|
|
|
|
|
|
| 字段 | 说明 |
|
|
|
@@ -1076,7 +1094,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
|
|
|
|
|
|
**机载摇杆或地面摇杆只能二选一, 不可同时都接入**
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
| 字段 | 说明 |
|
|
|
| ------- | --------------------------------------------------------- |
|
|
|
| x | [-1000,1000], 俯仰, 负数低头, 正数抬头, INT16_MAX无效 |
|
|
|
@@ -1093,7 +1110,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
|
|
|
* 手动降落上锁, 飞机触地后 z < -900
|
|
|
* 手动强制上锁, b0 = b1 = b2 = 1, 持续1s 强制上锁
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
### 2.36 空速传感器数据 VK_AIRSPEED
|
|
|
|
|
|
| 字段 | 说明 |
|
|
|
@@ -1104,7 +1120,6 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
|
|
|
| raw_press | 压力 hPa 百帕 |
|
|
|
| flags | 标志位 1-异常 |
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
## 3 参数设置
|
|
|
|
|
|
飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
|
|
|
@@ -1579,7 +1594,7 @@ param1~param5中,
|
|
|
| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
|
|
|
| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白 |
|
|
|
|
|
|
-设置电调led
|
|
|
+设置电调led
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
@@ -1602,7 +1617,6 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
1号电调绿闪 = 0x2 + (0x1 << 4) + (0x1 << 8)
|
|
|
4号电调关灯 = 0x0 + (0x0 << 4) + (0x4 << 8)
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
### 5.32 指点后抛投 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_THROW
|
|
|
|
|
|
指点后抛投, 本指令仅支持 COMMAND_INT
|
|
|
@@ -1670,11 +1684,14 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
|
|
|
### 5.36 称重器配置 VKFLY_CMD_WEIGHER_CONFIG
|
|
|
|
|
|
-| 参数 | 说明 |
|
|
|
-| ------ | ----------------------------------------- |
|
|
|
-| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
|
|
|
-| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
|
|
|
-| param3 | 熔断指令，1-进行熔断. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| 参数 | 说明 |
|
|
|
+| ------ | ----------------------------------------------------------- |
|
|
|
+| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param3 | 熔断指令，1-进行熔断. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param4 | 脱钩指令，1-进行脱钩， 2-脱钩重置， 3-停止动作. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param5 | 安装方向，-180~180度， NAN表示无效 |
|
|
|
+
|
|
|
### 5.37 队形飞行 VKFLY_CMD_FORMATION_FLY
|
|
|
|
|
|
编队指令. 编队集结或解散指令发送给队形从机, 设置队形指令发送给队形主机.
|
|
|
@@ -1746,13 +1763,30 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
* param1
|
|
|
0停止跟随, 1跟随吊舱目标
|
|
|
|
|
|
+### 5.44 指点开伞指令 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_DO_PARACHUTE
|
|
|
+
|
|
|
+| 参数 | 说明 |
|
|
|
+| ------ | ---------------------------------- |
|
|
|
+| param1 | 开伞距离 m |
|
|
|
+| param3 | 速度, NAN 0 或负数表示默认巡航速度 |
|
|
|
+| x | 纬度 |
|
|
|
+| y | 经度 |
|
|
|
+| z | 高度 |
|
|
|
+
|
|
|
+### 5.45 清除抛投状态显示 VKFLY_CMD_CLEAR_SERVO_DISPALY
|
|
|
+
|
|
|
+* param1
|
|
|
+1-重置全部抛投状态显示为关闭
|
|
|
+
|
|
|
## 6 飞控数据 LOG 读取
|
|
|
|
|
|
### 6.1 获取日志列表
|
|
|
+
|
|
|
地面站向飞控发送 LOG_REQUEST_LIST 消息获取所有日志列表, 飞控回复 LOG_ENTRY 信息. 每个日志文件一条 LOG_ENTRY 信息.
|
|
|
飞控默认以解锁-上锁存一个数据文件, 最多50个.
|
|
|
|
|
|
* LOG_REQUEST_LIST
|
|
|
+
|
|
|
| 字段 | 说明 |
|
|
|
| ---------------- | ----------------- |
|
|
|
| start | 0~49 |
|
|
|
@@ -1761,6 +1795,7 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
| target_component | 目标飞控的 compid |
|
|
|
|
|
|
* LOG_ENTRY
|
|
|
+
|
|
|
| 字段 | 说明 |
|
|
|
| ------------ | --------------------- |
|
|
|
| time_utc | LOG utc时间 |
|
|
|
@@ -1897,221 +1932,242 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
| dist_t_tar | 目标距离, cm |
|
|
|
| servo_state | 舵机状态, 每位对应一个舵机, 1-开 0-关 |
|
|
|
| flight_dist | 飞行距离, m, 本次上电开始飞行的总距离 |
|
|
|
+| servo_display | 舵机状态展示, 每位对应一个舵机, 1-开 0-关，仅用作展示 |
|
|
|
+
|
|
|
## 9 飞控参数说明
|
|
|
|
|
|
飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
|
|
|
|
|
|
### 9.1 旋翼版本参数
|
|
|
|
|
|
-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
|
|
|
-| --------------- | ------------------------------------ | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
|
-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0正常启动, 1U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
|
|
|
-| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
|
|
|
-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
|
|
|
-| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
|
|
|
-| RC_ATT_EN | 遥控器姿态模式启用 | UINT16 | 范围0~1, 0不启用, 1启用 |
|
|
|
-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们中最低电量进行触发保护判定 |
|
|
|
-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
|
|
|
-| H2P_LOW1_VAL | 一级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
|
|
|
-| H2P_LOW1_VAL | 二级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
|
|
|
-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
|
|
|
-| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
|
|
|
-| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
|
|
|
-| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
|
|
|
-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. 每4bit为一类保护动作设置 |
|
|
|
-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
|
|
|
-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
|
|
|
-| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
|
|
|
-| WP_FP_ALT_MODE | 去航线起始点爬高方式 | UINT8 | 0-直线爬升 1-斜线爬升 |
|
|
|
-| RTL_EXEC_MODE | 默认返航执行方式 | UINT8 | 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE |
|
|
|
-| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
|
|
|
-| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
|
|
|
-| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
|
|
|
-| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
|
|
|
-| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
|
|
|
-| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
|
|
|
-| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
-| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
-| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
-| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
|
|
|
-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
|
|
-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
|
|
-| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
|
|
|
-| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
|
|
|
-| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
|
|
|
-| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
|
|
|
-| PHO_SIG_CH | 拍照-信号输出通道映射 | UINT8 | 拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出 |
|
|
|
-| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
|
|
|
-| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
|
|
|
-| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
|
|
|
-| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
|
|
|
-| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
|
|
|
-| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
|
|
|
-| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
|
|
|
-| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
|
|
|
-| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLAOT | 范围10~120,单位deg/s |
|
|
|
-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
-| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
-| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
|
|
|
-| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
|
|
|
-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
|
|
|
-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
|
|
|
-| MC_UL_THR_BAL | 旋翼共轴负载均衡 | INT8 | -10~10,单位%, 调配指定共轴型旋翼上下层动力负载分配, 负值代表下层桨叶负载少, 正值代表下层桨叶负载多 |
|
|
|
-| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
-| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
-| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
-| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
-| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
|
|
|
-| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
|
|
|
-| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
|
|
|
-| ASPD0_OFFSET1 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
|
|
|
-| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
|
|
|
-| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
|
|
|
-| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
-| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
-| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
-| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
-| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
-| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
-| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
-| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
-| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
-| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
|
|
|
-| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
-| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
-| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
-| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
-| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
-| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
-| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
-| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
-| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_ZOOM_RCCH | 载荷画面缩放-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_PHO_RCCH | 载荷拍照-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_REC_RCCH | 载荷录像-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| GIMB_SSW_RCCH | 载荷画面切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_INSUR | 手动抛投保险开关-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH1 | 抛投1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH2 | 抛投2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH3 | 抛投3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH4 | 抛投4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH5 | 抛投5-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH6 | 抛投6-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH7 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH8 | 抛投8-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH9 | 抛投9-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_RCCH10 | 抛投10-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH1 | 抛投1-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH2 | 抛投2-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH3 | 抛投3-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH4 | 抛投4-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH5 | 抛投5-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH6 | 抛投6-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH7 | 抛投7-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH8 | 抛投8-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH9 | 抛投9-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH10 | 抛投10-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_CH1_ON | 抛投1-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH2_ON | 抛投2-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH3_ON | 抛投3-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH4_ON | 抛投4-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH5_ON | 抛投5-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH6_ON | 抛投6-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH7_ON | 抛投7-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH8_ON | 抛投8-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH9_ON | 抛投9-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH10_ON | 抛投10-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH1_OFF | 抛投1-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH2_OFF | 抛投2-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH3_OFF | 抛投3-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH4_OFF | 抛投4-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH5_OFF | 抛投5-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH6_OFF | 抛投6-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH7_OFF | 抛投7-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH8_OFF | 抛投8-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH9_OFF | 抛投9-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_CH10_OFF | 抛投10-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| THROW_DC_CH1 | 直通舵机1-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_CH2 | 直通舵机2-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_CH3 | 直通舵机3-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_CH4 | 直通舵机4-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_RCCH1 | 直通舵机1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_RCCH2 | 直通舵机2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_RCCH3 | 直通舵机3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| THROW_DC_RCCH4 | 直通舵机4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
-| PARACHUTE_RCCH | 降落伞-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| PARACHUTE_CH | 降落伞-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
-| PARACHUTE_ON | 降落伞-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| PARACHUTE_OFF | 降落伞-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
-| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
|
|
|
-| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
|
|
|
-| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
|
|
|
-| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
|
|
|
-| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
|
|
|
-| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
|
|
|
-| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
|
|
|
-| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
|
|
|
-| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
-| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
-| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
|
|
|
-| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
|
|
|
-| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
|
|
|
-| RC_AUTO_AID | 遥控器自动辅助开关 | UINT32 | 每bit代表一个通道, 1 启用, bit0遥控器高度辅助开关 |
|
|
|
-| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备 | UINT32 | 参考[载荷串口设备](#9-载荷串口设备) |
|
|
|
-| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
|
|
|
+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
|
|
|
+| ---------------- | ------------------------------------ | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
|
+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0正常启动, 1U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
|
|
|
+| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
|
|
|
+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
|
|
|
+| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
|
|
|
+| RC_ATT_EN | 遥控器姿态模式启用 | UINT16 | 范围0~1, 0不启用, 1启用 |
|
|
|
+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们中最低电量进行触发保护判定 |
|
|
|
+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
|
|
|
+| H2P_LOW1_VAL | 一级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
|
|
|
+| H2P_LOW1_VAL | 二级氢气压低阈值 | FLOAT | 范围0~10000, 单位MPa |
|
|
|
+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
|
|
|
+| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
|
|
|
+| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
|
|
|
+| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
|
|
|
+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. 每4bit为一类保护动作设置 |
|
|
|
+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
|
|
|
+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
|
|
|
+| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
|
|
|
+| WP_FP_ALT_MODE | 去航线起始点爬高方式 | UINT8 | 0-直线爬升 1-斜线爬升 |
|
|
|
+| RTL_EXEC_MODE | 默认返航执行方式 | UINT8 | 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE |
|
|
|
+| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
|
|
|
+| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
|
|
|
+| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
|
|
|
+| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
|
|
|
+| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
|
|
|
+| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
|
|
|
+| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
+| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
+| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
|
|
|
+| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
|
|
|
+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
|
|
+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
|
|
|
+| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
|
|
|
+| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
|
|
|
+| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
|
|
|
+| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
|
|
|
+| PHO_SIG_CH | 拍照-信号输出通道映射 | UINT8 | 拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出 |
|
|
|
+| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
|
|
|
+| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
|
|
|
+| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
|
|
|
+| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
|
|
|
+| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
|
|
|
+| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
|
|
|
+| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
|
|
|
+| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
|
|
|
+| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLOAT | 范围10~120,单位deg/s |
|
|
|
+| MC_RP_ANGACC_MAX | 最大横滚俯仰角加速度 | FLOAT | 范围500～1000,单位deg/s/s |
|
|
|
+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
+| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
+| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s^3 |
|
|
|
+| MC_ACCXY_MAX | 旋翼水平最大加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^2 |
|
|
|
+| MC_JERKZ_MAX | 旋翼垂直最大加加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^3 |
|
|
|
+| MC_ACCZ_MAX | 旋翼垂直最大加速度 | FLOAT | 范围 1~5,单位m/s^2 |
|
|
|
+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
|
|
|
+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
|
|
|
+| MC_UL_THR_BAL | 旋翼共轴负载均衡 | INT8 | -10~10,单位%, 调配指定共轴型旋翼上下层动力负载分配, 负值代表下层桨叶负载少, 正值代表下层桨叶负载多 |
|
|
|
+| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
+| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
|
|
|
+| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
|
|
|
+| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
|
|
|
+| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
|
|
|
+| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
|
|
|
+| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
|
|
|
+| ASPD0_OFFSET1 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
|
|
|
+| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
|
|
|
+| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
|
|
|
+| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
+| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
+| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
+| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
+| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
+| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT2_XOFF | RTK2定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT2_YOFF | RTK2定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_ANT2_ZOFF | RTK2定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
|
|
|
+| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
|
|
|
+| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
+| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
+| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
+| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
|
|
|
+| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
+| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
+| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
+| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
|
|
|
+| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_ZOOM_RCCH | 载荷画面缩放-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_PHO_RCCH | 载荷拍照-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_REC_RCCH | 载荷录像-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| GIMB_SSW_RCCH | 载荷画面切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_INSUR | 手动抛投保险开关-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH1 | 抛投1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH2 | 抛投2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH3 | 抛投3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH4 | 抛投4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH5 | 抛投5-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH6 | 抛投6-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH7 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH8 | 抛投8-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH9 | 抛投9-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_RCCH10 | 抛投10-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH1 | 抛投1-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH2 | 抛投2-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH3 | 抛投3-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH4 | 抛投4-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH5 | 抛投5-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH6 | 抛投6-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH7 | 抛投7-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH8 | 抛投8-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH9 | 抛投9-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH10 | 抛投10-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_CH1_ON | 抛投1-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH2_ON | 抛投2-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH3_ON | 抛投3-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH4_ON | 抛投4-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH5_ON | 抛投5-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH6_ON | 抛投6-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH7_ON | 抛投7-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH8_ON | 抛投8-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH9_ON | 抛投9-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH10_ON | 抛投10-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH1_OFF | 抛投1-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH2_OFF | 抛投2-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH3_OFF | 抛投3-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH4_OFF | 抛投4-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH5_OFF | 抛投5-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH6_OFF | 抛投6-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH7_OFF | 抛投7-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH8_OFF | 抛投8-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH9_OFF | 抛投9-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_CH10_OFF | 抛投10-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| THROW_DC_CH1 | 直通舵机1-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_CH2 | 直通舵机2-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_CH3 | 直通舵机3-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_CH4 | 直通舵机4-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_RCCH1 | 直通舵机1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_RCCH2 | 直通舵机2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_RCCH3 | 直通舵机3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| THROW_DC_RCCH4 | 直通舵机4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
|
|
|
+| PARACHUTE_RCCH | 降落伞-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| PARACHUTE_CH | 降落伞-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用 |
|
|
|
+| PARACHUTE_ON | 降落伞-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| PARACHUTE_OFF | 降落伞-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
|
|
|
+| COM_SBUSO_AF | SBUS.O复用 | UINT8 | 0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号 |
|
|
|
+| THROW_SIG_TIME | 抛投信号触发持续时间 | UINT32 | 持续时间1000-3600000 ms, 默认10000 ms |
|
|
|
+| LADRC_EN | LADRC控制开关 | UINT8 | 0-不启用 1-启用, 默认不启用 |
|
|
|
+| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
|
|
|
+| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
|
|
|
+| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
|
|
|
+|MC_RPSPD_D_COF | 水平角速度微分滤波带宽 | UINT8 | 四个档位(10、20、30、40),默认20 |
|
|
|
+| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
|
|
|
+| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
|
|
|
+| PL_OVERWEI_EN | 称重超限机动限制 | UINT32 | 0-不开启 1-开启 |
|
|
|
+| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
|
|
|
+| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
+| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
+| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
|
|
|
+| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
|
|
|
+| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
|
|
|
+| FORM_SRC_ID | 编队数据源模式 | UINT32 | 0普通模式(使用WGS84坐标编队), 1机载动基站模式(使用动基站ALGN坐标编队) |
|
|
|
+| RC_AUTO_AID | 遥控器自动辅助开关 | UINT32 | 每bit代表一个通道, 1 启用, bit0遥控器高度辅助开关 |
|
|
|
+| RC_DISARM_EN | 遥控器手动上锁使能 | UINT16 | 0-不启用 1-启用 |
|
|
|
+| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
|
|
|
+| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
|
|
|
+| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
|
|
|
+| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
|
|
|
+| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 460800 |
|
|
|
+| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
|
|
|
+| COM2_PROT_TYPE | RTK 串口设备类型 | UINT32 | 0-UM982, 1-MOSAIC, 2-UBLOX, 3-VK_UM960 |
|
|
|
+
|
|
|
+GIMB_PROT_TYPE 的选项如下
|
|
|
|
|
|
| id | 设备 |
|
|
|
| --- | -------- |
|
|
|
@@ -2129,6 +2185,15 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
| 11 | 天进吊舱 |
|
|
|
| 12 | 天时摇杆 |
|
|
|
|
|
|
+COM5_PROT_TYPE 的选项如下
|
|
|
+
|
|
|
+| id | 设备 |
|
|
|
+| --- | -------------------------------------------- |
|
|
|
+| 0 | RTK 基站 (RTCM3 + bestpos/bestvel 协议) |
|
|
|
+| 1 | MOSAICH 机载定位模块 (septentrio 协议) |
|
|
|
+| 2 | UBLOX 机载定位模块 (ublox 协议) |
|
|
|
+| 3 | NOVATEL 机载定位模块 (bestpos, bestvel 协议) |
|
|
|
+
|
|
|
#### 9.1.1 FS_CONF_A 参数说明
|
|
|
|
|
|
1. bit0~3:1级低电压保护. 支持不启用\返航\降落
|
|
|
@@ -2140,90 +2205,97 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
|
|
|
### 9.2 垂起版本参数
|
|
|
|
|
|
-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
|
|
|
-| --------------- | ------------------------ | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
|
-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
|
|
|
-| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
|
|
|
-| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
|
|
|
-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
|
|
|
-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
|
|
|
-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
|
|
|
-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
|
|
|
-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
|
|
|
-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
|
|
|
-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
-| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
|
|
-| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
-| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
-| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
|
|
-| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
-| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
-| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
-| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
|
|
|
-| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
|
|
|
-| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
|
|
|
-| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
|
|
|
-| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
|
|
|
-| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
|
|
|
-| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
|
|
|
-| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
|
|
|
-| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
|
|
|
-| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
|
|
|
-| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
|
|
|
-| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
|
|
-| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
|
|
-| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
|
|
|
-| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
|
|
|
-| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
|
|
|
-| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
|
|
|
-| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
|
|
|
-| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
|
|
|
-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
|
|
|
-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
|
|
|
-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
|
|
|
-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
|
|
|
-| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
|
|
|
+| --------------- | ----------------------------- | ------ | --------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
|
+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
|
|
|
+| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
|
|
|
+| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
|
|
|
+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
|
|
|
+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT1_1_LOW_VAL | 第二路电压 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT2_1_LOW_VAL | 第二路电压 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
|
|
+| VOLT1_1_LOW_ACT | 第二路电压 一级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
|
|
|
+| VOLT2_1_LOW_ACT | 第二路电压 二级电压低保护动作 | UINT8 | 参考 VKFLY_FS_ACTION |
|
|
|
+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
|
|
|
+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
|
|
|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
|
|
|
+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. |
|
|
|
+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
|
|
|
+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
|
|
|
+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
|
|
|
+| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
|
|
+| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
|
|
|
+| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
|
|
|
+| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
|
|
|
+| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
|
|
|
+| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
|
|
|
+| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
|
|
|
+| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
|
|
|
+| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
|
|
|
+| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
|
|
|
+| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
|
|
|
+| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
|
|
|
+| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
|
|
|
+| FW_TOF_PITCH | 固定翼起飞俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围 5~30, 默认12 |
|
|
|
+| FW_TOF_THR_DL | 固定翼起飞油门启动延迟 | INT32 | 单位ms, 范围 -1~2000. 负值表示先启动油门, 正值表示检测到过载后再延迟启动油门 |
|
|
|
+| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
|
|
+| FW_VD_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
|
|
+| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
|
|
|
+| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
|
|
|
+| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
|
|
|
+| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
|
|
|
+| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
|
|
|
+| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
|
|
|
+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
|
|
|
+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
|
|
|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
|
|
|
+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
|
|
|
+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
|
|
|
+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
|
|
|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
|
|
|
+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
|
|
|
+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
|
|
|
+| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| HOLL0_PRESC | 霍尔转速分频数 | UINT16 | 范围1~10, 将采集的霍尔转速按此系数进行分频, 值由采集头个数决定 |
|
|
|
|
|
|
#### 9.2.1 FS_CONF_A 参数说明
|
|
|
|
jujihjuji
karo lee
LiuYang